地開始，則在驅(qū)動油栗的無刷電動機2的情況下，例如可以使得對構(gòu)成動力傳遞系統(tǒng)的離合器等摩擦卡合元件供給的油壓響應(yīng)良好地上升，改善開動性能等，而且，對摩擦卡合元件或齒輪等響應(yīng)良好地供給潤滑或冷卻用的油從而可以改善潤滑、冷卻性能。
[0147]控制單元213在步驟S601?步驟S631中進行初始位置的檢測，并且根據(jù)初始位置決定驅(qū)動開始時的通電模式時，進至步驟S632，根據(jù)決定的驅(qū)動開始時的通電模式，開始對無刷電動機2的電壓施加。
[0148]然后，在下一個步驟S633中，控制單元213判斷從開始電壓施加起的經(jīng)過時間是否達到了規(guī)定時間。
[0149]步驟S633的規(guī)定時間根據(jù)從電壓施加的開始起，至無刷電動機2開始旋轉(zhuǎn)為止的延遲時間來設(shè)定。即，設(shè)定所述規(guī)定時間，使得在從開始電壓施加起的經(jīng)過時間達到了規(guī)定時間的情況下，可以估計為無刷電動機2開始旋轉(zhuǎn)。
[0150]控制單元213在檢測到開始電壓施加起的經(jīng)過時間達到了規(guī)定時間時，進至步驟S634，使通電模式按照無傳感器控制中的順序，從開始驅(qū)動時的通電模式切換到下一個通電模式。
[0151]無傳感器控制中的通電模式的切換順序被設(shè)定為第I通電模式Ml—第2通電模式M2—第3通電模式M3—第4通電模式M4—第5通電模式M5—第6通電模式M6，所以例如，在初始位置為Odeg?60deg，且在第3通電模式M3下開始了驅(qū)動的情況下，控制單元213在進至步驟S634時從第3通電模式M3切換至第4通電模式M4。
[0152]在步驟S634中切換了通電模式后，按照根據(jù)非通電相的電壓與閾值的比較，檢測通電模式的切換定時，依次切換通電模式的矩形波驅(qū)動方式來驅(qū)動無刷電動機2，如果電動機旋轉(zhuǎn)速度高，則切換為正弦波驅(qū)動方式。
[0153]控制單元213通過在步驟S632?步驟S634中，按照與初始位置相應(yīng)的通電模式開始電壓施加起經(jīng)過了規(guī)定時間后進行通電模式的切換，從而可以根據(jù)以分辨率60deg檢測到的初始位置，開始無刷電動機2的驅(qū)動。
[0154]例如，如圖11所示，在檢測出差Sa30為最大值且無刷電動機2的初始位置在Odeg?60deg的范圍內(nèi)，將驅(qū)動開始時的通電模式設(shè)定為第3通電模式M3(勵磁角度90deg)時，假定實際的初始位置為60deg的情況。
[0155]這時，在根據(jù)非通電相的電壓(脈沖感應(yīng)電壓)與閾值的比較，進行了從驅(qū)動開始時的通電模式至下一個通電模式的切換的情況下，雖然進行從第3通電模式M3至第4通電模式M4的切換的角度為30deg，但是實際的電動機角度為超過了該30deg的60deg，所以通電模式的切換條件不成立，不進行從第3通電模式M3至下一個第4通電模式M4的切換。
[0156]另一方面，如圖12所示，在檢測出無刷電動機2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)時，如果將驅(qū)動開始時的通電模式設(shè)定為第4通電模式M4(勵磁角度150deg)，則即使假設(shè)實際的初始位置為60deg，由于從第4通電模式M4至第5通電模式M5的切換角度為90deg，所以如果無刷電動機2從60deg的初始位置旋轉(zhuǎn)至90deg，則基于非通電相的電壓(脈沖感應(yīng)電壓)和閾值的比較的切換條件成立，進行從第4通電模式M4至第5通電模式M5的切換。
[0157]但是，如果實際的初始位置設(shè)為Odeg時，在勵磁角度為150deg的第4通電模式M4下開始驅(qū)動時，發(fā)生的旋轉(zhuǎn)扭矩小，所以在負(fù)載大的情況下，有無刷電動機2不旋轉(zhuǎn)的可能性。
[0158]對此，如圖13所示，在檢測出無刷電動機2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)時，將驅(qū)動開始時的通電模式設(shè)為第3通電模式M3(勵磁角度90deg)，如果僅在規(guī)定時間進行這樣的第3通電模式M3下的電壓施加，從無刷電動機2開始旋轉(zhuǎn)之后切換至第4通電模式M4，則可以不因?qū)嶋H的初始位置和負(fù)載地開始無刷電動機2的驅(qū)動。
