專利名稱：一種車載虛擬全景顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種在車輛上使用的，可以顯示車外影像的裝置，特別是一種可提供車 輛周圍環(huán)境的全景可視輔助駕駛裝置，包括攝像裝置，人機界面，顯示裝置，圖像處理器， 以及供電裝置。
背景技術(shù)：
車輛駕駛員在各種道路上駕駛時，其前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向過程完全靠駕駛員觀察視 野范圍內(nèi)的外部環(huán)境做出判斷，在現(xiàn)有車輛中對車輛側(cè)面和后部環(huán)境的觀察是通過設(shè)置于 車體兩側(cè)及車內(nèi)后視鏡實現(xiàn)。在駕駛車輛時，由于駕駛員視野存在盲區(qū)，以及車輛后視鏡無 法反映出外部環(huán)境與本車之間的相對比例關(guān)系，駕駛員不能夠完全真實準(zhǔn)確了解車體和外 部環(huán)境的位置距離關(guān)系，只能憑其經(jīng)驗進(jìn)行大致的判斷，因此易導(dǎo)致事故的發(fā)生。特別的， 對于大型運輸車輛，大型工程車輛的長寬都在數(shù)米到數(shù)十米，司機的視野更加受限，由此導(dǎo) 致的事故更為頻繁。因此擴大駕駛員的視野范圍成為可以有效避免事故發(fā)生的首選方案?，F(xiàn)有的解決 方案有利用多普勒效應(yīng)、超聲波測距等技術(shù)的探測模塊，這兩類方案分別通過對車身周邊 安裝傳感器來探測各個方向的障礙物與車體間的相對運動速度和相對位置關(guān)系，并以某種 信息輸出方式提醒司機。然而，這兩種方案都存在精度和直觀性的問題，其探測結(jié)果往往不 能直接作為駕駛員準(zhǔn)確判斷周圍環(huán)境的依據(jù)。中國專利申請200610113157.0中提出了一種全景可視駕駛輔助設(shè)備，在專利申 請?zhí)?00910143695. 8中提出了一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)。在這兩種設(shè)備中，都是采用在 車體特定角度放置多個攝像機，再通過電子技術(shù)將圖像拼接的方式獲取全景視頻，都不能 用單個攝像機獲取全景視頻，因此攝像機總體積大、安裝布線復(fù)雜，對電子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理 性能要求高，功耗和成本高。另外，這種布置在車體側(cè)面的多攝像機方案多采取水平角度安 裝，這對駕駛員判斷車體與障礙物的水平距離是不利的。若采取向下傾斜安裝，則又會因為 攝像機安裝高度不夠而使水平可視距離受到限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種可克服現(xiàn)有技術(shù)不足的車載虛擬全景顯示裝置。本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置是在車體頂部設(shè)置一個其外凸方向指向地面的 三維曲面反射鏡19，在反射鏡下方設(shè)置攝像裝置20，由攝像裝置20和三維曲面反射鏡19 構(gòu)成全景攝像裝置1，在裝置中還設(shè)置有A/D轉(zhuǎn)換器3、SDRAM存儲器4，圖像處理單元17， 顯示器12，外設(shè)備份存儲器14和人機界面16，其中由全景攝像機1采集的模擬視頻信號 經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器3轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號后經(jīng)圖像處理單元17處理后送入顯示器12顯示，并 在外設(shè)備份存儲器14存儲，顯示器12顯示的內(nèi)容通過人機交換界面16控制。本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置的三維曲面反射鏡19，其反射鏡曲面函數(shù)為正球 面函數(shù)或者橢圓函數(shù)或者雙曲函數(shù)。
