本發(fā)明涉及利用部件保持部保持部件而將部件裝配于工件的規(guī)定位置的作業(yè)裝置以及作業(yè)方法。

背景技術(shù)：

在向基板等工件裝配部件的部件裝配線中，各個(gè)種類的部件通過部件裝配裝置而裝配于工件。這些部件中，除了芯片型部件、QFP等與電路基板的電極面焊料接合的面安裝部件以外，還包括功率晶體管、連接器部件等具有連接用的引線且通過向電路基板上形成的安裝孔插入引線而裝配的插入部件。這樣的插入部件的部件裝配裝置中的供給方式因部件種類的不同而有所不同，根據(jù)部件種類，部件的供給姿態(tài)各異。在插入部件以橫倒姿態(tài)供給的情況下，在向基板裝配之前，需要將插入部件姿態(tài)變更為直立姿態(tài)，因此提出有具備將橫倒姿態(tài)的插入部件姿態(tài)變更為直立姿態(tài)的功能的部件插入機(jī)(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

在該專利文獻(xiàn)所示的在先技術(shù)例中，由夾住部件進(jìn)行把持的兩個(gè)臂和具有用于吸附部件的吸附單元的連桿機(jī)構(gòu)而構(gòu)成保持部件的部件保持部(部件保持手)，利用該部件保持部來(lái)處理部件并將從部件供給機(jī)構(gòu)取出的部件的姿態(tài)從橫倒姿態(tài)變更為直立姿態(tài)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-23641號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的作業(yè)裝置是利用部件保持部來(lái)保持部件而將部件裝配于工件的規(guī)定位置的作業(yè)裝置，其中，所述部件保持部具備：一對(duì)把持構(gòu)件；把持構(gòu)件開閉部，其使所述一對(duì)把持構(gòu)件開閉；一對(duì)接觸部，它們配置于所述一對(duì)把持構(gòu)件，且以沿所述把持構(gòu)件的開閉方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸為中心而旋轉(zhuǎn)自如；以及接觸部驅(qū)動(dòng)部，其使所述接觸部以所述旋轉(zhuǎn)軸為中心而旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的作業(yè)方法利用部件保持部來(lái)保持部件而將部件裝配于工件的規(guī)定位置，其中，所述作業(yè)方法包括如下步驟：將所述一對(duì)把持構(gòu)件設(shè)為打開的狀態(tài)的步驟；拾取供給部的部件并使該部件位于在所述一對(duì)把持構(gòu)件上設(shè)置的接觸部之間的步驟；利用接觸部夾住并保持所述部件的步驟；通過使所述接觸部相對(duì)于所述把持構(gòu)件旋轉(zhuǎn)來(lái)變更所述部件的姿態(tài)的步驟；以及向工件的規(guī)定位置裝配所述部件的步驟。

本發(fā)明的作業(yè)方法利用部件保持部來(lái)保持部件而將部件裝配于工件的規(guī)定位置，其中，所述作業(yè)方法包括如下步驟：拾取供給部的所述部件的步驟；利用設(shè)于所述一對(duì)把持構(gòu)件的接觸部夾住并保持所拾取的所述部件的步驟；通過使所述接觸部相對(duì)于所述把持構(gòu)件旋轉(zhuǎn)來(lái)變更所述部件的姿態(tài)的步驟；以及向工件的規(guī)定位置裝配所述部件的步驟。

根據(jù)本發(fā)明，能夠利用部件保持部來(lái)變更部件的姿態(tài)而將部件高效地裝配于工件。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖2是示出本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第一實(shí)施例)的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖3是本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第一實(shí)施例)的構(gòu)成說明圖。

圖4是本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第一實(shí)施例)的局部剖視圖。

圖5是本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第一實(shí)施例)的局部剖視圖。

圖6是本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第二實(shí)施例)的構(gòu)成說明圖。

圖7是本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置所使用的作業(yè)頭中的部件保持部(第二實(shí)施例)的局部剖視圖。

圖8是示出基于本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置的作業(yè)方法的動(dòng)作說明圖。