[0159]S卩，在檢測出無刷電動機2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)時，即使實際的初始位置為60deg，由于在從電壓施加開始起的時間內(nèi)控制從第3通電模式M3至下一個第4通電模式M4的切換，所以可以實施從第3通電模式M3至第4通電模式M4的切換。
[0? 60]而且，在檢測出無刷電動機2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)時，S卩使實際的初始位置為Odeg，如果在第3通電模式M3(勵磁角度90deg)下開始電壓施加，則可以發(fā)生足夠的旋轉(zhuǎn)扭矩。
[0161]而且，雖然在90deg的角度位置進行從第4通電模式M4至第5通電模式M5的切換，但即使實際的初始位置設(shè)為60deg，從這樣的初始位置開始旋轉(zhuǎn)，切換至第4通電模式M4之后，到達90deg的角度位置，所以可以根據(jù)非通電相的脈沖感應(yīng)電壓和閾值的比較進行從第4通電模式M4至第5通電模式M5的切換。
[0?62] 在初始位置為Odeg?60deg以外的情況下，不言而喻，也與上述的為Odeg?60deg的情況相同處理，開始無刷電動機2的驅(qū)動。
[0163]這里，上述的無傳感器控制中的通電模式的切換，基本上檢測從與非通電相(開路相)的電動勢的切換前的通電模式對應(yīng)的電平至與切換后的通電模式對應(yīng)的電平的變化來進行。具體地說，檢測輸入開路相的電動勢和閾值電壓的比較單元254的輸出從L(H)電平反轉(zhuǎn)至H(L)電平來進行(輸出脈沖的邊緣的檢測)。這是因為，在檢測出電動勢為對應(yīng)于切換后的通電模式的電平時切換通電模式的方式(輸出脈沖的電平檢測)中，由于緊接通電模式的切換之后產(chǎn)生的返流，電動勢會滿足對應(yīng)于下一個切換后的通電模式的電平的條件，可以避免在返流中切換通電模式。
[0164]但是，在估計了初始位置時的、實際的初始位置中的電動勢已經(jīng)為對應(yīng)于切換后的通電模式的電平的情況下，沒有與切換對應(yīng)的電平的變化(比較單元254的輸出脈沖的電平固定)，所以通電模式不切換。
[0165]例如，在初始位置估計后，檢測出無刷電動機2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)時，在實際的初始位置超過30deg的情況下，不進行從第3通電模式M3至第4通電模式M4的切換。
[0166]因此，限于初始位置估計后的第I次的通電模式的切換，進行檢測電動勢的電平為對應(yīng)于切換后的通電模式的電平而切換通電模式的基于電平檢測的切換，第2次以后的通電模式的切換，通過檢測從對應(yīng)于電動勢的切換前的通電模式的電平至對應(yīng)于切換后的通電模式的電平的變化的邊緣檢測方式來進行。
[0167]但是，在上述的初始位置的估計處理中，以不發(fā)生無刷電動機2的旋轉(zhuǎn)扭矩的范圍的占空比進行電壓施加，但是在非通電相中感應(yīng)的電動勢的檢測中，為了避免阻尼振蕩期間，而且確保A/D變換時間，要求最低的占空比(最低脈沖寬度)以上的電壓施加。
[0168]因此，初始位置的估計處理中的設(shè)定占空比(S卩，不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比)，低于為了電動勢檢測而要求的最低占空比時，初始位置的估計中使用的非通電相(開路相)的電動勢的檢測精度降低，或者不能檢測。
[0169]另一方面，在為了電動勢檢測而要求的最低占空比超過不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比的上限時，如果在最低占空比下驅(qū)動無刷電動機2，則雖然可以以足夠的精度檢測初始位置的估計中使用的非通電相(開路相)的電動勢，但是在初始位置的估計處理中無刷電動機2旋轉(zhuǎn)，在初始位置的估計中產(chǎn)生錯誤。
