本發(fā)明涉及云臺領(lǐng)域，尤其涉及云臺控制方法、裝置和云臺。

背景技術(shù)：

手持云臺體積小巧，攜帶方便，可以安裝小型的拍攝組件，例如攝像機(jī)、照相機(jī)、智能手機(jī)等。目前市場上的手持云臺需要用戶設(shè)置控制參數(shù)，來控制云臺的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而來保證在移動中進(jìn)行拍攝時(shí)能達(dá)到控制拍攝組件保持在確定的姿態(tài)上的效果。

但是，由于需要調(diào)節(jié)的控制參數(shù)過多，并且各個(gè)控制參數(shù)之間相互影響，因此用戶往往無法調(diào)節(jié)出合適的控制參數(shù)，從而無法保證拍攝組件的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明提供一種方法用于解決現(xiàn)有技術(shù)中用戶需要調(diào)節(jié)的控制參數(shù)過多，并且各個(gè)控制參數(shù)之間相互影響，因而用戶往往無法調(diào)節(jié)出合適的控制參數(shù)，無法保證拍攝組件的穩(wěn)定性的問題。

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種云臺控制方法，包括：

獲取模式選擇觸發(fā)條件；

根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)；若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。本發(fā)明的第二個(gè)方面提供一種云臺控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取模式選擇觸發(fā)條件；

選擇模塊，用于根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件，選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)；

控制模塊，用于當(dāng)選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式時(shí)，根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

本發(fā)明的第三個(gè)方面提供一種云臺控制裝置，包括：

一個(gè)或者多個(gè)處理器，單獨(dú)地或者協(xié)同工作，所述處理器用于獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

本發(fā)明的第四個(gè)方面提供一種云臺，包括：

處理器和與所述處理器通訊連接的調(diào)整機(jī)構(gòu)；

其中，所述處理器用于獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，若所述處理器選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則處理器根據(jù)調(diào)整機(jī)構(gòu)的姿態(tài)變換參數(shù)控制調(diào)整機(jī)構(gòu)的跟隨角速度，以使得調(diào)整機(jī)構(gòu)低速響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

本發(fā)明提供的云臺控制方法、裝置和云臺，通過獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，若選擇的工作模式為步行工作模式，則可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，用戶可以通過自身所處的相應(yīng)的情景選擇相應(yīng)的模式，無需調(diào)節(jié)過多的控制參數(shù)就可以保證拍攝組件的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖2a為本發(fā)明實(shí)施例二提供的跟隨角速度和姿態(tài)變換角度之間的關(guān)系示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例八提供的云臺控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例十五提供的云臺控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二十二提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

以下描述的給出是為了使本領(lǐng)域任何技術(shù)人員都能夠制造并使用所述實(shí)施例，并且是在特定應(yīng)用及其需求的背景下提供的。對所公開實(shí)施例的各種修改對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是很顯然的，而且，在不背離所給出的本公開內(nèi)容的主旨與范圍的情況下，這里所定義的一般性原理可以應(yīng)用到其它實(shí)施例及應(yīng)用。因而，本發(fā)明不限于所示出的實(shí)施例，而是符合與這里所公開的原理和特征一致的最廣范圍。

該具體實(shí)施方式部分中所描述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和代碼一般存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上，所述存儲介質(zhì)可以是能夠存儲由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用的代碼和/或數(shù)據(jù)的任何設(shè)備或介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括但不限于：易失性存儲器、非易失性存儲器、磁和光存儲設(shè)備(諸如盤驅(qū)動器、磁帶、cd(光盤)、dvd(數(shù)字多功能盤或數(shù)字視頻盤)等)、或者現(xiàn)在已知或今后開發(fā)的能夠存儲代碼和/或數(shù)據(jù)的其它介質(zhì)。

該具體實(shí)施方式部分中所描述的方法和過程可以體現(xiàn)為代碼和/或數(shù)據(jù)，這些代碼和/或數(shù)據(jù)可以存儲在如上所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中。當(dāng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取并執(zhí)行存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上的代碼和/或數(shù)據(jù)時(shí)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行體現(xiàn)為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和代碼并且存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中的方法和過程。

此外，這里所描述的方法和過程可以包含在硬件模塊或裝置中。這些模塊或裝置可以包括但不限于：專用集成電路(asic)芯片、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、在特定時(shí)刻執(zhí)行特定軟件模塊或一段代碼的專用或共享處理器、和/或現(xiàn)在已知或今后開發(fā)的其它可編程邏輯器件。當(dāng)所述硬件模塊或裝置被激活時(shí)，它們執(zhí)行包括在其中的方法和過程。

實(shí)施例一

本實(shí)施例以執(zhí)行主體為處理器為例進(jìn)行說明，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)發(fā)明實(shí)施例一提供的云臺控制方法的執(zhí)行主體并不應(yīng)當(dāng)以處理器為限制。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的云臺控制方法的流程示意圖，如圖1所示，該云臺控制方法，包括：

步驟101，獲取模式選擇觸發(fā)條件。

步驟102，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件，選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)。

具體的，步驟101至步驟102有兩種實(shí)施例方式：

第一種實(shí)施方式：

處理器可以獲取控制指令，根據(jù)控制指令，在一個(gè)或多個(gè)工作模式中選擇相應(yīng)的工作模式。其中，“相應(yīng)的”工作模式，指的是根據(jù)控制指令中攜帶的信息識別到的與該信息對應(yīng)的工作模式。

處理器獲取的控制指令可以是操作者發(fā)出的，例如，處理器可以接收觸摸屏發(fā)送的控制指令，即操作者可以通過觸摸屏向處理器發(fā)出控制指令，或者，處理器接收的是遙控器發(fā)出的控制指令，即操作者可以通過遙控器向處理器發(fā)出控制指令。

或者，第二種實(shí)施例方式：

處理器獲取檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，根據(jù)檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)選擇相應(yīng)的工作模式。即處理器可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變化參數(shù)自動的選擇相應(yīng)的工作模式。

可選的，當(dāng)檢測到的至少一個(gè)方向的云臺的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則進(jìn)入步行工作模式。進(jìn)一步的，若檢測到的云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，進(jìn)入步行工作模式。

