一種水泵用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種水泵用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，包括模糊邏輯控制模塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊、用于得到轉(zhuǎn)速偏差的絕對值的取絕對值模塊以及用于轉(zhuǎn)速偏差的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值時控制模糊邏輯控制模塊的輸出端作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端，轉(zhuǎn)速偏差的絕對值小于預(yù)設(shè)偏差值時控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端的控制開關(guān)。本實(shí)用新型能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差的大小選擇性的在模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制方式之間進(jìn)行切換，響應(yīng)時間短，控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)。本實(shí)用新型還提供了一種包括上述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的水泵用六相無刷直流電機(jī)。
【專利說明】
一種水泵用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及轉(zhuǎn)速控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)技術(shù)的迅速發(fā)展，水栗用六相無刷直流電機(jī)越來越多地應(yīng)用到生產(chǎn)生活中來，如今由于工業(yè)生產(chǎn)需求的不斷提升，人們對水栗用六相無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制的控制精度提出了更高的要求。
[0003]目前，水栗用六相無刷直流電機(jī)的采用的是普通PI控制器來對轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，但是，由于PI控制是一種線性控制，而水栗用六相無刷直流電機(jī)具有非線性、多參量、強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，導(dǎo)致普通PI控制器的控制精度低、響應(yīng)速度慢且容易受到其他參量的干擾。
[0004]因此，如何提供一種能夠解決上述問題的水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器，使控制開關(guān)能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差的大小選擇性的在模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制方式之間進(jìn)行切換，減短了響應(yīng)時間，提高了控制精度，且抗干擾能力強(qiáng)。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，包括模糊邏輯控制模塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊、用于得到所述轉(zhuǎn)速偏差的絕對值的取絕對值模塊以及用于所述轉(zhuǎn)速偏差的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值時控制所述模糊邏輯控制模塊的輸出端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端，所述轉(zhuǎn)速偏差的絕對值小于所述預(yù)設(shè)偏差值時控制所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端的控制開關(guān);其中:
[0007]所述模糊邏輯控制模塊的輸入端、所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸入端以及所述取絕對值模塊的輸入端相連后作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的轉(zhuǎn)速偏差輸入端；
[0008]所述控制開關(guān)的第一不動端與所述模糊邏輯控制模塊的輸出端相連，所述控制開關(guān)的第二不動端與所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端相連，所述控制開關(guān)的動端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端;所述控制開關(guān)的控制端與所述取絕對值模塊的輸出端相連。
[0009]優(yōu)選地，所述模糊邏輯控制模塊包括第一限幅模塊、第二限幅模塊、第一乘法器、第二乘法器、第一微分器、模糊邏輯控制器、第三乘法器以及第三限幅模塊;其中:
[0010]所述第一限幅模塊的輸入端以及所述第一微分器的輸入端相連后作為所述模糊邏輯控制模塊的輸入端;所述第一限幅模塊的輸出端與所述第一乘法器的輸入端相連；
[0011]所述第一微分器的輸出端與所述第二限幅模塊的輸入端相連，所述第二限幅模塊的輸出端與所述第二乘法器的輸入端相連；
[0012]所述模糊邏輯控制器的輸入端分別與所述第一乘法器的輸出端以及第二乘法器的輸出端相連;所述模糊邏輯控制器的輸出端與所述第三乘法器的輸入端相連;所述第三乘法器的輸出端與所述第三限幅模塊的輸入端相連；
[0013]所述第三限幅模塊的輸出端作為所述模糊邏輯控制模塊的輸出端。
[0014]優(yōu)選地，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊包括第四限幅模塊、第五限幅模塊、第六限幅模塊、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第二微分器以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器;其中:
[0015]所述第四限幅模塊的輸入端以及所述第二微分器的輸入端相連后作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸入端;所述第四限幅模塊的輸出端與所述第四乘法器的輸入端相連；
[0016]所述第二微分器的輸出端與所述第五限幅模塊的輸入端相連，所述第五限幅模塊的輸出端與所述第五乘法器的輸入端相連；
[0017]所述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸入端分別與所述第四乘法器的輸出端以及第五乘法器的輸出端相連;所述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸出端與所述第六乘法器的輸入端相連;所述第六乘法器的輸出端與所述第六限幅模塊的輸入端相連；
[0018]所述第六限幅模塊的輸出端作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端。
[0019]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型還提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)，包括以上任一項(xiàng)所述的雙控制轉(zhuǎn)速控制器。
[0020]本實(shí)用新型提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器，使控制開關(guān)根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差的大小選擇性地在模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制方式之間進(jìn)行切換，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大時，采用模糊控制，降低了調(diào)速系統(tǒng)對高精度的依賴性，也減小了響應(yīng)時間；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小時，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制具有較好的動態(tài)性能，控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)，提高了調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對現(xiàn)有技術(shù)和實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器的仿真豐旲型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]其中，圖2-圖3中:
[0026]Gainl 一第一乘法器、Gain2—第—■乘法器、Gain3—第二乘法器、Gain4—第四乘法器、Gain5—第五乘法器、Gain6—第六乘法器、Abs—取絕對值模塊、Derivative I—第一微分器、Deri vat ive2—第二微分器、Saturat 1n I—第一限幅模塊、Saturat 1n2—第二限幅模塊、Saturat 1n3—第三限幅模塊、Saturat 1n4—第四限幅模塊、Saturat1n5—第五限幅模塊、Saturat1n6—第六限幅模塊、Fuzzy Logic Controller一模糊邏輯控制器、S-Funct1n一BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、Switch—控制開關(guān)、Scope—示波器、e~w—轉(zhuǎn)速偏差輸入端、Iin—控制量輸出端、speed-fuzzybp—雙控制轉(zhuǎn)速控制器、Reference Current一參考電流模塊，IGBT inverter一逆變器模塊、dianjizhuti—電機(jī)主體模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0027]本實(shí)用新型的核心是提供一種水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器，使控制開關(guān)能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差的大小選擇性的在模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制方式之間進(jìn)行切換，減短了響應(yīng)時間，提高了控制精度，且抗干擾能力強(qiáng)。
[0028]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0029]本實(shí)用新型提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，參見圖1所示，圖1為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]該雙控制轉(zhuǎn)速控制器包括模糊邏輯控制模塊11、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13、用于得到轉(zhuǎn)速偏差的絕對值的取絕對值模塊12以及用于轉(zhuǎn)速偏差的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值時控制模糊邏輯控制模塊11的輸出端作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端，轉(zhuǎn)速偏差的絕對值小于預(yù)設(shè)偏差值時控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13的輸出端作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端的控制開關(guān)14;其中:
[0031 ]模糊邏輯控制模塊丨丨的輸入端、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13的輸入端以及取絕對值模塊12的輸入端相連后作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的轉(zhuǎn)速偏差輸入端；
[0032]控制開關(guān)14的第一不動端與模糊邏輯控制模塊11的輸出端相連，控制開關(guān)14的第二不動端與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13的輸出端相連，控制開關(guān)14的動端作為雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端;控制開關(guān)14的控制端與取絕對值模塊12的輸出端相連。
[0033]其中，預(yù)設(shè)偏差值可以為3r/min，當(dāng)然，本實(shí)用新型對預(yù)設(shè)偏差值的大小不做特別限定，工作人員可根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)定。
[0034]可以理解的是，模糊控制是以模糊集理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種智能控制方法，它是一種模仿人類的推理和思維模式的智能控制方式。該控制方式首先將獲取的信號進(jìn)行模糊化處理，然后將工作人員的操作經(jīng)驗(yàn)編成模糊規(guī)則，由模糊規(guī)則對模糊后的信號進(jìn)行模糊推理，然后將推理后得到的輸出量輸出，從而實(shí)現(xiàn)仿人類的智能控制。
[0035]而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種由大量的、功能比較簡單的單個神經(jīng)元互相連接所構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)模型，可以用來模擬人體大腦的很多功能以及簡單的思維方式;通過將獲取到的外界的知識儲存在網(wǎng)絡(luò)模型內(nèi)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以處理很多計算機(jī)解決比較困難的問題，例如圖像的識別，語言的理解，知識的處理等。
[0036]進(jìn)一步可知，模糊控制的反應(yīng)速度快，能夠減小調(diào)整時間，輸出合理的控制信號，且能夠減小調(diào)速系統(tǒng)的超調(diào)量;而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的控制精度高，且抗干擾能力強(qiáng)，能夠提高調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0037]作為優(yōu)選地，參見圖2所示，圖2為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器的仿真模型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]這里的模糊邏輯控制模塊11包括第一限幅模塊、第二限幅模塊、第一乘法器、第二乘法器、第一微分器、模糊邏輯控制器、第三乘法器以及第三限幅模塊;其中:
[0039]第一限幅模塊的輸入端以及第一微分器的輸入端相連后作為模糊邏輯控制模塊11的輸入端;第一限幅模塊的輸出端與第一乘法器的輸入端相連；
[0040]第一微分器的輸出端與第二限幅模塊的輸入端相連，第二限幅模塊的輸出端與第二乘法器的輸入端相連；
[0041]模糊邏輯控制器的輸入端分別與第一乘法器的輸出端以及第二乘法器的輸出端相連;模糊邏輯控制器的輸出端與第三乘法器的輸入端相連;第三乘法器的輸出端與第三限幅模塊的輸入端相連；
[0042]第三限幅模塊的輸出端作為模糊邏輯控制模塊11的輸出端。
[0043]另外，這里的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13包括第四限幅模塊、第五限幅模塊、第六限幅模塊、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第二微分器以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器;其中:
[0044]第四限幅模塊的輸入端以及第二微分器的輸入端相連后作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13的輸入端;第四限幅模塊的輸出端與第四乘法器的輸入端相連；
[0045]第二微分器的輸出端與第五限幅模塊的輸入端相連，第五限幅模塊的輸出端與第五乘法器的輸入端相連；
[0046]BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸入端分別與第四乘法器的輸出端以及第五乘法器的輸出端相連;BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸出端與第六乘法器的輸入端相連;第六乘法器的輸出端與第六限幅模塊的輸入端相連；