圖9是示出基于本發(fā)明的一實(shí)施方式的作業(yè)裝置的作業(yè)方法的動(dòng)作說明圖。

附圖標(biāo)記說明：

1 作業(yè)裝置；

2 部件裝配機(jī)構(gòu)；

3 供給部；

4 基板保持部；

6 部件；

7 基板；

10 作業(yè)頭；

11 部件保持部；

13 吸附嘴軸；

13a 吸附嘴；

22 把持構(gòu)件；

22a 基部；

22b 前端部；

23 接觸部；

23a 旋轉(zhuǎn)軸；

24 輥；

34 驅(qū)動(dòng)輥；

35 輸入輥；

36 中間輥；

42 接觸部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

具體實(shí)施方式

在說明本發(fā)明的實(shí)施方式之前，簡(jiǎn)單說明以往的問題點(diǎn)。

上述的在先技術(shù)例中，因部件保持部的結(jié)構(gòu)，存在以下那樣的不良狀況。即，為了使在部件保持部中使用的連桿機(jī)構(gòu)具有部件的姿態(tài)變更等的處理功能，需要多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等復(fù)雜的機(jī)構(gòu)。因此，難以使部件保持部成為簡(jiǎn)便緊湊的結(jié)構(gòu)，從而難以應(yīng)用于謀求裝置的緊湊化的部件裝配領(lǐng)域。而且，該課題不僅存在于具有向基板的插入孔插入的引線的插入部件中，對(duì)于謀求在從部件供給部取出部件起直至向工件裝配的一系列的裝配動(dòng)作中變更部件的姿態(tài)這一種類的部件來(lái)說是普遍共通的課題。

對(duì)此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠利用部件保持部來(lái)變更部件的姿態(tài)而高效地將部件裝配于工件的作業(yè)裝置以及作業(yè)方法。

接下來(lái)，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。首先，參照?qǐng)D1，對(duì)作業(yè)裝置1的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖1所示，作業(yè)裝置1具有如下功能：利用部件裝配機(jī)構(gòu)2從供給部3拾取并保持部件6，并將部件6向載置于基板保持部4的工件即基板7裝配。

部件裝配機(jī)構(gòu)2構(gòu)成為，通過頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)14，使在下部設(shè)有保持部件6的部件保持部11的作業(yè)頭10沿X、Y、Z方向(參照箭頭a)移動(dòng)。部件保持部11具備吸附嘴軸13，該吸附嘴軸13通過內(nèi)置于頭主體部10a的部件保持部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)16而向θ方向(箭頭b)回轉(zhuǎn)，并且通過內(nèi)置于作業(yè)頭10的吸附嘴升降機(jī)構(gòu)15進(jìn)行升降。吸附嘴軸13具有如下功能：借助在下端部配備的吸附嘴13a(參照?qǐng)D2)來(lái)吸附部件6，并且在向基板7裝配由部件保持部11保持的部件6時(shí)，將部件6推入到基板7。

在部件裝配機(jī)構(gòu)2的部件裝配作業(yè)中，使作業(yè)頭10向供給部3移動(dòng)，并利用部件保持部11拾取并保持部件6(箭頭c)，該供給部3在部件托盤5上載置有將引線6a朝上的姿態(tài)下的部件6。接著在利用部件保持部11將部件6的姿態(tài)變更為使引線6a朝下之后，利用圖像識(shí)別裝置(參照?qǐng)D9所示的部件識(shí)別相機(jī)50)從下表面?zhèn)葘?duì)部件6進(jìn)行位置識(shí)別，然后，使作業(yè)頭10向載置有基板7的基板保持部4移動(dòng)。之后，使部件6與部件保持部11一起下降(箭頭d)，將引線6a插入到形成于基板7的裝配孔7a，由此將部件6裝配于基板7。

接下來(lái)，參照?qǐng)D2、圖3，對(duì)在作業(yè)頭10上設(shè)置的部件保持部11的結(jié)構(gòu)(第一實(shí)施例)進(jìn)行說明。部件保持部11具有利用一對(duì)把持構(gòu)件22把持并保持部件6的功能。在圖2、圖3中，在水平的連結(jié)構(gòu)件20的兩側(cè)端部，一對(duì)側(cè)板21向下方延伸設(shè)置。在側(cè)板21上軸支承有在外周面上形成有軸向的槽部的水平姿態(tài)的花鍵軸25的兩側(cè)端部。在花鍵軸25的中央部上固定安裝有與花鍵軸25一體旋轉(zhuǎn)的輥24，此外，在花鍵軸25中的輥24的兩外側(cè)，一對(duì)花鍵軸承26以允許軸向的滑動(dòng)的狀態(tài)嵌合。