若檢測到的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則進(jìn)入靈敏工作模式。

步驟103，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

可選的，手持云臺可以包括：基座和云臺本體(在下述實(shí)施例中簡稱為云臺)，其中，云臺轉(zhuǎn)動連接于基座，也即，云臺可以相對基座轉(zhuǎn)動。在使用時(shí)，基座可以被操作者手持，因此，基座會隨著操作者姿態(tài)的變化而產(chǎn)生姿態(tài)變化，又由于云臺會實(shí)時(shí)跟隨基座的姿態(tài)變化而進(jìn)行姿態(tài)補(bǔ)償，因此，可以通過獲取云臺的姿態(tài)變換的反饋信息，來確定云臺的跟隨角度。另外，拍攝組件是固定設(shè)置于云臺上的，云臺用于通過調(diào)節(jié)自身的跟隨角度保證在移動中進(jìn)行拍攝時(shí)能達(dá)到控制拍攝組件保持在確定的姿態(tài)。

其中，工作模式可以包括多種工作模式，例如，可以但不限于包括：步行工作模式和靈敏工作模式中的一個(gè)或多個(gè)。

具體的，由于步行和跑步時(shí)，云臺不斷的進(jìn)行小角度的姿態(tài)變換，一般而言，姿態(tài)變換角度在10度以內(nèi)，此時(shí)若云臺保持高速跟隨的狀態(tài)，即跟隨角速度大時(shí)，則會導(dǎo)致安裝在云臺上的拍攝組件不斷的晃動，無法保證拍攝組件拍攝的畫面的穩(wěn)定性，因此，當(dāng)云臺頻繁的進(jìn)行小角度變換時(shí)，可以緩慢的調(diào)整云臺的跟隨角速度，以隔離拍攝組件的小角度的晃動，即此時(shí)可以采用步行工作模式，步行工作模式用于根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

而有一些應(yīng)用場景下，例如，操作者在汽車中，即存在顛簸的路況，且在移動中的拍攝，或者，被拍攝組件拍攝的物體處于移動狀態(tài)，則需要在進(jìn)行姿態(tài)變換時(shí)，云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換，從而使得拍攝組件能夠始終拍攝到想要拍攝的物體。此時(shí)可以采用靈敏工作模式，靈敏工作模式能夠根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以快速調(diào)整云臺的姿態(tài)。

可選的，在上述兩種工作模式的基礎(chǔ)上，還可以包括自動匹配模式，自動匹配模式用于根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)自動匹配工作模式。即，自動匹配模式可以根據(jù)云臺的的姿態(tài)變換參數(shù)，例如可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度和/或姿態(tài)變換的頻率確定此時(shí)云臺適應(yīng)于何種工作模式，即可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)自動匹配相應(yīng)的工作模式。

其中，控制指令可以但不限于為數(shù)字型的電壓信號、電流信號、功率信號中的一種或多種，當(dāng)然也可以為模擬形式的電壓信號、電流信號、功率信號中的一種或多種，處理器可以進(jìn)一步的將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。

舉例來說，若控制指令為模擬脈沖電流信號，處理器可以通過識別脈沖電流信號的周期信息識別相應(yīng)的工作模式?；蛘呖梢酝ㄟ^識別脈沖電流信號的振幅信息，即高低電平來識別相應(yīng)的工作模式，當(dāng)然，還可以有其他根據(jù)控制指令來選擇工作模式的具體實(shí)施方式，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的云臺控制方法，通過獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，若選擇的工作模式為步行工作模式，則可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，用戶可以通過自身所處的相應(yīng)的情景選擇相應(yīng)的模式，無需調(diào)節(jié)過多的控制參數(shù)就可以保證拍攝組件的穩(wěn)定性。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對上述實(shí)施例一種步驟103中的根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度做進(jìn)一步的解釋說明，圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的云臺控制方法的流程示意圖，在上述實(shí)施例一步驟101和步驟102的基礎(chǔ)上，如圖2所示，該方法還包括：

步驟1031，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度。

步驟1032，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向相應(yīng)的方向的云臺跟隨角速度。

具體的，至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度包括：偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向中的任意一個(gè)或多個(gè)。

“該方向”指的是與小于第一預(yù)設(shè)角度的方向相同或者相反的方向。

由于在跑步和步行時(shí)，一般會使得云臺產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，當(dāng)云臺在偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向中任意一個(gè)或多個(gè)的方向上的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則可以根據(jù)第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺的跟隨角速度。其中，可選的，第一預(yù)設(shè)角度為10度。

一般來說，在跑步或步行時(shí)，具體的是在俯仰方向和偏航方向均產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，優(yōu)選的，可以只獲取云臺俯仰方向和偏航方向的姿態(tài)變換角度。

舉例來說，若獲取的是云臺的偏航方向、俯仰方向和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，而俯仰方向和偏航方向的姿態(tài)變換角度均小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整俯仰方向和偏航方向的云臺的跟隨角速度。而具體的在調(diào)整俯仰方向和偏航方向的跟隨角速度時(shí)，可以同時(shí)調(diào)整，也可以分別先后進(jìn)行調(diào)整，對此并不加以限制。

其中，為了保證在云臺的姿態(tài)變換角度很小時(shí)，即云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，云臺低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，優(yōu)選的，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

對于第一關(guān)聯(lián)關(guān)系ω＝sgn(θ)gf1(|θ|)＝a|θ|⁴+b|θ|³+c|θ|²+d|θ|+e，θ為云臺的姿態(tài)變換角度，ω為云臺的跟隨角速度，f1表示跟隨角速度和姿態(tài)變換角度之間的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。具體的，凹函數(shù)指的是：若f(θ)在區(qū)間[θ1，θ2]上連續(xù)，在(θ1，θ2)內(nèi)具有二階導(dǎo)數(shù)，若在(θ1，θ2)內(nèi)，f(θ)″>0，則f(θ)在[θ1，θ2]上是凹函數(shù)。

其中，圖2a為本發(fā)明實(shí)施例二提供的跟隨角速度和姿態(tài)變換角度之間的關(guān)系示意圖，如圖2a所示，曲線1為云臺的跟隨角速度和云臺的姿態(tài)變換角度之間的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系的示意圖，可以看出，該第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為凹函數(shù)，凹函數(shù)可以保證云臺的姿態(tài)變換角度很小時(shí)，云臺的跟隨角速度也很小，而當(dāng)云臺的姿態(tài)變換角度逐漸增大時(shí)，則云臺的跟隨角速度也逐漸增大。

優(yōu)選的，高階凹函數(shù)的階數(shù)為四階，即：

ω＝sgn(θ)gf1(|θ|)＝a|θ|⁴+b|θ|³+c|θ|²+d|θ|+e，其中，a、b、c、d、e為該四階凹函數(shù)的系數(shù)，其中，該四階凹函數(shù)的系數(shù)至少有一個(gè)大于零。另外，需要說明的是，由四階函數(shù)的定義可知，其中，系數(shù)a不等于0。