本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置中，全景攝像裝置1采集的視頻信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng) 的視頻格式后通過像素映射查找表模塊8完成極坐標(biāo)到直角坐標(biāo)的圖像展開，再經(jīng)幾何校 正模塊9校正圖像變形后送入靜態(tài)隨機存儲器10中緩存，同時將視頻流經(jīng)顯示控制器11 處理后在顯示器12上顯示，并可通過控制器15控制視角切換，顯示經(jīng)人機交互界面16不 斷切換的視角。本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置中，圖像處理單元17可由SDRAM存儲控制模塊5， 格式轉(zhuǎn)換模塊6、7，像素映射查找表模塊8，幾何校正模塊9，靜態(tài)存儲器10，壓縮編碼模塊 13和用于控制視角切換和存儲的控制器15構(gòu)成。本發(fā)明中壓縮編碼模塊13采用差分脈沖編碼。本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置中圖像處理單元17采用現(xiàn)場可編程邏輯陣列器 件。本發(fā)明的車載虛擬全景顯示裝置中還設(shè)置有音頻采集器件2，在裝置的圖像處理 單元17中還設(shè)置有差分脈沖編碼模塊13，外設(shè)備份存儲器14為可存儲視、音頻信號的存儲 器，視、音頻信號經(jīng)格式轉(zhuǎn)換模塊6、7處理后的視頻流經(jīng)差分脈沖編碼模塊13進(jìn)行壓縮后 送入視、音頻存儲器14進(jìn)行存儲。本發(fā)明有如下優(yōu)點1、安裝單攝像機即可采集全景視頻，與采用多個攝像機的方案相比，安裝和布線 簡單，成本低。2、在車頂部安裝全景攝像機，1)提供俯視視角的圖像，可更直觀地顯示車體與障 礙物位置及相對水平距離關(guān)系。2)顯示的圖像中包含部分車體頂部的畫面，更有利于駕駛 員以車體為參照物判斷障礙物的大小和距離。這些優(yōu)點是現(xiàn)有技術(shù)，特別是采用多攝像機 安裝在車體各側(cè)面的方案所不具備的。3、對采集的單一環(huán)狀全景視頻進(jìn)行展開和校正，不同于多攝像機方案需要對采集 的視頻進(jìn)行拼接和校正，本方案的視頻流數(shù)據(jù)量在展開后仍為單攝像機的數(shù)據(jù)量，對圖像 處理器件的處理速度要求低，且引入DPCM編碼，可使存儲數(shù)據(jù)量進(jìn)一步降低。由于采用了 這些措施，可使本發(fā)明的電子器件成本大大降低。4、具有全景視頻及音頻存儲功能，并可將實時采集的音頻、視頻信號記錄保存，起 到類似飛行器的黑匣子的作用，這對事后的事件重放，事故及責(zé)任的認(rèn)定及分擔(dān)無疑是有 益的。5、本發(fā)明的圖像處理單元采用現(xiàn)場可編程序邏輯陣列器件，一方面可降低裝置成 本，另一方面，與專用DSP處理器為核心的圖像處理單元相比，具有以下優(yōu)勢1)靈活性強， 便于硬件電路設(shè)計和升級，幻運算速度快，直接使用硬件描述語言設(shè)計硬件電路，執(zhí)行圖像 處理算法，取代DSP的軟件運算方式。6、本發(fā)明的視頻采集和顯示分別采用了傳統(tǒng)的模擬攝像機和VGA顯示器，通用性強。7、本發(fā)明通過單獨的人機交互界面實現(xiàn)視角的實時切換等控制功能，由顯示器顯 示切換后的實時視角畫面。將顯示器和人機交互界面分開有利于將顯示器和人機界面分別 安裝在車內(nèi)的最佳位置，不影響駕駛員的正常觀察和操作。


