5通電模式M5和第2通電模式M2中，線圈勵(lì)磁磁通的角度相互反向。
[0111]進(jìn)而，在第6通電模式M6下的線圈勵(lì)磁磁通的角度和第4通電模式M4下的線圈勵(lì)磁磁通的角度存在120deg不同，同樣，第I通電模式Ml下的線圈勵(lì)磁磁通的角度和第5通電模式M5下的線圈勵(lì)磁磁通的角度存在120deg不同，在第6通電模式M6和第4通電模式M4之間、第I通電模式Ml和第5通電模式M5之間切換了通電模式的情況下的發(fā)生扭矩變小。
[0112]因此，在初始位置的估計(jì)處理中，例如，可以按照第3通電模式M3—第6通電模式M6—第4通電模式M4—第I通電模式Ml—第5通電模式M5—第2通電模式M2的順序進(jìn)行通電模式的切換。
[0113]如上述那樣，控制單元213在各通電模式中獲取非通電相中感應(yīng)的脈沖感應(yīng)電壓的數(shù)據(jù)Vphl?Vph6時(shí)，接著進(jìn)至步驟S619，以下那樣運(yùn)算通電模式間的脈沖感應(yīng)電壓的差Sa30、Sa90、Sal 50、Sa210、Sa270、Sa330。
[0114]Sa30 = Vphl —Vph3
[0115]Sa90 = Vph4-Vph2
[0116]Sal50 = Vph3-Vph5
[0117]Sa210 = Vph6—Vph4
[0118]Sa270 = Vph5-Vphl
[0119]Sa330 = Vph2-Vph6
[0120]如上述那樣，差Sa30是第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vphl和第3通電模式M3下的脈沖感應(yīng)電壓Vph3之差，如圖9(A)所示，在第I通電模式Ml下從U相向V相流過電流，第3通電模式M3下，從V相向W相流過電流。
[0121]S卩，進(jìn)行通電，使得無刷電動(dòng)機(jī)2的3相中的V相和其它的U相、W相之間，V相的電流為正和負(fù)，求出V相的電流為正時(shí)的非通電相的脈沖感應(yīng)電壓與V相的電流為負(fù)時(shí)的非通電相的脈沖感應(yīng)電壓之差。
[0122]例如，如果將朝向中性點(diǎn)的方向設(shè)為正方向，將從中性點(diǎn)流出的方向設(shè)為負(fù)方向，在V相的電流為正時(shí)的非通電相的脈沖感應(yīng)電壓為第I通電模式Ml下的作為非通電相W相中感應(yīng)的電壓VphI，在V相的電流為負(fù)時(shí)的非通電相的脈沖感應(yīng)電壓為第3通電模式M3下的作為非通電相的U相中感應(yīng)的電壓Vph3。
[0123]同樣，在第4通電模式M4和第2通電模式M2的組合中，如圖9(B)所示，在U相和其它的V相、W相之間進(jìn)行通電，使得U相的電流為正和負(fù)，在第3通電模式M3和第5通電模式M5的組合中，如圖9(C)所示，在W相和其它的V相、U相之間進(jìn)行通電，使得W相的電流為正和負(fù)。
[0124]而且，在第6通電模式M6和第4通電模式M4的組合中，如圖9(D)所示，在V相和其它的U相、W相之間進(jìn)行通電，使得V相的電流為正和負(fù)，第5通電模式M5和第I通電模式Ml的組合中，如圖9(E)所示，在U相和其它的V相、W相之間進(jìn)行通電，使得U相的電流為正和負(fù)，在第2通電模式M2和第6通電模式M6的組合中，如圖9 (F)所示，在W相和其它的V相、U相之間進(jìn)行通電，使得W相的電流為正和負(fù)。
[0125]然后，在步驟S619中，控制單元213對(duì)上述那樣的通電模式的每個(gè)組合，求脈沖感應(yīng)電壓的差 Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270 和 Sa330。
[0126]圖10(A)是對(duì)每一個(gè)通電模式表示初始位置(電動(dòng)機(jī)停止位置)造成的脈沖感應(yīng)電壓的變化的圖。
[0127]在該圖10(A)所示的例子中，例如在電動(dòng)機(jī)角度為30deg下，在每個(gè)通電模式的脈沖感應(yīng)電壓Vph中，第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vphl最大，第3通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph3最小，在其它通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph為第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vph I和第3通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph I的中間值。
[0128]因此，如圖10(B)所示，在電動(dòng)機(jī)角度30deg的情況下，從第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vphl減去了第3通電模式M3下的脈沖感應(yīng)電壓Vph3的結(jié)果即差Sa30，大于其它的組合下求出的脈沖感應(yīng)電壓Vph的差，在電動(dòng)機(jī)角度30deg下，差Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270、Sa330中差Sa30為最大值。