當(dāng)然，云臺的跟隨角速度與云臺的姿態(tài)變換角度也可以其他的關(guān)聯(lián)關(guān)系，只要保證在姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，云臺低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換即可。

另外，在步行工作模式中，當(dāng)有至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，為了限制該方向的姿態(tài)變換的自由性，可選的，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制方法中，若選擇的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制云臺的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例三

在實(shí)施例一和實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對上述實(shí)施例一和實(shí)施例二所提供的云臺控制方法做進(jìn)一步的補(bǔ)充和解釋說明。

在跑步或者步行時(shí)，一般會導(dǎo)致云臺產(chǎn)生規(guī)律性或者說周期性的姿態(tài)變換，因此，本實(shí)施例提供的云臺控制方法還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)云臺的姿態(tài)變換頻率和姿態(tài)變換角度均滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)才對云臺進(jìn)行相應(yīng)的控制。

在實(shí)施例一的步驟101和步驟102的基礎(chǔ)上，具體的，圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的云臺控制方法的流程示意圖，如圖3所示，該云臺控制方法包括：

步驟3031，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率；

步驟3032，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整與該方向相應(yīng)的方向的云臺跟隨角速度。

其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系可以參照實(shí)施例二中的描述，在此不再贅述。

由于人在走路時(shí)一般會產(chǎn)生頻率為1赫茲6°-8°的姿態(tài)變換角度，在跑步時(shí)會產(chǎn)生頻率為2赫茲6°-8°的的姿態(tài)變換角度，因此，優(yōu)選的，預(yù)設(shè)頻率可以基本等于1赫茲或基本等于2赫茲。

優(yōu)選的，當(dāng)俯仰方向和偏航方向產(chǎn)生頻率基本等于1赫茲或2赫茲，姿態(tài)變換角度在6°-8°之間時(shí)，此時(shí)按照第一關(guān)聯(lián)關(guān)系分別調(diào)整俯仰方向和偏航方向的云臺跟隨角速度。

其中，姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率可以通過慣性測量單元imu(inertialmeasurementunit,簡稱imu)獲取。其中，imu包括：角速度傳感器和加速度傳感器。

可選的，角度傳感器可以包括：陀螺式傳感器、電位器式傳感器、霍爾式傳感器、電容式傳感器、光柵式傳感器中的任意一種或多種。

加速度傳感器可以包括：壓電式傳感器、電容式傳感器、伺服式傳感器、壓阻式傳感器中的任意一種或多種。

其中，云臺包括相互垂直的俯仰軸臂、偏航軸臂和滾轉(zhuǎn)軸臂。其中，可選的，imu可以設(shè)置在云臺的俯仰軸臂上。

另外，若當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率但姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則依然控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制方法中，若選擇的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，即控制云臺的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例四

在上述實(shí)施例一至實(shí)施例三的基礎(chǔ)上，工作模式還可以包括靈敏工作模式。因此，本實(shí)施例中對工作模式中包括的靈敏工作模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

在實(shí)施例一至實(shí)施例三的步驟101和102的基礎(chǔ)上，圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的云臺控制方法的流程示意圖，如圖4所示，該云臺控制方法還包括：

步驟403，若選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

在靈敏工作模式下，按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺跟隨角速度，其中，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于第一關(guān)聯(lián)關(guān)系?？蛇x的，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系可以為：姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈二次曲線關(guān)系，并且，跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，當(dāng)然，姿態(tài)變換角度也可以與跟隨角速度之間呈三次曲線關(guān)系，并且，跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，只要保證云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換即可。

為了在云臺在進(jìn)行姿態(tài)變換時(shí)，云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換，優(yōu)選的，姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈正比例線性關(guān)系。其中，如圖2a所示，曲線2為云臺的跟隨角速度和云臺的姿態(tài)變換角度之間的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系的示意圖，可以看出，該第二關(guān)聯(lián)關(guān)系為線性函數(shù)，且跟隨角速度和云臺的姿態(tài)變換角度為正比例關(guān)系，正比例線性關(guān)聯(lián)關(guān)系可以保證云臺的跟隨性能，即在一些應(yīng)用場景下，即使云臺的姿態(tài)變換角度很小，也可以使得云臺的跟隨角速度很大。

對于第二關(guān)聯(lián)關(guān)系ω＝f2(θ)＝kθ+h，其中，θ為云臺的姿態(tài)變換角度，ω為云臺的跟隨角速度，f2表示跟隨角速度和姿態(tài)變換角度之間的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，其中，k為第二關(guān)聯(lián)關(guān)系的斜率系數(shù)，取值范圍應(yīng)大于零，h為第二關(guān)聯(lián)關(guān)系的截距系數(shù)。

其中，需要說明的是，在步行工作模式和靈敏工作模式中，在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，當(dāng)云臺的姿態(tài)變換角度相同時(shí)，步行工作模式中云臺在響應(yīng)時(shí)的跟隨角速度小于在靈敏工作模式中響應(yīng)的跟隨角速度，即θ在預(yù)設(shè)開區(qū)間或閉區(qū)間內(nèi)，f2(θ)≥f1(θ)。

本實(shí)施例所提供的云臺控制方法中，若選擇的工作模式為靈敏工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并根據(jù)姿態(tài)變換角度和按照預(yù)設(shè)的正比例線性關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺的跟隨角速度，從而保證云臺的跟隨性能。

實(shí)施例五

在上述實(shí)施例一至實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，工作模式還可以包括自動匹配模式。因此，本實(shí)施例中對工作模式中包括的自動匹配模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

在上述實(shí)施例一至實(shí)施例四的步驟101和步驟102的基礎(chǔ)上，圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的云臺控制方法的流程示意圖，如圖5所示，該云臺控制方法還包括：

步驟503，若選擇的相應(yīng)的工作模式為自動匹配模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則進(jìn)入步行工作模式。

具體的，在上述實(shí)施例二中闡述過，由于在跑步和步行時(shí)，一般會使得云臺產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，若選擇了自動匹配模式，可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度，判斷云臺當(dāng)前的跟隨角速度適合于何種工作模式，從而匹配相應(yīng)的工作模式。

例如，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很小，即當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，為了隔離用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，則進(jìn)入步行工作模式。

進(jìn)一步的，可選的，除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則進(jìn)入步行工作模式。

其中，預(yù)設(shè)頻率基本等于1赫茲或基本等于2赫茲。

而當(dāng)云臺的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，即其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則需要保證云臺的跟隨性能，此時(shí)可以進(jìn)入靈敏工作模式。