[0047]第六限幅模塊的輸出端作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊13的輸出端。
[0048]可以理解的是，各個乘法器的作用是使控制量與乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的量化因子相乘，從而達(dá)到調(diào)制雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出控制量的目的。
[0049]其中，第一乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的第一量化因子為0.6，第二乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的第二量化因子為0.1，第三乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的第三量化因子為0.65，第四乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的第四量化因子為
0.6，第六乘法器內(nèi)預(yù)設(shè)的第六量化因子為0.65。當(dāng)然，本實(shí)用新型對各個量化因子的具體數(shù)值不做限定，工作人員可根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果自行設(shè)定。
[0050]可以理解的是，各個限幅模塊的作用是對雙控制轉(zhuǎn)速控制器內(nèi)的電流進(jìn)行幅度調(diào)制，避免電流過大燒壞水栗用六相無刷直流電機(jī)，也避免電流幅度過小而導(dǎo)致水栗用六相無刷直流電機(jī)的帶負(fù)載能力弱、啟動速度慢。
[0051]其中，各個限幅模塊的限幅范圍可以根據(jù)實(shí)際情況更改，本實(shí)用新型對此不作限定。
[0052]本實(shí)用新型提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)及其雙控制轉(zhuǎn)速控制器，使控制開關(guān)根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差的大小選擇性地在模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制方式之間進(jìn)行切換，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大時，采用模糊控制，降低了調(diào)速系統(tǒng)對高精度的依賴性，也減小了響應(yīng)時間；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小時，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制具有較好的動態(tài)性能，控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)，提高了調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0053]本實(shí)用新型還提供了一種水栗用六相無刷直流電機(jī)，包括上述雙控制轉(zhuǎn)速控制器。
[0054]其中，雙控制轉(zhuǎn)速控制器位于水栗用六相無刷直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)內(nèi)，故該調(diào)速系統(tǒng)為雙控制調(diào)速系統(tǒng)，參見圖3所示，圖3為本實(shí)用新型提供的一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0055]需要說明的是，在本說明書中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0056]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其他實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水栗用六相無刷直流電機(jī)的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，其特征在于，包括模糊邏輯控制模塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊、用于得到轉(zhuǎn)速偏差的絕對值的取絕對值模塊以及用于所述轉(zhuǎn)速偏差的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值時控制所述模糊邏輯控制模塊的輸出端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端，所述轉(zhuǎn)速偏差的絕對值小于所述預(yù)設(shè)偏差值時控制所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端的控制開關(guān);其中: 所述模糊邏輯控制模塊的輸入端、所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸入端以及所述取絕對值模塊的輸入端相連后作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的轉(zhuǎn)速偏差輸入端； 所述控制開關(guān)的第一不動端與所述模糊邏輯控制模塊的輸出端相連，所述控制開關(guān)的第二不動端與所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端相連，所述控制開關(guān)的動端作為所述雙控制轉(zhuǎn)速控制器的輸出端;所述控制開關(guān)的控制端與所述取絕對值模塊的輸出端相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，其特征在于，所述模糊邏輯控制模塊包括第一限幅模塊、第二限幅模塊、第一乘法器、第二乘法器、第一微分器、模糊邏輯控制器、第二乘法器以及第二限幅模塊;其中: 所述第一限幅模塊的輸入端以及所述第一微分器的輸入端相連后作為所述模糊邏輯控制模塊的輸入端;所述第一限幅模塊的輸出端與所述第一乘法器的輸入端相連； 所述第一微分器的輸出端與所述第二限幅模塊的輸入端相連，所述第二限幅模塊的輸出端與所述第二乘法器的輸入端相連； 所述模糊邏輯控制器的輸入端分別與所述第一乘法器的輸出端以及第二乘法器的輸出端相連;所述模糊邏輯控制器的輸出端與所述第三乘法器的輸入端相連;所述第三乘法器的輸出端與所述第三限幅模塊的輸入端相連； 所述第三限幅模塊的輸出端作為所述模糊邏輯控制模塊的輸出端。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙控制轉(zhuǎn)速控制器，其特征在于，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊包括第四限幅模塊、第五限幅模塊、第六限幅模塊、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第二微分器以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器;其中: 所述第四限幅模塊的輸入端以及所述第二微分器的輸入端相連后作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸入端;所述第四限幅模塊的輸出端與所述第四乘法器的輸入端相連； 所述第二微分器的輸出端與所述第五限幅模塊的輸入端相連，所述第五限幅模塊的輸出端與所述第五乘法器的輸入端相連； 所述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸入端分別與所述第四乘法器的輸出端以及第五乘法器的輸出端相連;所述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的輸出端與所述第六乘法器的輸入端相連;所述第六乘法器的輸出端與所述第六限幅模塊的輸入端相連； 所述第六限幅模塊的輸出端作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊的輸出端。4.一種水栗用六相無刷直流電機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的雙控制轉(zhuǎn)速控制器。
【文檔編號】G05D13/62GK205581669SQ201620255517
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】龍駒
【申請人】西華大學(xué)