把持構(gòu)件22成為具有從作為上部的基部22a向下方延伸的前端部22b的形式。各個(gè)花鍵軸承26固定安裝于把持構(gòu)件22的基部22a，一對(duì)把持構(gòu)件22與花鍵軸承26一起相互沿開閉方向(參照?qǐng)D2所示的箭頭g)滑動(dòng)自如。而且，在前端部22b設(shè)有以沿把持構(gòu)件22的開閉方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸23a為中心而旋轉(zhuǎn)自如的接觸部23。即，接觸部23旋轉(zhuǎn)自如地裝配于前端部22b。

如圖3所示，在連結(jié)構(gòu)件20的下表面沿X方向配置線性引導(dǎo)件32，在沿X方向滑動(dòng)自如地嵌合于線性引導(dǎo)件32的滑塊33上結(jié)合有把持構(gòu)件22的基部22a。把持構(gòu)件22沿X方向的滑動(dòng)動(dòng)作被由線性引導(dǎo)件32、滑塊33構(gòu)成的滑動(dòng)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)引導(dǎo)。

此外，在示出圖3中的A-A剖面的圖4中，在一方側(cè)的側(cè)板21的側(cè)面配設(shè)有開閉用馬達(dá)31。開閉用馬達(dá)31驅(qū)動(dòng)被側(cè)板21軸支承兩端部的開閉用進(jìn)給絲杠40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。開閉用進(jìn)給絲杠40是在1根進(jìn)給絲杠中隔著中央部而在兩側(cè)形成有相反方向的螺距的進(jìn)給絲杠部的開閉機(jī)構(gòu)用的進(jìn)給絲杠。在開閉用進(jìn)給絲杠40中，嵌合于一方螺距的進(jìn)給絲杠部的螺母構(gòu)件41A與一方的把持構(gòu)件22結(jié)合，在嵌合于另一方螺距的進(jìn)給絲杠部的螺母構(gòu)件41B結(jié)合有另一方的把持構(gòu)件22。

通過對(duì)開閉用馬達(dá)31進(jìn)行正反驅(qū)動(dòng)，螺母構(gòu)件41A、41B向一對(duì)把持構(gòu)件22的間隔縮窄的方向(箭頭g1)、間隔擴(kuò)寬的方向(箭頭g2)移動(dòng)。由此，能夠以任意的間隔使一對(duì)把持構(gòu)件22開閉。因此，開閉用馬達(dá)31、開閉用進(jìn)給絲杠40以及螺母構(gòu)件41A、41B成為使一對(duì)把持構(gòu)件22沿X方向開閉的把持構(gòu)件開閉部。

被吸附嘴升降機(jī)構(gòu)15驅(qū)動(dòng)升降的吸附嘴軸13位于一對(duì)把持構(gòu)件22之間，且在一對(duì)把持構(gòu)件22之間進(jìn)行升降。在吸附嘴軸13的側(cè)面抵接有嵌合了花鍵軸25的輥24(還參照?qǐng)D1、圖4)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)吸附嘴升降機(jī)構(gòu)15而使吸附嘴軸13升降時(shí)(箭頭e)，向與吸附嘴軸13抵接的輥24傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力(箭頭f)。由此，花鍵軸25根據(jù)吸附嘴軸13的升降移動(dòng)方向以及升降移動(dòng)量而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

在從供給部3拾取部件6并將部件6裝配于基板保持部4的基板7的裝配作業(yè)中，使作業(yè)頭10向供給部3移動(dòng)，將吸附嘴軸13與部件6對(duì)位。然后，在該狀態(tài)下使吸附嘴軸13下降，借助吸附嘴軸13的吸附嘴13a的吸引力來(lái)吸附并保持部件6。然后在該狀態(tài)下使吸附嘴軸13上升，被吸附嘴13a吸附保持的部件6在一對(duì)把持構(gòu)件22之間進(jìn)行移動(dòng)。

即，吸附嘴軸13成為將部件6移送至一對(duì)把持構(gòu)件22之間的部件拾取部。而且，在本實(shí)施方式中，該部件拾取部在一對(duì)把持構(gòu)件22之間升降，利用吸附嘴13a以吸引力來(lái)保持部件6。此外，在本實(shí)施方式中，作為拾取部的吸附嘴軸13作為將一對(duì)把持構(gòu)件22所把持的部件6推入到工件即基板7的推桿而發(fā)揮功能(參照?qǐng)D9的(d))。即，本實(shí)施方式中的作業(yè)裝置1在部件保持部11具備將一對(duì)把持構(gòu)件22所把持的部件6推入到工件的推桿。