本實(shí)施例所提供的云臺控制方法中，若選擇的工作模式為自動匹配模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，則可以根據(jù)當(dāng)前云臺的姿態(tài)變換角度自動的匹配合適的工作模式，從而無需用戶調(diào)節(jié)過多的參數(shù)，就能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的云臺控制，保持云臺的穩(wěn)定性和跟隨性能。

實(shí)施例六

在上述實(shí)施例一至實(shí)施例三的基礎(chǔ)上，由于操作者的使用狀態(tài)可能隨時(shí)變化，因此，可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度判斷當(dāng)前操作者所處的狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行工作模式的切換。

其中，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式切換至靈敏工作模式。

具體的，將工作模式切換至靈敏工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令進(jìn)行的切換。

舉例來說，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，可以發(fā)出提示信息，提示信息中包括推薦的工作模式，以使用戶選擇推薦的工作模式。當(dāng)至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，推薦的工作模式可以為靈敏工作模式，此時(shí)可以通過用戶輸入的控制指令將工作模式切換至靈敏工作模式。

第二種實(shí)施方式為：處理器自動進(jìn)行模式切換。

舉例來說，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式自動切換至靈敏工作模式。

另外，若選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式切換至步行工作模式。

具體的，將工作模式由靈敏工作模式切換至步行工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令進(jìn)行的切換。

舉例來說，若選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則發(fā)出提示信息，提示信息中包括推薦的工作模式，以使用戶選擇推薦的工作模式。當(dāng)至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，推薦的工作模式可以為步行工作模式，此時(shí)可以通過用戶輸入的控制指令將工作模式切換至步行工作模式。

第二種實(shí)施方式為：處理器自動進(jìn)行模式切換。

舉例來說，若選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式自動切換至步行工作模式。

進(jìn)一步的，可選的，若選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則將工作模式切換至步行工作模式。其中，預(yù)設(shè)頻率基本等于1赫茲或基本等于2赫茲。

本實(shí)施例所提供的云臺控制方法中，操作者可以根據(jù)應(yīng)用場景選擇相應(yīng)的工作模式，當(dāng)然處理器也可以在云臺的姿態(tài)變換角度發(fā)生變化時(shí)，自動的進(jìn)行工作模式的切換，由于可以進(jìn)行不同工作模式的切換，操作者無需進(jìn)行多個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)就能保證云臺的穩(wěn)定性。

實(shí)施例七

在上述實(shí)施例一至實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，本實(shí)施對處理器如何接收控制指令做進(jìn)一步的解釋說明。

可選的，控制指令可以通過操作件發(fā)出，進(jìn)而被處理器接收。其中，操作件包括：檔位開關(guān)、旋鈕開關(guān)、電位器、直線開關(guān)、觸摸顯示屏中的任意一個(gè)或多個(gè)。

可選的，當(dāng)工作模式有多個(gè)時(shí)，控制指令可以通過一個(gè)操作件發(fā)出，也可以通過多個(gè)操作件發(fā)出。

當(dāng)控制指令是通過一個(gè)操作件發(fā)出時(shí)，處理器可以通過檢測操作件被觸發(fā)的時(shí)間識別不同的工作模式，舉例來說，若處理器檢測到操作件被觸發(fā)的時(shí)間為2秒，則處理器選擇步行工作模式，而若控制器檢測到操作件被觸發(fā)的時(shí)間為4秒，則處理器選擇靈敏工作模式。需要說明的，本實(shí)施例中的2秒和4秒只是示例性的數(shù)字，但并不以此為限制。

或者，處理器可以通過檢測操作件在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)被觸發(fā)的次數(shù)識別不同的工作模式，舉例來說，若處理器在0.5秒內(nèi)檢測到操作件被觸發(fā)一次，則控制器選擇步行工作模式，若處理器在0.5內(nèi)檢測到操作件被觸發(fā)兩次，則控制器選擇靈敏工作模式。需要說明的，本實(shí)施例中的0.5秒和操作件被觸發(fā)的次數(shù)只是示例性的數(shù)字，但并不以此為限制。

當(dāng)控制指令是通過多個(gè)操作件發(fā)出時(shí)，可以每個(gè)工作模式有其一一對應(yīng)的操作件。

其中，操作件可以設(shè)置在云臺上，或者，操作件設(shè)置在云臺的遙控器上。

實(shí)施例八

本實(shí)施例提供一種云臺控制裝置，用于執(zhí)行上述實(shí)施例一至實(shí)施例七中的云臺控制方法。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例八提供的云臺控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，該云臺控制裝置包括：獲取模塊601、選擇模塊602和控制模塊603。

具體的，接收模塊601，用于獲取模式選擇觸發(fā)條件。

選擇模塊602與接收模塊601連接，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件，選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)。

控制模塊603與選擇模塊602連接，用于當(dāng)選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式時(shí)，根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

具體的，接收模塊601可以獲取控制指令，選擇模塊602在一個(gè)或多個(gè)工作模式中選擇相應(yīng)的工作模式。

或者，接收模塊601獲取檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，選擇模塊602根據(jù)檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)選擇相應(yīng)的工作模式。即選擇模塊602可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變化參數(shù)自動的選擇相應(yīng)的工作模式。

可選的，當(dāng)接收模塊601檢測到的至少一個(gè)方向的云臺的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則選擇模塊602選擇步行工作模式。進(jìn)一步的，若接收模塊601檢測到的云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則選擇模塊602選擇步行工作模式。

可選的，若接收模塊601檢測到的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則選擇模塊602選擇靈敏工作模式。其中，步行工作模式和靈敏工作模式的具體應(yīng)用場景可以參照實(shí)施例一，在此不再贅述。

具體的，選擇模塊602可以選擇步行工作模式，控制模塊603用于根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

或者，選擇模塊602可以選擇靈敏工作模式，控制模塊603用于根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以快速調(diào)整云臺的姿態(tài)變換。

可選的，在選擇模塊602可以選擇上述兩種工作模式的基礎(chǔ)上，還可以選擇自動匹配模式，控制模塊603用于根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)自動匹配工作模式。即，自動匹配模式可以根據(jù)云臺的的姿態(tài)變換參數(shù)，例如可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度和/或姿態(tài)變換的頻率確定此時(shí)云臺適應(yīng)于何種工作模式，即控制模塊603可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)自動匹配相應(yīng)的工作模式。

