自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種動(dòng)力傳輸裝置，具體涉及一種自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)應(yīng)用中，各種操作工具一般以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作為驅(qū)動(dòng)。而每個(gè)操作工具配備驅(qū)動(dòng)模塊將帶來(lái)一定的資源浪費(fèi)。如果能提供通用的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力傳輸裝置，通過(guò)簡(jiǎn)單方式即可完成動(dòng)力傳輸，對(duì)于降低工業(yè)成本，提高工業(yè)生產(chǎn)效率具有舉足輕重的地位，具有重要的研究?jī)r(jià)值。
[0003]現(xiàn)有動(dòng)力傳輸裝置在與輸出目標(biāo)連接時(shí)需要輔助定位機(jī)構(gòu)。而且在隨機(jī)連接時(shí)不能保證兩者旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)，使得現(xiàn)有動(dòng)力傳輸裝置在連接時(shí)需要大量的工作來(lái)先保證兩者旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)。此外，現(xiàn)有的設(shè)計(jì)中，在需要較大輸出力矩時(shí)，動(dòng)力傳輸裝置的體積和質(zhì)量也較大。這些因素都限制了動(dòng)力傳輸裝置的應(yīng)用。
[0004]綜上，現(xiàn)有的動(dòng)力傳輸裝置與輸出目標(biāo)連接時(shí)不能保證兩者旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)，導(dǎo)致連接過(guò)程復(fù)雜；此外，在需要較大輸出力矩時(shí)，動(dòng)力傳輸裝置的體積和質(zhì)量較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為解決現(xiàn)有的動(dòng)力傳輸裝置與輸出目標(biāo)連接時(shí)不能保證兩者旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)，導(dǎo)致連接過(guò)程復(fù)雜以及在需要較大輸出力矩時(shí)，動(dòng)力傳輸裝置的體積和質(zhì)量較大的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置。
[0006]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:
[0007]本發(fā)明的自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置包括動(dòng)力輸出模塊、連接接口模塊和旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊；
[0008]動(dòng)力輸出模塊包括輸出定位殼、動(dòng)力輸出軸、動(dòng)力輸出安裝件、動(dòng)力輸出固定環(huán)、動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母和兩個(gè)動(dòng)力輸出軸承，所述動(dòng)力輸出安裝件沿軸向內(nèi)嵌在輸出定位殼內(nèi)，動(dòng)力輸出固定環(huán)內(nèi)嵌在輸出定位殼的下部，動(dòng)力輸出安裝件和動(dòng)力輸出固定環(huán)由上至下依次設(shè)置，動(dòng)力輸出軸通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力輸出軸承安裝在動(dòng)力輸出安裝件上，動(dòng)力輸出軸的下部設(shè)置有第一臺(tái)肩，位于下部的動(dòng)力輸出軸承的下端面與第一臺(tái)肩相接觸，動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母與動(dòng)力輸出軸的中部螺紋連接，位于上部的動(dòng)力輸出軸承的上端面與動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母的下端面相接觸；輸出定位殼下端開(kāi)口由上至下漸擴(kuò)設(shè)置，動(dòng)力輸出軸的下部加工有軸對(duì)稱(chēng)分部的凹槽；
[0009]連接接口模塊由連接定位殼、連接接口殼、連接接口軸承、連接接口軸承固定環(huán)和多個(gè)彈簧插銷(xiāo)組件組成，所述連接接口殼通過(guò)連接接口軸承安裝在連接定位殼內(nèi)，連接定位殼的內(nèi)壁上沿圓周方向加工有環(huán)形凸起，連接接口軸承的下端面邊緣搭接在環(huán)形凸起上，連接接口軸承的上端面通過(guò)接接口軸承固定環(huán)壓緊定位，連接接口殼上沿圓周方向加工有多個(gè)圓柱通孔，每個(gè)圓柱通孔內(nèi)設(shè)置有一個(gè)彈簧插銷(xiāo)組件；連接定位殼的上端加工有與輸出定位殼下端開(kāi)口配合的錐面；
[0010]旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊包括電機(jī)外殼、電機(jī)軸下端固定座、電機(jī)軸下端軸承預(yù)緊件、電機(jī)軸、電機(jī)、電機(jī)轉(zhuǎn)子連接件、諧波傳動(dòng)減速器、電機(jī)軸上端固定座、電機(jī)軸下端軸承、電機(jī)軸上端軸承和偶數(shù)個(gè)應(yīng)變片，所述電機(jī)軸下端固定座固裝在電機(jī)外殼的下部，電機(jī)軸上端固定座安裝在連接定位殼內(nèi)，電機(jī)軸的上端通過(guò)電機(jī)軸上端軸承安裝在電機(jī)軸上端固定座上，電機(jī)轉(zhuǎn)子連接件安裝在電機(jī)軸的中部，電機(jī)軸的下端通過(guò)電機(jī)軸下端軸承安裝在電機(jī)軸下端固定座上，諧波傳動(dòng)減速器套裝在電機(jī)軸上且連接定位殼內(nèi)，諧波傳動(dòng)減速器的柔輪通過(guò)電機(jī)軸上端固定座與連接接口模塊連接，諧波傳動(dòng)減速器的鋼輪與連接定位殼固定連接；電機(jī)軸下端軸承的軸向通過(guò)電機(jī)軸下端軸承預(yù)緊件固定，偶數(shù)個(gè)應(yīng)變片軸對(duì)稱(chēng)貼在電機(jī)外殼上。