圖1為本發(fā)明的全景攝像機機構(gòu)示意圖，其中19為三維曲面反射鏡，20為在反射 鏡下方設(shè)置攝像裝置，21為用于連接固定曲面反射鏡19與攝像裝置20的固定桿。圖2為本發(fā)明的一個實施例的系統(tǒng)示意圖，其中1為由圖1構(gòu)成的反射式全景攝 像機，2為麥克風(fēng)，3為A/D轉(zhuǎn)換器，4為SDRAM存儲器，5為SDRAM存儲器控制器，6為YUV422 轉(zhuǎn)換為YUV444格式的轉(zhuǎn)換模塊，7為YUV444轉(zhuǎn)換為RGB格式的轉(zhuǎn)換模塊，8為像素映射查 找表模塊，9為幾何校正模塊，10為SRAM片內(nèi)靜態(tài)存儲器，11為顯示控制器，12為顯示器， 13為DPCM編碼模塊，14為外接音、視頻備份存儲器，15為NIOS II軟核控制器，16為人機 交互界面，17為圖像處理單元，18為電路板。圖3為本發(fā)明的所采集的圖像與展開后圖像和經(jīng)校正的圖像示意圖，其中圖A為 經(jīng)圖2實施例的系統(tǒng)采集的圖像示意，圖B是原始圖像直接展開而未經(jīng)矯正的圖像，圖C是 經(jīng)實施例2的系統(tǒng)展開后并校正后的圖像。圖4是本發(fā)明的全景攝像裝置設(shè)置位置示意圖，圖5是圖4俯視圖。圖6是壓縮編碼模塊13的編碼原理示意圖。圖7是壓縮編碼模塊13的譯碼原理示意圖。
具體實施例方式以下結(jié)合由附圖給出的最佳實施例的系統(tǒng)做詳細(xì)的解說。首先按圖1的結(jié)構(gòu)制備一個全景攝像機1，其中的三維曲面反射鏡19采用的曲面 函數(shù)為雙曲面；而攝像機20采用了 CXD攝像機。將這一全景攝像機設(shè)置于車輛外的車頂上 方，最好將其設(shè)置于車輛稍后的位置，即圖4和圖5所示的位置。按這種方式建立的車載虛 擬全景顯示裝置可以更好地顯示車輛后部的視野。按圖2建立本實施例的系統(tǒng)，其中圖像處理單元17機構(gòu)采用可編程邏輯陣列，即 FPGA芯片。在FPGA芯片外設(shè)置A/D轉(zhuǎn)換器3，SDRAM存儲器4，顯示控制器11，顯示器12， 外接音、視頻備份存儲器14和人機交互界面16。同時將另外設(shè)置麥克風(fēng)2和反射式全景攝 像機1按圖2所示接入A/D轉(zhuǎn)換器中。在FPGA芯片中以硬件描述語言方式建立SDRAM存儲器控制器5，YUV422轉(zhuǎn)換為 YUV444格式的轉(zhuǎn)換模塊6，YUV444轉(zhuǎn)換為RGB格式的轉(zhuǎn)換模塊7，像素映射查找表模塊8， 幾何校正模塊9，SRAM片內(nèi)靜態(tài)存儲器10，顯示控制器11，DPCM編碼模塊13，NI0S II軟核 控制器15。顯然采用這種方式比多個專用數(shù)字信號處理芯片的方案更節(jié)約芯片成本、電路 板布線和尺寸，同時也可簡化系統(tǒng)的調(diào)試難度。以上各器件按圖2所示進(jìn)行連接，其中“粗實線”表示視頻數(shù)據(jù)流，“細(xì)實線”表示 音頻數(shù)據(jù)流，“虛線”表示控制信號，“箭頭”表示數(shù)據(jù)流或信號流的方向，其中雙向箭頭表示 信號是雙向傳輸?shù)摹０凑毡景l(fā)明的基本構(gòu)思，實時反射式全景視頻處理要求高的處理能力。例如，NTSC 制式視頻標(biāo)準(zhǔn)要求30幀/秒，每幀約0. 25兆像素，即每秒7. 5兆像素流量。PAL制式視頻 標(biāo)準(zhǔn)要求25幀/秒，而每幀的像素數(shù)卻更多，總的像素流量與NTSC制式基本相當(dāng)。而對 每個像素的處理量取決于采用的具體算法。目前的模擬視頻流，無論是PAL還是NTSC，其 數(shù)據(jù)量是一定的，且二者基本相同。如果直接進(jìn)行抽樣量化，若將每個像素的像素深度設(shè)置為IObit (VGA標(biāo)準(zhǔn)所指定的像素深度)，對于每個像素都包含R，G，B三個分量，則數(shù)據(jù)量 為7. 5M/sX10bitX3 = 225Mbit/s，數(shù)據(jù)量非常大。通常的方法是使用DSP處理器陣列或 單片高端DSP完成。本發(fā)明中考慮到本視頻處理的查找表操作，需要大量的存儲器資源，對 于DSP處理器來說，由于成本和空間的限制，需要外接RAM存儲器和相應(yīng)控制邏輯，而外接 存儲器控制邏輯存在帶寬限制，使其成為DSP高速圖像處理的主要瓶頸之一。同時，以專用 DSP處理器為核心的圖像處理單元存在靈活性差的問題。因此采用了 FPGA器件，提供了可 替代的視頻處理平臺=FPGA支持高效并發(fā)數(shù)據(jù)流結(jié)構(gòu)，這對于圖像處理算法的高速硬件實 時實現(xiàn)至關(guān)重要；FPGA內(nèi)部的嵌入式SRAM存儲器是查找表操作的理想選擇；FPGA可以高 效靈活的的實現(xiàn)數(shù)字電路的組建，特別是數(shù)字信號處理單元的組建。