本實(shí)施例提供的云臺控制裝置，通過接收模塊601接收控制指令，繼而選擇模塊602可以選擇相應(yīng)的工作模式，若選擇的工作模式為步行工作模式，則控制模塊603可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，用戶可以通過自身所處的相應(yīng)的情景選擇相應(yīng)的模式，無需調(diào)節(jié)過多的控制參數(shù)就可以保證拍攝組件的穩(wěn)定性。

實(shí)施例九

在上述實(shí)施例八的基礎(chǔ)上，如圖6所示，本實(shí)施例對控制模塊603如何根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度做進(jìn)一步的解釋說明。

具體的，控制模塊603具體用于當(dāng)選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式時(shí)，獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度；若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度。

可選的，控制模塊603獲取的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度包括：偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向中的任意一個(gè)或多個(gè)方向的姿態(tài)變換角度。

其中，可選的，第一預(yù)設(shè)角度為10度。一般來說，在跑步或步行時(shí)，具體的是在俯仰方向和偏航方向均產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，優(yōu)選的，控制模塊603可以只獲取云臺俯仰方向和偏航方向的姿態(tài)變換角度。

舉例來說，若控制模塊603獲取的是云臺在偏航方向、俯仰方向和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，而俯仰方向和偏航方向的姿態(tài)變換角度均小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制模塊603按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整俯仰方向和偏航方向的云臺的跟隨角速度。而具體的在調(diào)整俯仰方向和偏航方向的跟隨角速度時(shí)，可以同時(shí)調(diào)整，也可以分別先后進(jìn)行調(diào)整，對此并不加以限制。

其中，為了保證在云臺的姿態(tài)變換角度很小時(shí)，即云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，云臺低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，優(yōu)選的，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例二中的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，可以參見實(shí)施例二，在此不再贅述。

當(dāng)然，控制模塊603在控制云臺的跟隨角速度與云臺的姿態(tài)變換角度也可以采用其他的關(guān)聯(lián)關(guān)系，只要保證在姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，云臺低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換即可。

另外，在步行工作模式中，當(dāng)有至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，為了限制該方向的姿態(tài)變換的自由性，可選的，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制模塊603控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若選擇模塊602選擇的工作模式為步行工作模式，則控制模塊603獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制云臺以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例十

在上述實(shí)施例九的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對上述云臺控制裝置做進(jìn)一步的補(bǔ)充說明。

如圖6所示，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則控制模塊603還用于獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整與該方向的云臺跟隨角速度。

其中，控制模塊603獲取的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率可以通過慣性測量單元imu(inertialmeasurementunit,簡稱imu)獲取。其中，imu與實(shí)施例三中的imu相同，在此不再贅述。

另外，若當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率但姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則控制模塊603控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若選擇模塊602選擇的工作模式為步行工作模式，則控制模塊603獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，即控制云臺的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例十一

在上述實(shí)施例八至實(shí)施例十的基礎(chǔ)上，如圖6所示，控制模塊603可以執(zhí)行的工作模式還可以包括靈敏工作模式，本實(shí)施例對控制模塊603如何執(zhí)行靈敏工作模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

具體的，控制模塊603還用于當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

在選擇模塊602選擇了靈敏工作模式時(shí)，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

在靈敏工作模式下，控制模塊603按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，其中，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

可選的，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系可以為：姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈二次曲線關(guān)系且跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，當(dāng)然，也可以姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈三次曲線關(guān)系且跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，只要保證云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換即可。

為了在云臺在進(jìn)行姿態(tài)變換時(shí)，云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換，優(yōu)選的，控制模塊603控制姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間的呈正比例線性關(guān)系。

其中，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例四中所提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，因此控制模塊603具體的執(zhí)行過程可以參照實(shí)施例四提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行控制。在此不再贅述。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若選擇模塊602選擇的工作模式為靈敏工作模式，則控制模塊603獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并根據(jù)姿態(tài)變換角度和按照預(yù)設(shè)的正比例線性關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺的跟隨角速度，從而保證云臺的跟隨性能。

實(shí)施例十二

在上述實(shí)施例八至實(shí)施例十一的基礎(chǔ)上，如圖6所示，控制模塊603還可以執(zhí)行自動匹配模式，本實(shí)施例對控制模塊603如何執(zhí)行自動匹配模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

由于在跑步和步行時(shí)，一般會使得云臺產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，若選擇模塊602選擇了自動匹配模式，則控制模塊603可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，判斷云臺當(dāng)前的跟隨角速度適合于何種工作模式，從而匹配相應(yīng)的工作模式。

例如，當(dāng)控制模塊603檢測到其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很小，即當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，為了隔離用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，則執(zhí)行步行工作模式。

進(jìn)一步的，可選的，控制模塊603除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則執(zhí)行步行工作模式。

而當(dāng)控制模塊603檢測到云臺的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，即其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則需要保證云臺的跟隨性能，此時(shí)控制模塊603可以執(zhí)行靈敏工作模式。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若選擇模塊602選擇的工作模式為自動匹配模式，則控制模塊603可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，則可以根據(jù)當(dāng)前云臺的姿態(tài)變換角度自動的匹配合適的工作模式，從而無需用戶調(diào)節(jié)過多的參數(shù)，就能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的云臺控制，保持云臺的穩(wěn)定性和跟隨性能。

實(shí)施例十三

在上述實(shí)施例八至實(shí)施十的基礎(chǔ)上，由于操作者的使用狀態(tài)可能隨時(shí)變化，因此，如圖6所示，選擇模塊602可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度判斷當(dāng)前操作者所處的狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行工作模式的切換。

其中，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，選擇模塊602則將工作模式切換至靈敏工作模式。

具體的，將工作模式切換至靈敏工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

舉例來說，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)控制模塊603獲取到其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則發(fā)出提示信息，提示信息中包括推薦的工作模式，以使用戶選擇推薦的工作模式。當(dāng)至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，推薦的工作模式可以為靈敏工作模式，此時(shí)選擇模塊602可以通過用戶輸入的控制指令將工作模式切換至靈敏工作模式。

第二種實(shí)施方式為：自動進(jìn)行模式切換。

舉例來說，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)控制模塊603獲取到其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制選擇模塊602將工作模式自動切換至靈敏工作模式。

另外，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)控制模塊603獲取到其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制選擇模塊602將工作模式切換至步行工作模式。

具體的，將工作模式由靈敏工作模式切換至步行工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

舉例來說，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則發(fā)出提示信息，提示信息中包括推薦的工作模式，以使用戶選擇推薦的工作模式。當(dāng)至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，推薦的工作模式可以為步行工作模式，此時(shí)可以通過用戶輸入的控制指令將工作模式切換至步行工作模式。