[0129]同樣，在電動(dòng)機(jī)角度90deg下，從第4通電模式M4下的脈沖感應(yīng)電壓Vph4減去第2通電模式M2下的脈沖感應(yīng)電壓Vph2的結(jié)果即差Sa90為最大值，在電動(dòng)機(jī)角度150deg下，從第3通電模式M3下的脈沖感應(yīng)電壓Vph3減去第5通電模式M5下的脈沖感應(yīng)電壓Vph5的結(jié)果即差Sal50為最大值，在電動(dòng)機(jī)角度210deg下，從第6通電模式M6下的脈沖感應(yīng)電壓Vph6減去第4通電模式M4下的脈沖感應(yīng)電壓Vph4的結(jié)果即差Sa210為最大值，在電動(dòng)機(jī)角度270deg下，從第5通電模式M5下的脈沖感應(yīng)電壓Vph5減去第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vphl的結(jié)果即差Sa270為最大值，在電動(dòng)機(jī)角度330deg下，從第2通電模式M2下的脈沖感應(yīng)電壓Vph2減去第6通電模式M6下的脈沖感應(yīng)電壓Vph6的結(jié)果即差Sa330為最大值。
[0130]g卩，差Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270和Sa330中的最大值每電動(dòng)機(jī)角度60deg進(jìn)行替換，例如，在以電動(dòng)機(jī)角度30deg為中心的大致60deg的角度范圍(從電動(dòng)機(jī)角度Odeg至60deg的范圍)中差Sa30為最大值。
[0131]因此，通過差Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270和Sa330中的哪一個(gè)為最大值，可以檢測(cè)無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置相當(dāng)于每個(gè)60deg的6個(gè)區(qū)域的哪一個(gè)。而且，每個(gè)60deg的6個(gè)區(qū)域中的各中心電動(dòng)機(jī)角度即30(^8、90(^8、150(^8、210(^8、270(^8和330(^8，也與由于齒槽轉(zhuǎn)矩(cogging torque)停止電動(dòng)機(jī)的位置一致，優(yōu)選從該點(diǎn)出發(fā)，估計(jì)以這些各電動(dòng)機(jī)角度為中心的角度區(qū)域，作為初始位置。
[0132]而且，例如，在電動(dòng)機(jī)角度30deg下，如前所述，在每個(gè)通電模式的脈沖感應(yīng)電壓Vph中，第I通電模式Ml下的脈沖感應(yīng)電壓Vphl最大，第3通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph3最小，所以在脈沖感應(yīng)電壓Vphl?Vph6中脈沖感應(yīng)電壓Vphl為最大值的情況下，或者，脈沖感應(yīng)電壓Vph3為最小值的情況下，能夠估計(jì)出無刷電動(dòng)機(jī)2位于以電動(dòng)機(jī)角度30deg為中心的大致60deg的角度范圍內(nèi)。
[0133]但是，在設(shè)為了這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，脈沖感應(yīng)電壓Vphl?Vph6為相互接近的值，所以產(chǎn)生最大感應(yīng)電壓或者最小感應(yīng)電壓的檢測(cè)錯(cuò)誤，因此，存在初始位置的誤檢測(cè)的可能性。
[0134]因此，通過設(shè)定在各角度區(qū)域中預(yù)計(jì)為最大值的通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph、與預(yù)計(jì)為最小值的通電模式下的脈沖感應(yīng)電壓Vph的組合，求出它們的差分，從而提高基于脈沖感應(yīng)電壓Vph的初始位置估計(jì)的分辨率。
[0135]控制單元213在步驟S619中運(yùn)算差Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270和Sa330時(shí)，進(jìn)至步驟 S620，求出差 Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270 和 Sa330 中的最大值。
[0136]然后，控制單元213在下一個(gè)步驟S621中，判斷是否將差Sa30檢測(cè)作為最大值，在差Sa30為最大值的情況下，進(jìn)至步驟S622，判斷無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置為Odeg?60deg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果，選擇第3通電模式M3作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0137]另一方面，控制單元213在步驟S621判斷差Sa30不是最大值時(shí)，進(jìn)至步驟S623，判斷是否將差Sa90檢測(cè)作為最大值，在差Sa90為最大值的情況下進(jìn)至步驟S624，判斷為無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置在