本發(fā)明中SDRAM存儲器控制模塊5，用于調(diào)度視頻流數(shù)據(jù)在SDRAM存儲器4中的寫 入和讀出。由反射式全景攝像機1和麥克風(fēng)2采集的模擬視頻和音頻信號，在A/D轉(zhuǎn)換器 3中將模擬的NTSC制式視頻信號經(jīng)抽樣、量化轉(zhuǎn)換為YUV422格式的數(shù)字視頻流，將模擬音 頻信號轉(zhuǎn)換為PCM編碼的單通道數(shù)字音頻信號。由于A/D轉(zhuǎn)換器3輸出的數(shù)字視頻流仍然 按照模擬視頻NTSC格式，分奇數(shù)場和偶數(shù)場交替?zhèn)魉?，即兩場圖像才能組成完整的一幀圖 像，所以需要利用SDRAM存儲器4作為視頻流緩沖池，緩存上一場的圖像，再將相鄰兩場的 圖像在SDRAM存儲器控制模塊5中疊加，組成完整的一幀數(shù)字視頻信號。本發(fā)明中6和7是視頻格式轉(zhuǎn)換模塊，在6中，將SDRAM存儲器控制模塊5輸出的 YUV422格式數(shù)字視頻信號轉(zhuǎn)換為YUV444格式，使每個像素的Y、U、V三個分量具有位數(shù)相 同的數(shù)值，便于進(jìn)一步的視頻處理，在7中，又將YUV444格式轉(zhuǎn)換為RGB格式，用于顯示器 的顯示。本發(fā)明中全景視頻的展開由像素映射查找表8實現(xiàn)。本發(fā)明中像素映射查找表8 是算法的核心，它的作用是將反射式全景攝像機采集的環(huán)形圖像，從極坐標(biāo)系下變換到直 角坐標(biāo)系下，完成展開操作，以符人視覺觀察習(xí)慣。其具體實現(xiàn)是在FPGA中的硬件數(shù)字電 路完成的，通過解算反射鏡的曲面函數(shù)，獲得極坐標(biāo)中每個像素到直角坐標(biāo)系中的每個像 素的映射表(這種映射不是一一映射，直角坐標(biāo)系中的一些沒被直接映射到的像素通過插 值運算加以填充)，這張映射表通過硬件描述語言，存儲到FPGA的SRAM存儲器中，再根據(jù)需 要，由譯碼電路調(diào)用此查找表中的具體數(shù)據(jù)，逐個像素地完成全景圖像的實時展開。目前通用的顯示器為平面液晶顯示器，因此本發(fā)明中顯示器12也采用了這一顯 示器。平面液晶顯示器屏幕的長寬比主要是4 3或16 9。對于全景圖像來說，展開的 360度全景圖像是一個長寬比為11 1的矩形圖像，直接保持原樣顯示在通用的顯示器上， 會浪費屏幕上、下部分的大面積區(qū)域。又由于車載顯示器尺寸一般較小(多為7寸)，直接 顯示的360度全景圖像往往已經(jīng)無法看清細(xì)節(jié)。因此本發(fā)明采用了“區(qū)域選擇”的方式，將 360度的全景圖像分為前、后、左、右四部分，即在平面顯示器上只顯示90度的展開圖像，當(dāng) 需要切換不同的顯示部分時，只需要通過切換按鈕，即可實時的完成視角切換操作。具體的 過程是，當(dāng)駕駛員按動人機交互界面16的方向切換開關(guān)選擇相應(yīng)的方向，方向切換信號通 過查詢方向信號的NIOS II軟核控制器15，送入像素映射查找表模塊8，將查找表的有效映 射區(qū)域切換到選定的90度方向視角。NIOS II軟核控制器15還用于控制人機交互界面16 中的小型液晶屏顯示，這個小型液晶屏的作用是顯示目前正在顯示的視野所處的視野方向 信息。NIOS II軟核控制器15還用于按照SSD硬盤的存數(shù)協(xié)議，控制外接視音頻備份存儲器14的數(shù)據(jù)寫入存儲。本發(fā)明中幾何校正模塊9，用于改善全景圖像展開后出現(xiàn)的幾何失真。由于全景攝 像器的反射鏡面是雙曲面方程，用極坐標(biāo)直接展開后并在平面顯示器上直接顯示的圖像扭 曲變形較大。根據(jù)雙曲面方程的特性，解算出平面像素跟雙曲面像素的對應(yīng)關(guān)系。圖像畸 變主要在垂直方向，用硬件描述語言設(shè)計偏移量查找表，將像素映射查找表8中輸出的展 開后的像素的顯示位置進(jìn)行逐一校正，校正之后的圖像完全能夠滿足人眼觀察的需要，本 發(fā)明中關(guān)于全景攝像機采集的原始圖像，經(jīng)展開后的圖像和經(jīng)校正的圖像可參見圖3。