第二種實(shí)施方式為：處理器自動進(jìn)行模式切換。

舉例來說，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，當(dāng)控制模塊603獲取到其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于或等于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制選擇模塊602將工作模式自動切換至步行工作模式。

進(jìn)一步的，可選的，若選擇模塊602選擇的相應(yīng)的工作模式為靈敏工作模式，則控制模塊602除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制選擇模塊602將工作模式切換至步行工作模式。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，操作者可以根據(jù)應(yīng)用場景觸發(fā)選擇模塊602選擇相應(yīng)的工作模式，當(dāng)然控制模塊603也可以在獲取到云臺的姿態(tài)變換角度發(fā)生變化時(shí)，自動的控制選擇模塊602進(jìn)行工作模式的切換，由于可以進(jìn)行不同工作模式的切換，操作者無需進(jìn)行多個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)就能保證云臺的穩(wěn)定性。

實(shí)施例十四

在上述實(shí)施例八至實(shí)施例十三的基礎(chǔ)上，如圖6所示，本實(shí)施例對于接收模塊601具體是如何接收控制指令做進(jìn)一步的解釋說明。

可選的，接收模塊601接收的控制指令可以是操作件發(fā)出的，進(jìn)而被接收模塊601接收。其中，操作件包括：檔位開關(guān)、旋鈕開關(guān)、電位器、直線開關(guān)、觸摸顯示屏中的任意一個(gè)或多個(gè)。

可選的，當(dāng)工作模式有多個(gè)時(shí)，控制指令可以通過一個(gè)操作件發(fā)出，也可以通過多個(gè)操作件發(fā)出。

當(dāng)控制指令是通過一個(gè)操作件發(fā)出時(shí)，選擇模塊602可以通過檢測操作件被觸發(fā)的時(shí)間識別不同的工作模式，舉例來說，若選擇模塊602檢測到操作件被觸發(fā)的時(shí)間為2秒，則選擇步行工作模式，而若選擇模塊602檢測到操作件被觸發(fā)的時(shí)間為4秒，則選擇靈敏工作模式。需要說明的，本實(shí)施例中的2秒和4秒只是示例性的數(shù)字，但并不以此為限制。

或者，選擇模塊602可以通過檢測操作件在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)被觸發(fā)的次數(shù)識別不同的工作模式，舉例來說，若選擇模塊602在0.5秒內(nèi)檢測到操作件被觸發(fā)一次，則選擇步行工作模式，若選擇模塊602在0.5內(nèi)檢測到操作件被觸發(fā)兩次，則控制器選擇靈敏工作模式。需要說明的，本實(shí)施例中的0.5秒和操作件被觸發(fā)的次數(shù)只是示例性的數(shù)字，但并不以此為限制。

當(dāng)控制指令是通過多個(gè)操作件發(fā)出時(shí)，可以每個(gè)工作模式有其一一對應(yīng)的操作件。

其中，操作件可以設(shè)置在云臺上，或者，操作件設(shè)置在云臺的遙控器上。

實(shí)施例十五

本實(shí)施例提供了一種云臺控制裝置，用于執(zhí)行上述實(shí)施例一至實(shí)施例七中的云臺控制方法。圖7為本發(fā)明實(shí)施例十五提供的云臺控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，該云臺控制裝置包括：

一個(gè)或者多個(gè)處理器71，單獨(dú)地或者協(xié)同工作，處理器71用于獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

其中，工作模式可以包括多種工作模式，例如，可以但不限于包括：步行工作模式和靈敏工作模式、自動匹配模式中的一個(gè)或多個(gè)。具體的，步行工作模式和靈敏工作模式、自動匹配模式可以參照實(shí)施例一，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的云臺控制裝置，處理器71通過接收控制指令可以選擇相應(yīng)的工作模式，若選擇的工作模式為步行工作模式，則可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度，以低速響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，用戶可以通過自身所處的相應(yīng)的情景選擇相應(yīng)的模式，無需調(diào)節(jié)過多的控制參數(shù)就可以保證拍攝組件的穩(wěn)定性。

實(shí)施例十六

在上述實(shí)施例十五的基礎(chǔ)上，如圖7所示，本實(shí)施例對處理器71如何根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)控制云臺的跟隨角速度做進(jìn)一步的解釋說明。

具體的，處理器71具體用于若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度；若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：所述跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

可選的，處理器71獲取的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度包括：偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向中的任意一個(gè)或多個(gè)方向的姿態(tài)變換角度。

舉例來說，若處理器71獲取的是云臺在偏航方向、俯仰方向和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，而俯仰方向和偏航方向的姿態(tài)變換角度均小于第一預(yù)設(shè)角度，則處理器71按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整俯仰方向和偏航方向的云臺的跟隨角速度。而具體的處理器71在調(diào)整俯仰方向和偏航方向的跟隨角速度時(shí)，可以同時(shí)調(diào)整，也可以分別先后進(jìn)行調(diào)整，對此并不加以限制。

優(yōu)選的，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例二中的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，可以參見實(shí)施例二，在此不再贅述。

可選的，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則處理器71控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若處理器71選擇的工作模式為步行工作模式，則處理器71獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制云臺的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例十七

在上述實(shí)施例十六的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對云臺控制裝置做進(jìn)一步的補(bǔ)充說明。

如圖7所示，若處理器71選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則處理器71還用于獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度。

其中，該云臺控制裝置還包括：與處理器71通信連接的慣性測量單元imu72，處理器71獲取的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度是通過慣性測量單元imu72獲取的。imu與實(shí)施例三中的imu相同，在此不再贅述。

另外，若當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率但姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則處理器71控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若處理器71選擇的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，即控制云臺的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)云臺的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例十八

在上述實(shí)施例十五至實(shí)施例十七的基礎(chǔ)上，如圖7所示，處理器71可以執(zhí)行的工作模式還可以包括靈敏工作模式。因此，本實(shí)施例中對工作模式中包括的靈敏工作模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

具體的，處理器71還用于當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制該方向的云臺跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

在處理器71執(zhí)行靈敏工作模式時(shí)，為了在云臺在進(jìn)行姿態(tài)變換時(shí)，云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換，因而，優(yōu)選的，處理器71控制姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間的呈正比例線性關(guān)系。

其中，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例四中所提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，處理器71具體的執(zhí)行過程可以參照實(shí)施例四提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行控制。在此不再贅述。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若處理器71執(zhí)行的工作模式為靈敏工作模式，則處理器71獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并根據(jù)姿態(tài)變換角度和按照預(yù)設(shè)的正比例線性關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺的跟隨角速度，從而保證云臺的跟隨性能。