如圖3、圖4所示，在一對(duì)把持構(gòu)件22的各個(gè)基部22a上，以能夠傳遞旋轉(zhuǎn)的方式裝配有與花鍵軸25嵌合的驅(qū)動(dòng)輥34。在示出圖3中的B-B剖面的圖5中，在從基部22a至前端部22b的把持構(gòu)件22的側(cè)面，軸支承有由輸入輥35、三個(gè)中間輥36以及前端輥37構(gòu)成的多個(gè)輥，前端輥37與接觸部23的旋轉(zhuǎn)軸23a同軸結(jié)合。這些多個(gè)輥中的鄰接的兩個(gè)輥以外周接觸的方式配置，此外，輸入輥35的外周與驅(qū)動(dòng)輥34的外周接觸。

在該結(jié)構(gòu)中，通過吸附嘴軸13升降而對(duì)輥24進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，從而同軸的驅(qū)動(dòng)輥34旋轉(zhuǎn)(箭頭i)，由此輸入輥35旋轉(zhuǎn)(箭頭j)。然后，該旋轉(zhuǎn)使三個(gè)中間輥36依次旋轉(zhuǎn)(箭頭k1、k2、k3)，進(jìn)而向外周與最下端的中間輥36接觸的前端輥37傳遞旋轉(zhuǎn)，由此接觸部23繞旋轉(zhuǎn)軸23a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(箭頭m)。這樣，通過驅(qū)動(dòng)在把持構(gòu)件22的前端部22b配置的接觸部23旋轉(zhuǎn)，能夠在前端部22b夾入并保持部件的狀態(tài)下使部件6旋轉(zhuǎn)任意的角度，能夠容易地進(jìn)行部件裝配動(dòng)作中的部件6的姿態(tài)變更。

在上述結(jié)構(gòu)中，吸附嘴軸13、吸附嘴升降機(jī)構(gòu)15、輥24、花鍵軸25、驅(qū)動(dòng)輥34、輸入輥35、中間輥36以及前端輥37成為使接觸部23以旋轉(zhuǎn)軸23a為中心而旋轉(zhuǎn)的接觸部驅(qū)動(dòng)部。而且，配置于基部22a的輸入輥35成為供來(lái)自作為動(dòng)力源的吸附嘴軸13以及輥24的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)由驅(qū)動(dòng)輥34而輸入的輸入部。此外，三個(gè)中間輥36配置于把持構(gòu)件22、且作為將輸入至輸入輥35(輸入部)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)向接觸部23傳遞的傳遞部而發(fā)揮功能。

在連結(jié)構(gòu)件20的上表面，工作缸28位于花鍵軸25的一方側(cè)的端部的上方并將拉桿28a朝向外側(cè)配設(shè)。在拉桿28a上結(jié)合有向下方延伸至與結(jié)合于花鍵軸25的端部的制動(dòng)板25a對(duì)置的位置處的移動(dòng)板29。移動(dòng)板29借助工作缸28而沿水平方向往復(fù)移動(dòng)。在移動(dòng)板29的下端部，與制動(dòng)板25a對(duì)置地裝配有制動(dòng)墊30，通過使工作缸28向拉桿28a收入的方向工作而將制動(dòng)墊30按壓于制動(dòng)板25a(箭頭h)，花鍵軸25的旋轉(zhuǎn)被制動(dòng)。

因此，工作缸28、移動(dòng)板29、制動(dòng)墊30以及制動(dòng)板25a構(gòu)成對(duì)花鍵軸25的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)部27。該制動(dòng)部27的制動(dòng)功能在無(wú)需使接觸部23旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下使吸附嘴軸13升降時(shí)使用。即，在需要一邊維持利用接觸部23夾入并保持部件6的狀態(tài)一邊使吸附嘴軸13升降的情況下，使制動(dòng)部27工作而對(duì)花鍵軸25進(jìn)行制動(dòng)。由此，吸附嘴軸13在與輥24之間產(chǎn)生滑動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行升降。

需要說明的是，在上述例子中，雖然示出了驅(qū)動(dòng)分別設(shè)于一對(duì)把持構(gòu)件22的一對(duì)接觸部23這兩者進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的例子，但在構(gòu)成本發(fā)明的基礎(chǔ)上，驅(qū)動(dòng)一對(duì)接觸部23這兩者進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并非是必須的。即，為了使在把持構(gòu)件22的前端部22b配置的接觸部23旋轉(zhuǎn)而變更部件的姿態(tài)，僅驅(qū)動(dòng)從兩側(cè)夾入部件的兩個(gè)接觸部23中的一方側(cè)旋轉(zhuǎn)即可，另一方的接觸部23也可以是空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