圖 A是全景攝像裝置采集后得到的原始環(huán)狀全景圖像，在現(xiàn)實世界中，每個環(huán)本應(yīng)是“等距等 長”的，即相鄰環(huán)之間的距離相等，所有環(huán)的周長相等。圖B為原始圖像直接展開而未經(jīng)矯 正的圖像，可見直接展開后的圖像只將原始環(huán)狀全景圖像展開為“等長”圖像，圖C是經(jīng)實 施例圖2的系統(tǒng)展開后并校正后的圖像，在“等長”的基礎(chǔ)上實現(xiàn)了“等距”。實際中由于反 射鏡面加工工藝的影響，校正后的圖像仍存在局部畸變，但已經(jīng)可以滿足使用的要求了。本發(fā)明中SRAM片內(nèi)靜態(tài)存儲器10實現(xiàn)一個視頻流緩沖池，其作用是存儲已完成 展開和矯正操作并由人機交互界面選擇的90度的一幀數(shù)字圖像，供顯示控制器11使用。本發(fā)明中的壓縮編碼模塊13采用差分脈沖調(diào)制編碼DPCM，用于在視頻和音頻存 入外接視音頻備份存儲器14之前，對其進(jìn)行DPCM編碼，使得RGB三通道的位寬變?yōu)?位， 節(jié)省了一半的存儲空間，肉眼觀察效果與沒有壓縮的圖像沒有差別。DPCM編碼是差分脈沖 編碼調(diào)制的英文縮寫，其編碼方式是對相鄰的兩個采樣值之間的差值信號進(jìn)行編碼，實現(xiàn) 對PCM編碼的壓縮，編解碼原理如圖6和圖7所示，其中圖中，S(η)——當(dāng)前輸入像素采樣值；Sp (η)——由預(yù)測編碼得到的預(yù)測信號值；
E (η)——像素殘差信號值(差值信號)；Eq (η)——量化后的預(yù)測誤差信號值；Sr (η)——重建像素信號值；DPCM采用線性預(yù)測方式，預(yù)測信號由η時刻之前的M個量化后的差值信號線性組 合得到=一 0其中ki為預(yù)測系數(shù)。
9本系統(tǒng)中所用的簡單的DPCM編碼過程如下(ki = 1)1.初始化Sp(O) = 0 ；2. E (n) =S (η) -Sp (η)；3. E (η)量化編碼后得到Eq (η)；4.二 EgsScKn - ).5.重復(fù)第2步。本發(fā)明的顯示器接口采用了 VGA接口標(biāo)準(zhǔn)，目前大多數(shù)顯示器采用該接口標(biāo)準(zhǔn)。 考慮到本系統(tǒng)的通用性，因此采用該接口標(biāo)準(zhǔn)完成顯示。本發(fā)明中將圖像數(shù)據(jù)傳入視、音頻存儲器14中存儲，實施例中采用SATAII接口的 SSD固態(tài)硬盤存儲器。14的作用類似于飛機上的“黑匣子”，用于車輛事故后的事故現(xiàn)場場 景回放，這對于事后的情景重現(xiàn)及事故責(zé)任的分配，甚至教學(xué)都有積極意義。本發(fā)明的實施例中所用的器件型號為圖像處理單元17的FPGA芯片是Altera公司的CycloneII 2C70，A/D轉(zhuǎn)換器3的芯片型號是ADV7180，SDRAM存儲器4的芯片型號是 IS42S16160B，顯示控制器11的芯片型號是ADV7123。由上構(gòu)成的裝置在具體的使用中駕 駛員可通過駕駛室中的顯示器12看到某一 90度方向的視場，并可由人機交互界面選擇需 要觀察的視場，從顯示器中可全方位觀察車輛四周的圖像。由于所攝制的圖像是通過俯視 視角得到的車身四周的圖像，俯視視角比水平視角更直觀地顯示了車體與障礙物的水平距 離。同時，俯視視角中包含部分車體頂部邊緣的畫面，這有利于駕駛員以車體為參照物判斷 障礙物的大小和距離。當(dāng)然在具體實施中還可以軟件方式實現(xiàn)在畫面中嵌入與本車尺寸相 對應(yīng)的參照距離標(biāo)記，這樣可以更加清楚地表現(xiàn)出車輛外部的環(huán)境情況。
權(quán)利要求