實(shí)施例十九

在上述實(shí)施例十五至實(shí)施例十八的基礎(chǔ)上，如圖7所示，處理器71還可以執(zhí)行自動匹配模式，本實(shí)施例對處理器71如何執(zhí)行自動匹配模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

由于在跑步和步行時(shí)，一般會使得云臺產(chǎn)生6度至8度之間的姿態(tài)變換角度，因此，若處理器71選擇了自動匹配模式，則可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，判斷云臺當(dāng)前的跟隨角速度適合于何種工作模式，從而匹配相應(yīng)的工作模式。

例如，當(dāng)處理器71檢測到其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很小，即當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，為了隔離用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動，則執(zhí)行步行工作模式。

進(jìn)一步的，可選的，處理器71除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則執(zhí)行步行工作模式。

而當(dāng)處理器71檢測到云臺的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，即其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則需要保證云臺的跟隨性能，此時(shí)可以執(zhí)行靈敏工作模式。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，若處理器71選擇的工作模式為自動匹配模式，則可以獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，則可以根據(jù)當(dāng)前云臺的姿態(tài)變換角度自動的匹配合適的工作模式，從而無需用戶調(diào)節(jié)過多的參數(shù)，就能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的云臺控制，保持云臺的穩(wěn)定性和跟隨性能。

實(shí)施例二十

在上述實(shí)施例十五至實(shí)施十七的基礎(chǔ)上，由于操作者的使用狀態(tài)可能隨時(shí)變化，因此，如圖7所示，處理器71可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度判斷當(dāng)前操作者所處的狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行工作模式的切換。

其中，若處理器71選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式切換至靈敏工作模式。

具體的，處理器71將工作模式切換至靈敏工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

第二種實(shí)施方式為：處理器71自動進(jìn)行模式切換。

具體的，處理器71將工作模式由靈敏工作模式切換至步行工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

第二種實(shí)施方式為：處理器71自動進(jìn)行模式切換。

具體的，處理器71的具體執(zhí)行上述幾種實(shí)施例方式的過程可以參照實(shí)施例六，在此不再贅述。

本實(shí)施例所提供的云臺控制裝置中，操作者可以根據(jù)應(yīng)用場景觸發(fā)處理器71選擇相應(yīng)的工作模式，當(dāng)然處理器也可以在獲取到云臺的姿態(tài)變換角度發(fā)生變化時(shí)，自動的進(jìn)行工作模式的切換，由于可以進(jìn)行不同工作模式的切換，操作者無需進(jìn)行多個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)就能保證云臺的穩(wěn)定性。

實(shí)施例二十一

在上述實(shí)施例十五至實(shí)施例二十的基礎(chǔ)上，如圖7所示，本實(shí)施例對于處理器71具體是如何接收控制指令做進(jìn)一步的解釋說明。

可選的，處理器71接收的控制指令可以是操作件發(fā)出的，進(jìn)而被處理器71接收。其中，操作件與實(shí)施例七中的操作件相同，在此不再贅述。

實(shí)施例二十二

本實(shí)施例提供一種云臺，圖8為本發(fā)明實(shí)施例二十二提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，該云臺包括：處理器(圖中未示出)、與處理器通訊連接的調(diào)整機(jī)構(gòu)81。

可選的，該云臺還可以包括與調(diào)整機(jī)構(gòu)81以及處理器連接的基座82

可選的，調(diào)整機(jī)構(gòu)81上可以安裝用于安裝拍攝組件的支架83，支架83上安裝有拍攝組件84。

其中，處理器用于獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，其中，所述模式選擇觸發(fā)條件包括：控制指令，或者，檢測到的云臺的姿態(tài)變換參數(shù)，，若處理器選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則處理器根據(jù)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)控制調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度，以使得調(diào)整機(jī)構(gòu)81低速響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

本實(shí)施例提供的云臺，處理器通過獲取模式選擇觸發(fā)條件，根據(jù)模式選擇觸發(fā)條件選擇相應(yīng)的工作模式，若選擇的工作模式為步行工作模式，則可以根據(jù)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)控制調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度，以使得調(diào)整機(jī)構(gòu)81低速響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換，減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件84的晃動，用戶可以通過自身所處的相應(yīng)的情景選擇相應(yīng)的模式，無需調(diào)節(jié)過多的控制參數(shù)就可以保證拍攝組件84的穩(wěn)定性。

實(shí)施例二十三

在上述實(shí)施例十五的基礎(chǔ)上，如圖7所示，本實(shí)施例對處理器如何根據(jù)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)控制調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度做進(jìn)一步的解釋說明。

具體的，處理器具體用于若選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則獲取調(diào)整機(jī)構(gòu)81至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度；若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度。

其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

其中，調(diào)整機(jī)構(gòu)81包括：電機(jī)、與電機(jī)連接的輸出軸、以及與輸出軸固定的連接軸臂，其中，電機(jī)與處理器通訊連接，電機(jī)用于根據(jù)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)調(diào)整連接軸臂的跟隨角度。

其中，電機(jī)的數(shù)量、輸出軸以及連接軸臂的數(shù)量一一對應(yīng)。對于電機(jī)的數(shù)量、輸出軸以及連接軸臂的數(shù)量并不加以限制，可選的，電機(jī)的數(shù)量可以為三個(gè)，相應(yīng)的輸出軸的數(shù)量也為三個(gè)，且三個(gè)輸出軸相互垂直，分別沿著偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向，如圖7所述，調(diào)整機(jī)構(gòu)81包括偏航方向的電機(jī)810、偏航方向的軸臂820、俯仰方向的電機(jī)811、俯仰方向的軸臂821、以及滾轉(zhuǎn)方向的電機(jī)812、滾轉(zhuǎn)方向的軸臂822，其中，各個(gè)連接軸臂的方向與其對應(yīng)固定連接的輸出軸的方向相平行。

可選的，至少一連接軸臂與拍攝組件84固定。

當(dāng)然，電機(jī)的數(shù)量也可以為兩個(gè)，相應(yīng)的，調(diào)整機(jī)構(gòu)81則包括偏航方向、俯仰方向、滾轉(zhuǎn)方向任意兩個(gè)方向的軸臂。當(dāng)然，電機(jī)的數(shù)量也可以為一個(gè)。具體的，在此不再贅述。

優(yōu)選的，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為：跟隨角速度為姿態(tài)變換角度的高階凹函數(shù)。

其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例二中的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，可以參見實(shí)施例二，在此不再贅述。