接下來(lái)，參照?qǐng)D6、圖7，對(duì)設(shè)于作業(yè)頭10的部件保持部11A(第二實(shí)施例)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。需要說明的是，圖7示出圖6中的C-C剖面。在第二實(shí)施例中，與第一實(shí)施例的不同之處在于，作為驅(qū)動(dòng)接觸部23旋轉(zhuǎn)的接觸部驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力源而使用專用的接觸部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42，其他結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施例相同。即，在圖6、圖7中，標(biāo)注有與圖3、圖4所示的構(gòu)件相同的附圖標(biāo)記的構(gòu)成要素具有與第一實(shí)施例相同的功能。

在圖6、圖7中，在與配置有開閉用馬達(dá)31的側(cè)板21相反的一側(cè)的側(cè)板21上配設(shè)有接觸部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42。接觸部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42驅(qū)動(dòng)具有與第一實(shí)施例中的花鍵軸25相同的功能的花鍵軸25A旋轉(zhuǎn)。通過驅(qū)動(dòng)作為動(dòng)力源的接觸部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42，花鍵軸25A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(箭頭o)，由此經(jīng)由驅(qū)動(dòng)輥34而向作為輸入部的輸入輥35輸入來(lái)自動(dòng)力源的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然后，輸入到輸入輥35的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)由作為傳遞部的三個(gè)中間輥36以及前端輥37而傳遞至在前端部22b配置的接觸部23。由此，與實(shí)施例1所示的結(jié)構(gòu)相同地，接觸部23以旋轉(zhuǎn)軸23a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(箭頭p)。

本實(shí)施方式所示的作業(yè)裝置1如上述那樣構(gòu)成，接下來(lái)，參照?qǐng)D8、圖9，對(duì)在作業(yè)裝置1中利用部件保持部11來(lái)保持部件6而將部件6向作為工件的基板7的規(guī)定位置裝配的作業(yè)方法進(jìn)行說明。

首先，使圖1所示的作業(yè)頭10向以引線6a朝上的姿態(tài)載置部件6的供給部3移動(dòng)。接著，如圖8的(a)所示，使部件保持部11位于拾取對(duì)象的部件6的上方，并將吸附嘴軸13與部件6對(duì)位。此時(shí)，將部件保持部11具備的一對(duì)把持構(gòu)件22設(shè)為以比拾取對(duì)象的部件6的尺寸寬的間隔打開的狀態(tài)。接著，驅(qū)動(dòng)吸附嘴升降機(jī)構(gòu)15(圖1、圖3)而使吸附嘴軸13下降(箭頭q)。然后，如圖8的(b)所示，使在吸附嘴軸13的下端設(shè)置的吸附嘴13a與拾取對(duì)象的部件6抵接，利用吸附嘴13a對(duì)將引線6a朝上的姿態(tài)下的部件6進(jìn)行吸附保持。

接下來(lái)，如圖8的(c)所示，使吸附嘴軸13上升至與把持構(gòu)件22的前端部22b相當(dāng)?shù)母叨?箭頭s)。由此，拾取對(duì)象的部件6位于分別在一對(duì)把持構(gòu)件22設(shè)置的接觸部23之間。即，在此，拾取供給部3的部件6并使部件6位于一對(duì)接觸部23之間。接著，驅(qū)動(dòng)開閉用馬達(dá)31并利用把持構(gòu)件開閉部(圖4)的功能，使一對(duì)把持構(gòu)件22沿關(guān)閉方向(箭頭r)移動(dòng)，如圖8的(d)所示，利用接觸部23夾住并保持部件6。

然后，解除基于吸附嘴13a的吸附保持，如圖8的(e)所示，使吸附嘴軸13從由接觸部23保持的狀態(tài)下的部件6上升(箭頭t)。接著，利用部件保持部11具備的接觸部驅(qū)動(dòng)部的功能，使接觸部23相對(duì)于把持構(gòu)件22旋轉(zhuǎn)。由此，部件6與接觸部23一起旋轉(zhuǎn)(箭頭u)，如圖8的(f)所示，部件6的姿態(tài)從引線6a朝上的姿態(tài)變更為引線6a朝下的姿態(tài)。

