一種電機(jī)c型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置；所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對(duì)稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。本發(fā)明可對(duì)電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個(gè)插紙過(guò)程均是機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動(dòng)力的投入，降低了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的成本，且一定程度上提高了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的質(zhì)量。
【專利說(shuō)明】
一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)智能機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)機(jī)是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種設(shè)備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)并作用于轉(zhuǎn)子，形成磁電動(dòng)力旋轉(zhuǎn)扭矩，電動(dòng)機(jī)按照使用電源的不同可以分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)，電力系統(tǒng)中的電動(dòng)機(jī)大部分為交流電動(dòng)機(jī)，可以是同步電機(jī)和異步電機(jī)，電動(dòng)機(jī)主要由定子和轉(zhuǎn)子組成，通電導(dǎo)線在磁場(chǎng)中受力運(yùn)動(dòng)的方向跟電流方向和磁感線方向有關(guān)，電動(dòng)機(jī)工作原理就是磁場(chǎng)對(duì)電流受力的作用，使得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);在電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)過(guò)程，對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項(xiàng)電器設(shè)備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機(jī)械強(qiáng)度。
[0003]目前對(duì)于電機(jī)定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電機(jī)定子的空槽內(nèi)部，并推進(jìn)到位，同時(shí)間歇轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)定子，把整個(gè)定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費(fèi)了大量的勞動(dòng)力，造成了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)成本高，而且生產(chǎn)效率低，同時(shí)，由于是人工操作，電機(jī)定子絕緣槽內(nèi)插入的絕緣紙推進(jìn)深度差別很大，一定程度上也影響了電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量。鑒于此，本發(fā)明提供了一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對(duì)稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。
[0007]進(jìn)一步，所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動(dòng)裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動(dòng)裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動(dòng)裝置包括水平電動(dòng)滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動(dòng)滑軌和水平滑塊的數(shù)量均為二，水平電動(dòng)滑軌平行對(duì)稱布置，水平電動(dòng)滑軌前端設(shè)置有擋板，水平電動(dòng)滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊安裝在水平電動(dòng)滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與水平滑塊相連接;通過(guò)水平滑塊在水平電動(dòng)滑軌上的來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)插紙裝置水平位置的調(diào)
-K-
T O
[0008]進(jìn)一步，所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機(jī)、電機(jī)座、轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動(dòng)齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動(dòng)齒輪的數(shù)量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內(nèi)，套筒內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒底端通過(guò)軸承安裝在在底座上端面上，升降電機(jī)采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在底座上端面上，轉(zhuǎn)軸一端與升降電機(jī)主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸另一端與主動(dòng)齒輪之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動(dòng)齒輪上端通過(guò)鎖緊端蓋進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸中部通過(guò)固定架進(jìn)行固定，固定架呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸相配合安裝的軸承，從動(dòng)齒輪固定在套筒中部位置處，且從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合；通過(guò)升降電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，兩個(gè)從動(dòng)齒輪同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且從動(dòng)齒輪與套筒固定連接，從而帶動(dòng)套筒的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿與套筒之間通過(guò)螺紋進(jìn)行傳動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿的上升和下降運(yùn)動(dòng)的功能，便于調(diào)節(jié)支撐裝置的整體高度，可對(duì)不同型號(hào)尺寸大小的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行插紙作業(yè)，提高了本發(fā)明的適用范圍，設(shè)計(jì)更加合理化。
[0009]進(jìn)一步，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動(dòng)推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第一耳座與第一電動(dòng)推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過(guò)第一連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動(dòng)推桿上，通過(guò)虎克鉸可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二電動(dòng)推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第二耳座與第二電動(dòng)推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過(guò)第二連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動(dòng)推桿上，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)插紙裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，可對(duì)電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行--對(duì)位插紙。