[0170]因此，在脈沖感應(yīng)電壓的檢測中的最低占空比超過不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比的上限的情況下，在PWM周期的I周期中，實施在與最低占空比相當(dāng)?shù)拿}沖寬度下在對應(yīng)于此時的通電模式的相以及方向上流過電流的處理；以及在相當(dāng)于最低占空比超過不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比的上限的部分的脈沖寬度以上，在對應(yīng)于此時的通電模式的相在相反方向上流過電流的處理，作為PWMl周期的平均，可以以不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比的上限以下的占空比，進行電壓施加。
[0171]由此，抑制因初始位置的估計處理中的電壓施加導(dǎo)致無刷電動機2旋轉(zhuǎn)，并且可以以足夠的精度進行初始位置的估計處理中使用的非通電相的電動勢的檢測。
[0172]圖14(A)的定時圖是表示從V相向W相流過電流的第3通電模式M3中以最低占空比進行電壓施加的情況下的PWM控制的一例。
[0173]在圖14(A)中，通過比較PffM定時器(PWM生成三角波載波)和V相用的定時器設(shè)定值Vv，生成用于驅(qū)動V相上段的開關(guān)元件217c的脈沖信號，在為Vv^P麗定時器時，V相上段的開關(guān)元件217c被導(dǎo)通。
[0174]而且，在采用以V相上段的開關(guān)元件217c的PffM波和反相位的PWM波驅(qū)動V相下段的開關(guān)元件217d的互補驅(qū)動方式，V相上段的開關(guān)元件217c導(dǎo)通時，V相下段的開關(guān)元件217d截止。
[0175]而且，通過比較PffM定時器(PffM生成三角波載波)和W相用的定時器設(shè)定值Vw，生成用于驅(qū)動W相下段的開關(guān)元件217f的脈沖信號，在Vw<PWM定時器時W相下段的開關(guān)元件217f被導(dǎo)通。
[0176]而且，采用以與W相下段的開關(guān)元件217f的PffM波反相位的PffM波驅(qū)動W相上段的開關(guān)元件217e的互補驅(qū)動方式，在W相下段的開關(guān)元件217f被導(dǎo)通時W相上段的開關(guān)元件217e截止。
[0177]在上述PffM控制中，由于在V相上段的開關(guān)元件217c導(dǎo)通，并且W相下段的開關(guān)元件217f導(dǎo)通時，從對應(yīng)于第3通電模式M3的V相向W相流過電流，所以在以最低占空比進行電壓施加的情況下，設(shè)定定時器設(shè)定值Vv，Vw，使得V相上段的開關(guān)元件217c導(dǎo)通且W相下段的開關(guān)元件217f導(dǎo)通的時間成為與最低占空比相當(dāng)?shù)臅r間。
[0178]然后，在從V相向W相開始流過電流的最初的電壓阻尼振蕩期間經(jīng)過后，控制單元213將作為非通電相的U相的電壓進行A/D變換而獲取。
[0179]在圖14(A)所示的例子中，由于以第3通電模式M3從V相向W相流過電流，所以沒有V相上段的開關(guān)元件217c截止并且W相下段的開關(guān)元件217f截止的期間，但是如果截止V相上段的開關(guān)元件217c并且截止W相下段的開關(guān)元件217f，則通過互補驅(qū)動控制，V相下段的開關(guān)元件217d導(dǎo)通并且W相上段的開關(guān)元件217e導(dǎo)通，與第3通電模式M3下的電流方向相反，從W相向V相流過電流。
[0180]利用上述的特性，在圖14(B)所示的例子中，在PffMl周期內(nèi)實施以非通電相的電動勢的檢測所要求的最低占空比從V相向W相流過電流的處理、和以相當(dāng)于最低占空比高于不使旋轉(zhuǎn)扭矩發(fā)生的占空比的上限的部分的占空比，從W相向V相流過電流的處理，在以最低占空比進行控制時檢測非通電相的電動勢。
[0181]在圖14(B)所示的PffM控制中，將定時器設(shè)定值Vv、Vw設(shè)定為與PffM定時器的谷定時中最低占空比下的驅(qū)動對應(yīng)的值，另一方面，在PWM定時器的峰定時下，進行用于在以相當(dāng)于最低占空比高于不發(fā)生旋轉(zhuǎn)扭矩的占空比的上限的部分的占空比，從W相向V相流過電流的定時器設(shè)定值Vv，Vw的變更。
[0182]S卩，將HVM周期的I周期下的輸出分為2次，第I次輸出非通電相的電動勢檢測所需要的占空比(正方向扭矩比)，第2次輸出為了成為希望的扭矩進