1.一種車載虛擬全景顯示裝置，包括全景攝像裝置，人機界面，顯示裝置，圖像處理 器，以及供電裝置，其特征是在車輛上設(shè)置一個其外凸方向指向地面的三維曲面反射鏡 O)，在反射鏡下方設(shè)置攝像裝置(3)，由攝像裝置C3)和三維曲面反射鏡( 構(gòu)成全景攝 像裝置(1)，在裝置中還設(shè)置有A/D轉(zhuǎn)換器(3)、SDRAM存儲器，圖像處理單元(17)， 顯示器(12)，外設(shè)備份存儲器(14)和人機界面(16)，其中由全景攝像機(1)采集的模擬 視頻信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器C3)轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號后經(jīng)圖像處理單元(17)處理后送入顯示 器(1 顯示，并在外設(shè)備份存儲器(14)存儲，顯示器(1 顯示的內(nèi)容通過人機交換界面 (16)控制。
2.權(quán)利要求1所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征在于三維曲面反射鏡的反射鏡曲 面函數(shù)為正球面函數(shù)或者橢圓函數(shù)或者雙曲函數(shù)。
3.權(quán)利要求2所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征是經(jīng)成全景攝像裝置(1)采集的 視頻信號經(jīng)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的視頻格式后通過像素映射查找表模塊(8)完成極坐標(biāo)到直角坐 標(biāo)的圖像展開，再經(jīng)幾何校正模塊(9)校正圖像變形后送入靜態(tài)隨機存儲器中緩存，同時 將視頻流經(jīng)顯示控制器處理后在顯示器上進(jìn)行顯示。
4.權(quán)利要求3所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征是圖像處理單元(17)由SDRAM存 儲控制模塊(5)，格式轉(zhuǎn)換模塊(6)和(7)，像素映射查找表模塊(8)，幾何校正模塊(9)，靜 態(tài)存儲器(10)，壓縮編碼模塊(13)和用于控制視角切換和存儲的控制器(15)構(gòu)成。
5.權(quán)利要求3或4所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征是壓縮編碼模塊(1 采用差 分脈沖編碼模塊。
6.權(quán)利要求5所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征是圖像處理單元(17)采用現(xiàn)場可 編程序邏輯陳列器件。
7.權(quán)利要求6所述的車載虛擬全景顯示裝置，其特征在于裝置中還設(shè)置有音頻采集器 件O)，在裝置的圖像處理單元(17)中還設(shè)置有差分脈沖編碼模塊(13)，外設(shè)備份存儲器 (14)為可存儲視、音頻信號的存儲器，視、音頻信號經(jīng)格式轉(zhuǎn)換模塊(6)和(7)處理后的視 頻流經(jīng)差分脈沖編碼模塊(1 進(jìn)行壓縮后送入視、音頻存儲器(14)進(jìn)行存儲，并由控制視 角切換和存儲的控制器(1 控制經(jīng)人機交換界面(16)處理后顯示。
全文摘要
本發(fā)明公開一種可提供車輛周圍環(huán)境的全景可視輔助駕駛裝置。本發(fā)明的裝置是在車體頂部設(shè)置一個其外凸方向指向地面的三維曲面反射鏡，在反射鏡下方設(shè)置攝像裝置構(gòu)成的全景攝像裝置，本發(fā)明的裝置中還設(shè)置有A/D轉(zhuǎn)換器、SDRAM存儲器，圖像處理單元，顯示器，外設(shè)備份存儲器和人機界面，其中由全景攝像機采集的模擬視頻信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號后經(jīng)圖像處理單元處理后送入顯示器顯示，并在外設(shè)備份存儲器存儲，顯示器顯示的內(nèi)容通過人機交換界面控制。
文檔編號H04N7/26GK102137252SQ20111005062
公開日2011年7月27日 申請日期2011年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月28日
發(fā)明者馮曉文, 喻洋, 梁棟, 馬義德 申請人:蘭州大學(xué)