[0010]進(jìn)一步，所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動(dòng)推桿、復(fù)位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，壓板呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板左側(cè)端均勻開設(shè)有氣孔，插紙電動(dòng)推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動(dòng)推桿頂端與壓板相固定，復(fù)位彈簧位于壓板右側(cè)，且復(fù)位彈簧下端通過(guò)安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部；通過(guò)微型氣栗在吸嘴內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙順沿C型套管被緊緊吸住，插紙時(shí)，首先通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)將絕緣紙下端對(duì)準(zhǔn)電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動(dòng)插紙電動(dòng)推桿，通過(guò)插紙電動(dòng)推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)壓板垂直往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壓板的壓力大于微型氣栗產(chǎn)生的吸力時(shí)，絕緣紙順沿C型套管內(nèi)側(cè)壁垂直往下運(yùn)動(dòng)，并垂直插入到電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子絕緣插紙的功能，當(dāng)絕緣紙完全插入到電機(jī)定子絕緣槽內(nèi)部后，通過(guò)插紙電動(dòng)推桿的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)壓板的垂直上升運(yùn)動(dòng)，而且通過(guò)復(fù)位彈簧不僅起到了對(duì)壓板的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復(fù)位的效果，插紙裝置可實(shí)現(xiàn)上紙和插紙的功能，且操作快速簡(jiǎn)單，插紙效率高，提高了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0011]進(jìn)一步，所述的固定裝置包括直線導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導(dǎo)軌上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動(dòng)滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，且移動(dòng)滑塊上開設(shè)有通孔，固定夾前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾后端與移動(dòng)滑塊前端相連接，移動(dòng)滑塊與直線導(dǎo)軌之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行固定;使用時(shí)，將電機(jī)定子垂直放置到四個(gè)固定裝置中間，通過(guò)移動(dòng)滑塊在直線導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)固定夾前端與電機(jī)定子外側(cè)壁相接觸時(shí)，通過(guò)鎖緊螺栓將移動(dòng)滑塊固定在直線導(dǎo)軌上，達(dá)到了對(duì)電機(jī)定子固定的效果，防止在插紙過(guò)程中電機(jī)定子位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0013](I)本發(fā)明可對(duì)電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個(gè)插紙過(guò)程均是機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動(dòng)力的投入，降低了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的成本，且一定程度上提高了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的質(zhì)量。
[0014](2)本發(fā)明的支撐裝置在垂直面上可實(shí)現(xiàn)同步同速上升和下降的作用，在水平面上可進(jìn)行前后移動(dòng)，便于本發(fā)明對(duì)不同型號(hào)尺寸的電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙，適用范圍廣。
[0015](3)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)插紙裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，可對(duì)電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行一一對(duì)位插紙。
[0016](4)本發(fā)明的插紙裝置通過(guò)吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過(guò)壓力原理將吸住的絕緣紙插入到電機(jī)定子的絕緣槽內(nèi)，且操作快速簡(jiǎn)單，插紙效率高，提高了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0017](5)本發(fā)明的固定裝置可對(duì)不同型號(hào)的電機(jī)定子進(jìn)行限位固定，防止在插紙過(guò)程中電機(jī)定子位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0019]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3是本發(fā)明垂直升降裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明垂直升降裝置的俯視圖；
[0023]圖5是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)和插紙裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖7是本發(fā)明插紙裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖8是本發(fā)明固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0028]如圖1至圖8所示，一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，包括底座1、支撐裝置2、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、插紙裝置4和固定裝置5;所述的底座I呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置2位于底座I后側(cè)端，且支撐裝置2與底座I之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3安裝在支撐裝置2前端，插紙裝置4位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3正下方，固定裝置5數(shù)量為四，固定裝置5分別對(duì)稱布置在底座I上端面上，且固定裝置5與底座I之間固連。
[0029]如圖2至圖4所示，所述的支撐裝置2包括升降塊21、水平移動(dòng)裝置22和垂直升降裝置23;所述的水平移動(dòng)裝置22固定在升降塊21正前方，垂直升降裝置23固定在升降塊21正下方;所述的水平移動(dòng)裝置22包括水平電動(dòng)滑軌221、水平滑塊222和固定座223，且水平電動(dòng)滑軌221和水平滑塊222的數(shù)量均為二，水平電動(dòng)滑軌221平行對(duì)稱布置，水平電動(dòng)滑軌221前端設(shè)置有擋板，水平電動(dòng)滑軌221的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊222安裝在水平電動(dòng)滑軌221上，固定座223呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座223兩端分別與水平滑塊222相連接;通過(guò)水平滑塊222在水平電動(dòng)滑軌221上的來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)插紙裝置4水平位置的調(diào)節(jié)。