[0011]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0012]本發(fā)明的自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置設(shè)置有動(dòng)力輸出模塊、連接接口模塊和旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在輸出目標(biāo)連接時(shí)的自定位，簡(jiǎn)化系統(tǒng)復(fù)雜度，從而減小了動(dòng)力傳輸裝置的體積和質(zhì)量；與現(xiàn)有的動(dòng)力傳輸裝置與輸出目標(biāo)連接時(shí)不能保證兩者旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)相比，本發(fā)明的動(dòng)力輸出裝置能夠自適應(yīng)克服連接前的旋轉(zhuǎn)角度偏差，簡(jiǎn)化連接過(guò)程；本發(fā)明的動(dòng)力輸出裝置體積-力矩比大，實(shí)用性強(qiáng)；本發(fā)明的動(dòng)力輸出裝置具有力矩反饋輸出，能夠閉環(huán)輸出高精度恒定力矩。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置的整體結(jié)構(gòu)立體分解圖，圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】一中連接接口模塊1-2的主剖視圖，圖3是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】一中動(dòng)力輸出模塊1-1的主剖視圖，圖4是本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊1-3的主剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]【具體實(shí)施方式】一:如圖1-4所示，本實(shí)施方式的自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度偏差的自定位動(dòng)力傳輸裝置包括動(dòng)力輸出模塊1-1、連接接口模塊1-2和旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊1-3 ;
[0015]動(dòng)力輸出模塊1-1包括輸出定位殼5、動(dòng)力輸出軸9、動(dòng)力輸出安裝件10、動(dòng)力輸出固定環(huán)11、動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母14和兩個(gè)動(dòng)力輸出軸承12，所述動(dòng)力輸出安裝件10沿軸向內(nèi)嵌在輸出定位殼5內(nèi)，動(dòng)力輸出固定環(huán)11內(nèi)嵌在輸出定位殼5的下部，動(dòng)力輸出安裝件10和動(dòng)力輸出固定環(huán)11由上至下依次設(shè)置，動(dòng)力輸出軸9通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力輸出軸承12安裝在動(dòng)力輸出安裝件10上，動(dòng)力輸出軸9的下部設(shè)置有第一臺(tái)肩9-1，位于下部的動(dòng)力輸出軸承12的下端面與第一臺(tái)肩9-1相接觸，動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母14與動(dòng)力輸出軸9的中部螺紋連接，位于上部的動(dòng)力輸出軸承12的上端面與動(dòng)力輸出預(yù)緊螺母14的下端面相接觸；輸出定位殼5下端開(kāi)口由上至下漸擴(kuò)設(shè)置，動(dòng)力輸出軸9的下部加工有軸對(duì)稱(chēng)分部的凹槽9-2 ;
[0016]連接接口模塊1-2由連接定位殼1、連接接口殼2、連接接口軸承3、連接接口軸承固定環(huán)4和多個(gè)彈簧插銷(xiāo)組件1-2-1組成，所述連接接口殼2通過(guò)連接接口軸承3安裝在連接定位殼I內(nèi)，連接定位殼I的內(nèi)壁上沿圓周方向加工有環(huán)形凸起1-4，連接接口軸承3的下端面邊緣搭接在環(huán)形凸起1-1上，連接接口軸承3的上端面通過(guò)接接口軸承固定環(huán)4壓緊定位，連接接口殼2上沿圓周方向加工有多個(gè)圓柱通孔2-1，每個(gè)圓柱通孔2-1內(nèi)設(shè)置有一個(gè)彈簧插銷(xiāo)組件1-2-1 ;連接定位殼I的上端加工有與輸出定位殼5下端開(kāi)口配合的錐面；
[0017]旋轉(zhuǎn)動(dòng)力模塊1-3包括電機(jī)外殼16、電機(jī)軸下端固定座17、電機(jī)軸下端軸承預(yù)緊件18、電機(jī)軸20、電機(jī)21、電機(jī)轉(zhuǎn)子連接件22、諧波傳動(dòng)減速器23、電機(jī)軸上端固定座25、電機(jī)軸下端軸承19、電機(jī)軸上端軸承24和偶數(shù)個(gè)應(yīng)變片15，所述電機(jī)軸下端固定座17固裝在電機(jī)外殼16的下部，電機(jī)軸上端固定座25安裝在連接定位殼I內(nèi)，電機(jī)軸20的上端通過(guò)電機(jī)軸上端軸承24安裝在電機(jī)軸上端固定座25上，電機(jī)轉(zhuǎn)子連接件22安裝在電機(jī)軸20的中部，電機(jī)軸20的下端通過(guò)電機(jī)軸下端軸承19安裝在電機(jī)軸下端固定座17上，諧波傳動(dòng)減速器23套裝在電機(jī)軸20上且連接定位殼I內(nèi)，諧波傳動(dòng)減速器23的柔輪通過(guò)電機(jī)軸上端固定座25與連接接口模塊1-2連接，諧波傳動(dòng)減速器23的鋼輪與連接定位殼I固定連接；電機(jī)軸下端軸承19的軸向通過(guò)電機(jī)軸下端軸承預(yù)緊件18固定，偶數(shù)個(gè)應(yīng)變片15軸對(duì)稱(chēng)貼在電機(jī)外殼16上。
[0018]【具體實(shí)施方式】二:如圖2所示，本實(shí)施方式彈簧插銷(xiāo)組件1-2-1的數(shù)量為四個(gè)。如此設(shè)置，可以降低連接接口殼2的加工及連接接口模塊1-2的裝配難度。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】三:如圖2所示，本實(shí)施方式彈簧插銷(xiāo)組件1-2-1軸對(duì)