60deg?120deg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果，選擇第4通電模式M4作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0138]而且，控制單元213在步驟S623中判斷差Sa90不是最大值時(shí)，進(jìn)至步驟S625，判斷是否將差Sal50檢測(cè)作為最大值，在差Sal50為最大值的情況下進(jìn)至步驟S626，判斷無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置在120deg?ISOdeg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果選擇第5通電模式M5作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0139]而且，控制單元213在步驟S625中判斷差Sal50不是最大值時(shí)，進(jìn)至步驟S627，判斷是否將差Sa210檢測(cè)作為最大值，在差Sa210為最大值的情況下進(jìn)至步驟S628，判斷無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置為ISOdeg?240deg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果，選擇第6通電模式M6作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0140]進(jìn)而，控制單元213在步驟S627判斷為差Sa210不是最大值時(shí)，進(jìn)至步驟S629，判斷是否將差Sa270檢測(cè)作為最大值，在差Sa270為最大值的情況下進(jìn)至步驟S630，判斷無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置為240deg?300deg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果，選擇第I通電模式Ml作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0141]另一方面，控制單元213在步驟S629中判斷為差Sa270不是最大值時(shí)，進(jìn)至步驟S631，判斷無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置為300deg?360deg的范圍內(nèi)，進(jìn)而，根據(jù)這樣的初始位置的判定結(jié)果，選擇第2通電模式M2作為開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)時(shí)的通電模式。
[0142]而且，控制單元213在步驟5620中檢測(cè)到差5&30、5390、53150、53210、53270和Sa330中的多個(gè)表示最大值的情況下，判斷為不能進(jìn)行初始位置的估計(jì)，可以從根據(jù)初始位置估計(jì)開始電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的處理，轉(zhuǎn)移到進(jìn)行了無刷電動(dòng)機(jī)2的定位處理后開始電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的處理。
[0143]如以上那樣，控制單元213根據(jù)差Sa30、Sa90、Sal50、Sa210、Sa270和Sa330中的最大值是在哪個(gè)通電模式的組合中算出的，檢測(cè)無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置相當(dāng)于Odeg?60deg、60deg?120deg、120deg?180deg、180deg?240deg、240deg ?300deg、300deg ?360deg的6個(gè)角度區(qū)段的哪一個(gè)。
[0144]然后，如果檢測(cè)到無刷電動(dòng)機(jī)2的初始位置(停止位置)，則決定對(duì)于從該初始位置開始驅(qū)動(dòng)的最佳的通電模式。
[0145]這里，在使無刷電動(dòng)機(jī)2旋轉(zhuǎn)至已知的角度而進(jìn)行固定的定位處理的情況下，如果電動(dòng)機(jī)慣量大，則直至無刷電動(dòng)機(jī)2被固定在規(guī)定位置(收斂)為止需要時(shí)間，無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)開始延遲。相對(duì)于此，在上述的初始位置的檢測(cè)(估計(jì))處理中，不使無刷電動(dòng)機(jī)2從停止位置旋轉(zhuǎn)，而是進(jìn)行各通電模式下的通電，根據(jù)通過這樣的通電檢測(cè)到的非通電相的脈沖感應(yīng)電壓估計(jì)初始位置(停止位置)，所以可以不受電動(dòng)機(jī)慣量的影響，響應(yīng)良好地開始無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)。
[0146]然后，如果能使無刷電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)良好