[0030]如圖2至圖4所示，所述的垂直升降裝置23包括升降螺桿231、套筒232、升降電機(jī)233、電機(jī)座234、轉(zhuǎn)軸235、主動(dòng)齒輪236、鎖緊端蓋237、固定架238和從動(dòng)齒輪239 ；所述的升降螺桿231、套筒232和從動(dòng)齒輪239的數(shù)量均為二，升降螺桿231上端與升降塊21相連接，升降螺桿231下端安裝在套筒232內(nèi)，套筒232內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿231的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒232底端通過(guò)軸承安裝在在底座I上端面上，升降電機(jī)233采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)233通過(guò)電機(jī)座234固定在底座I上端面上，轉(zhuǎn)軸235—端與升降電機(jī)233主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸235另一端與主動(dòng)齒輪236之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動(dòng)齒輪236上端通過(guò)鎖緊端蓋237進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸235中部通過(guò)固定架238進(jìn)行固定，固定架238呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架238中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸235相配合安裝的軸承，從動(dòng)齒輪239固定在套筒
232中部位置處，且從動(dòng)齒輪239與主動(dòng)齒輪236相嚙合;通過(guò)升降電機(jī)233的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪236的轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪236與從動(dòng)齒輪239相嚙合，兩個(gè)從動(dòng)齒輪239同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且從動(dòng)齒輪239與套筒232固定連接，從而帶動(dòng)套筒232的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿231與套筒232之間通過(guò)螺紋進(jìn)行傳動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿231的上升和下降運(yùn)動(dòng)的功能，便于調(diào)節(jié)支撐裝置2的整體高度，可對(duì)不同型號(hào)尺寸大小的電機(jī)定子6進(jìn)行插紙作業(yè)，提高了本發(fā)明的適用范圍，設(shè)計(jì)更加合理化。
[0031]如圖5和圖6所示，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3包括定平臺(tái)31、動(dòng)平臺(tái)32、第一支鏈33和第二支鏈34;所述的定平臺(tái)31和動(dòng)平臺(tái)32均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)32位于定平臺(tái)31正上方;所述的第一支鏈33和第二支鏈34的數(shù)量均為二，第一支鏈33和第二支鏈34均位于定平臺(tái)31和動(dòng)平臺(tái)32之間，第一支鏈33和第二支鏈34的兩端均分別與定平臺(tái)31和動(dòng)平臺(tái)32相連接，且第一支鏈33和第二支鏈34的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈33包括第一耳座331、虎克鉸332、第一電動(dòng)推桿333、第一球鉸鏈334、第一連接柱335和第一減震彈簧336;所述的第一耳座331固定在定平臺(tái)31上端面上，第一耳座331與第一電動(dòng)推桿333下端之間采用虎克鉸332進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿333上端與第一球鉸鏈334相連接，第一球鉸鏈334通過(guò)第一連接柱335固定在動(dòng)平臺(tái)32的下端面上，第一減震彈簧336繞套在第一電動(dòng)推桿333上，通過(guò)虎克鉸332可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一球鉸鏈334可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一電動(dòng)推桿333可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈33采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第一減震彈簧336增加了第一支鏈33運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能;所述的第二支鏈34包括第二耳座341、轉(zhuǎn)動(dòng)銷342、第二電動(dòng)推桿343、第二球鉸鏈345、第二連接柱346和第二減震彈簧347;所述的第二耳座341固定在定平臺(tái)31上端面上，第二耳座341與第二電動(dòng)推桿343下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷342進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿343上端與第二球鉸鏈345相連接，第二球鉸鏈345通過(guò)第二連接柱346固定在動(dòng)平臺(tái)32的下端面上，第二減震彈簧347繞套在第二電動(dòng)推桿343上，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷342可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二球鉸鏈345可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電動(dòng)推桿343可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈34采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第二減震彈簧347增加了第二支鏈34運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能;冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3通過(guò)定平臺(tái)31、動(dòng)平臺(tái)32、第一支鏈33和第二支鏈34組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)32軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)整個(gè)插紙裝置4在空間內(nèi)可進(jìn)行四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，可對(duì)電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行一一對(duì)位插紙。