然后，使保持有部件6的作業(yè)頭10從供給部3移動(dòng)，如圖9的(a)所示，使部件6位于部件識(shí)別相機(jī)50的上方并從下表面?zhèn)扰臄z部件6并對(duì)其進(jìn)行識(shí)別。由此，檢測(cè)引線6a的位置。接著，保持有完成了下表面的識(shí)別的部件6的作業(yè)頭10向載置有基板7的基板保持部4移動(dòng)。然后，在此，首先如圖9的(b)所示，將部件6的下表面的引線6a與基板7的裝配孔7a對(duì)位。

接著，如圖9的(c)所示，使部件保持部11下降(箭頭w)，使由一對(duì)把持構(gòu)件22的接觸部23保持的部件6著落于基板7，將引線6a插入到裝配孔7a。接著，如圖9的(d)所示，在利用一對(duì)把持構(gòu)件22夾入部件6的狀態(tài)下，使吸附嘴軸13下降(箭頭v)而與部件6的上表面抵接，并將部件6推入到基板7。由此，引線6a被完全插入到裝配孔7a，部件6以正常的狀態(tài)裝配于基板7。

這樣一來(lái)，若部件6向基板7的裝配結(jié)束，則如圖9的(e)所示，在部件保持部11中使一對(duì)把持構(gòu)件22向打開方向移動(dòng)(箭頭x)，完全解除把持構(gòu)件22對(duì)部件6的保持。然后，在該狀態(tài)下，使部件保持部11上升(箭頭y)。由此，作業(yè)裝置1中的部件6向基板7的裝配結(jié)束。

上述的動(dòng)作說明所示的作業(yè)方法成為包括如下步驟的形式：將一對(duì)把持構(gòu)件22設(shè)為打開的狀態(tài)的步驟；拾取供給部3的部件6并使部件6位于在一對(duì)把持構(gòu)件22上設(shè)置的接觸部23之間的步驟；利用接觸部23夾住并保持部件6的步驟；通過使接觸部23相對(duì)于把持構(gòu)件22旋轉(zhuǎn)來(lái)變更部件6的姿態(tài)的步驟；以及向作為工件的基板7的規(guī)定位置裝配部件6的步驟。

需要說明的是，在圖8、圖9所示的動(dòng)作例中示出如下例子：在將一對(duì)把持構(gòu)件22設(shè)為打開的狀態(tài)之后，利用吸附嘴13a拾取供給部3的部件6，并使吸附嘴軸13上升，由此使部件6位于在一對(duì)把持構(gòu)件22上設(shè)置的接觸部23之間，但也可以根據(jù)成為拾取對(duì)象的部件的形狀、尺寸，無(wú)需將把持構(gòu)件22設(shè)為打開的狀態(tài)，并且不使用吸附嘴13a而進(jìn)行部件6的拾取。

即，在該情況下，成為包括如下步驟的形式：拾取供給部3的部件6的步驟；利用設(shè)于一對(duì)把持構(gòu)件22的接觸部23夾住并保持所拾取的部件6的步驟；通過使接觸部23相對(duì)于把持構(gòu)件22旋轉(zhuǎn)來(lái)變更部件6的姿態(tài)的步驟；以及向作為工件的基板7的規(guī)定位置裝配部件6的步驟。

如上述說明那樣，本實(shí)施方式中的作業(yè)裝置1利用部件保持部11保持部件6而將部件6裝配于作為工件的基板7的規(guī)定位置，在作業(yè)裝置1中，保持部件6的部件保持部11構(gòu)成為具備：夾入并把持部件6的一對(duì)把持構(gòu)件22；使一對(duì)把持構(gòu)件22開閉的把持構(gòu)件開閉部；配置于一對(duì)把持構(gòu)件22且以沿把持構(gòu)件22的開閉方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸23a為中心而旋轉(zhuǎn)自如的一對(duì)接觸部23；以及使接觸部23以旋轉(zhuǎn)軸23a為中心而旋轉(zhuǎn)的接觸部驅(qū)動(dòng)部。由此，能夠利用部件保持部11變更部件6的姿態(tài)而高效地裝配于基板7。

工業(yè)實(shí)用性

本發(fā)明的作業(yè)裝置以及作業(yè)方法具有能夠利用部件保持部來(lái)變更部件的姿態(tài)而高效地裝配于工件這樣的效果，在將部件裝配于工件的規(guī)定位置的作業(yè)領(lǐng)域中是有用的。