另外，在步行工作模式中，當(dāng)有至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，為了限制該方向的姿態(tài)變換的自由性，可選的，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則處理器控制該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

本實(shí)施例所提供的云臺中，若處理器選擇的工作模式為步行工作模式，則處理器獲取調(diào)整機(jī)構(gòu)81至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，若其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則控制調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件的晃動。

實(shí)施例二十四

在上述實(shí)施例二十三的基礎(chǔ)上，如圖8所示，若處理器選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，則處理器還用于獲取調(diào)整機(jī)構(gòu)81至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度。

其中，該云臺還包括：與處理器通信連接的慣性測量單元imu(圖中未示出)，處理器獲取的至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度是通過慣性測量單元imu獲取的。其中，imu與實(shí)施例三中的imu相同，在此不再贅述。

其中，imu可以設(shè)置在調(diào)整機(jī)構(gòu)81的任意一個(gè)或多個(gè)軸臂上，調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)是通過imu獲取的。

或者，可選的，電機(jī)的輸出軸設(shè)置有角度傳感器，角度傳感器用于獲取調(diào)整機(jī)構(gòu)81與拍攝組件84的相對角度，從而可以根據(jù)該相對角度獲取調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換參數(shù)。

另外，若當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率但姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則處理器控制該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度。

本實(shí)施例所提供的云臺，若處理器選擇的工作模式為步行工作模式，則獲取云臺82至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度和姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則按照預(yù)設(shè)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度，即控制調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度以高階凹函數(shù)的形式響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)81的姿態(tài)變換角度，從而減小用戶行走或跑步時(shí)拍攝組件84的晃動。

實(shí)施例二十五

在上述實(shí)施例二十二至實(shí)施例二十四的基礎(chǔ)上，如圖8所示，處理器可以執(zhí)行的工作模式還可以包括靈敏工作模式。因此，本實(shí)施例中對工作模式中包括的靈敏工作模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

具體的，處理器還用于當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則控制該方向的調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨角速度等于預(yù)設(shè)的最大跟隨角速度，其中，第二預(yù)設(shè)角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度。

在處理器執(zhí)行靈敏工作模式時(shí)，獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系不同于所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

在靈敏工作模式下，處理器可以按照預(yù)設(shè)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整該方向的云臺跟隨角速度?？蛇x的，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系可以為：姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈二次曲線關(guān)系且跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，當(dāng)然，也可以姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間呈三次曲線關(guān)系且跟隨角度隨著姿態(tài)變化角度的增大而增大，只要保證云臺可以及時(shí)、快速的跟隨云臺的姿態(tài)變換即可。

優(yōu)選的，處理器控制姿態(tài)變換角度與跟隨角速度之間的呈正比例線性關(guān)系。

其中，第二關(guān)聯(lián)關(guān)系與實(shí)施例四中所提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系相同，處理器具體的執(zhí)行過程可以參照實(shí)施例四提供的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行控制。在此不再贅述。

本實(shí)施例所提供的云臺，若處理器執(zhí)行的工作模式為靈敏工作模式，則處理器獲取云臺至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，并根據(jù)姿態(tài)變換角度和按照預(yù)設(shè)的正比例線性關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)整云臺的跟隨角速度，從而保證云臺的跟隨性能。

實(shí)施例二十六

在上述實(shí)施例二十二至實(shí)施例二十五的基礎(chǔ)上，如圖8所示，處理器還可以執(zhí)行自動匹配模式，本實(shí)施例對處理器如何執(zhí)行自動匹配模式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

若處理器選擇了自動匹配模式，則可以根據(jù)云臺82的姿態(tài)變換參數(shù)，判斷云臺當(dāng)前的跟隨角速度適合于何種工作模式，從而匹配相應(yīng)的工作模式。

可選的，處理器除了獲取至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度外，還可以獲取云臺82至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換頻率為預(yù)設(shè)頻率且姿態(tài)變換角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則執(zhí)行步行工作模式。

其中，預(yù)設(shè)頻率基本等于1赫茲或基本等于2赫茲。

而當(dāng)處理器檢測到云臺82的姿態(tài)變換角度很大時(shí)，即其中至少一個(gè)姿態(tài)變換角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則需要保證調(diào)整機(jī)構(gòu)81的跟隨性能，此時(shí)可以執(zhí)行靈敏工作模式。

本實(shí)施例所提供的云臺中，若處理器選擇的工作模式為自動匹配模式，則可以獲取云臺82至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度，則可以根據(jù)當(dāng)前云臺82的姿態(tài)變換角度自動的匹配合適的工作模式，從而無需用戶調(diào)節(jié)過多的參數(shù)，就能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的云臺控制，保持云臺的穩(wěn)定性和跟隨性能。

實(shí)施例二十七

在上述實(shí)施例二十二至實(shí)施例二十四的基礎(chǔ)上，由于操作者的使用狀態(tài)可能隨時(shí)變化，處理器可以根據(jù)云臺的姿態(tài)變換角度判斷當(dāng)前操作者所處的狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行工作模式的切換。

其中，若處理器選擇的相應(yīng)的工作模式為步行工作模式，當(dāng)其中至少一個(gè)方向的姿態(tài)變換角度大于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，則將工作模式切換至靈敏工作模式。

具體的，處理器將工作模式切換至靈敏工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

第二種實(shí)施方式為：處理器自動進(jìn)行模式切換。

具體的，處理器將工作模式由靈敏工作模式切換至步行工作模式可以包括兩種具體的實(shí)施方式。

第一種實(shí)施方式為：工作模式的切換是根據(jù)操作者發(fā)出的控制指令觸發(fā)的切換。

第二種實(shí)施方式為：處理器自動進(jìn)行模式切換。

具體的，處理器的具體執(zhí)行上述幾種實(shí)施例方式的過程可以參照實(shí)施例六，在此不再贅述。

可選的，處理器接收的控制指令可以是操作件發(fā)出的，進(jìn)而被處理器接收。其中，操作件包括：檔位開關(guān)、旋鈕開關(guān)、電位器、直線開關(guān)、觸摸顯示屏中的任意一個(gè)或多個(gè)。

本實(shí)施例所提供的云臺，操作者可以根據(jù)應(yīng)用場景觸發(fā)處理器選擇相應(yīng)的工作模式，當(dāng)然處理器也可以在獲取到云臺的姿態(tài)變換角度發(fā)生變化時(shí)，自動的進(jìn)行工作模式的切換，由于可以進(jìn)行不同工作模式的切換，操作者無需進(jìn)行多個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)就能保證云臺的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計(jì)算機(jī)處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。