[0032]如圖5和圖7所示，所述的插紙裝置4包括微型氣栗41、吸嘴42、C型套管43、壓板44、插紙電動(dòng)推桿45、復(fù)位彈簧46、安裝柱47和絕緣紙48;所述的微型氣栗41下端安裝有吸嘴42，且吸嘴42材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴42呈空心圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)，C型套管43位于吸嘴42正下方，且C型套管43與吸嘴42之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，壓板44呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板44左側(cè)端均勻開設(shè)有氣孔，插紙電動(dòng)推桿45位于壓板44中部正上方，且插紙電動(dòng)推桿45頂端與壓板44相固定，復(fù)位彈簧46位于壓板44右側(cè)，且復(fù)位彈簧46下端通過(guò)安裝柱47固定在壓板44上，絕緣紙48位于C型套管43內(nèi)部;通過(guò)微型氣栗41在吸嘴42內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙48順沿C型套管43被緊緊吸住，插紙時(shí)，首先通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3將絕緣紙48下端對(duì)準(zhǔn)電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動(dòng)插紙電動(dòng)推桿45，通過(guò)插紙電動(dòng)推桿45的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)壓板44垂直往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壓板44的壓力大于微型氣栗41產(chǎn)生的吸力時(shí)，絕緣紙48順沿C型套管43內(nèi)側(cè)壁垂直往下運(yùn)動(dòng)，并垂直插入到電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子6絕緣插紙的功能，當(dāng)絕緣紙48完全插入到電機(jī)定子6絕緣槽內(nèi)部后，通過(guò)插紙電動(dòng)推桿45的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)壓板44的垂直上升運(yùn)動(dòng)，而且通過(guò)復(fù)位彈簧46不僅起到了對(duì)壓板44的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復(fù)位的效果，插紙裝置4可實(shí)現(xiàn)上紙和插紙的功能，且操作快速簡(jiǎn)單，插紙效率高，提高了電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0033]如圖8所示，所述的固定裝置5包括直線導(dǎo)軌51、移動(dòng)滑塊52、固定夾53和鎖緊螺栓54;所述的直線導(dǎo)軌51上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動(dòng)滑塊52安裝在直線導(dǎo)軌51上，且移動(dòng)滑塊52上開設(shè)有通孔，固定夾53前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾53后端與移動(dòng)滑塊52前端相連接，移動(dòng)滑塊52與直線導(dǎo)軌51之間采用鎖緊螺栓54進(jìn)行固定;使用時(shí)，將電機(jī)定子6垂直放置到四個(gè)固定裝置5中間，通過(guò)移動(dòng)滑塊52在直線導(dǎo)軌51上的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)固定夾53前端與電機(jī)定子6外側(cè)壁相接觸時(shí)，通過(guò)鎖緊螺栓54將移動(dòng)滑塊52固定在直線導(dǎo)軌51上，達(dá)到了對(duì)電機(jī)定子6固定的效果，防止在插紙過(guò)程中電機(jī)定子6位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題。
[0034]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，其特征在于:包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對(duì)稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連;其中: 所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動(dòng)裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動(dòng)裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動(dòng)裝置包括水平電動(dòng)滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動(dòng)滑軌和水平滑塊的數(shù)量均為二，水平電動(dòng)滑軌平行對(duì)稱布置，水平電動(dòng)滑軌前端設(shè)置有擋板，水平電動(dòng)滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊安裝在水平電動(dòng)滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與水平滑塊相連接； 所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動(dòng)推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第一耳座與第一電動(dòng)推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過(guò)第一連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動(dòng)推桿上;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二電動(dòng)推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第二耳座與第二電動(dòng)推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過(guò)第二連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動(dòng)推桿上； 所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動(dòng)推桿、復(fù)位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，壓板呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板左側(cè)端均勻開設(shè)有氣孔，插紙電動(dòng)推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動(dòng)推桿頂端與壓板相固定，復(fù)位彈簧位于壓板右側(cè)，且復(fù)位彈簧下端通過(guò)安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，其特征在于:所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機(jī)、電機(jī)座、轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動(dòng)齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動(dòng)齒輪的數(shù)量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內(nèi)，套筒內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒底端通過(guò)軸承安裝在在底座上端面上，升降電機(jī)采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在底座上端面上，轉(zhuǎn)軸一端與升降電機(jī)主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸另一端與主動(dòng)齒輪之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動(dòng)齒輪上端通過(guò)鎖緊端蓋進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸中部通過(guò)固定架進(jìn)行固定，固定架呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸相配合安裝的軸承，從動(dòng)齒輪固定在套筒中部位置處，且從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)C型絕緣紙自動(dòng)插紙機(jī)器人，其特征在于:所述的固定裝置包括直線導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導(dǎo)軌上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動(dòng)滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，且移動(dòng)滑塊上開設(shè)有通孔，固定夾前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾后端與移動(dòng)滑塊前端相連接，移動(dòng)滑塊與直線導(dǎo)軌之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行固定。
【文檔編號(hào)】H02K15/10GK106026564SQ201610459381
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】姚海麗
【申請(qǐng)人】姚海麗