電路55和第二運算電路56分別在從人感傳感器71接收到表示作業(yè)者闖入了第二公共區(qū)域的闖入信號時，從電動機位置檢測傳感器72接收表示檢測出的位置信息的位置信號。接著，第一運算電路55和第二運算電路56分別根據(jù)與接收到的位置信號對應(yīng)的位置信息運算表示第一結(jié)構(gòu)部61的位置的位置信息。接著，第一運算電路55和第二運算電路56分別交換雙方運算出的位置信息，確認雙方運算出的位置信息是正當(dāng)?shù)摹?br>[0090]如果第一運算電路55和第二運算電路56雙方確認運算出的位置信息是正當(dāng)?shù)?，則第一運算電路55和第二運算電路56雙方判定是否由于運算出的第一機構(gòu)部61的位置信息所示的位置包含在第二公共區(qū)域中而產(chǎn)生干擾。如果判定為運算出的第一機構(gòu)部61的位置信息所示的位置與第二公共區(qū)域干擾，則第一運算電路55停止向第一伺服放大器10發(fā)送第一安全信號。另外，如果判定為運算出的第一機構(gòu)部61的位置與第二公共區(qū)域干擾，則第二運算電路56停止向第一伺服放大器10發(fā)送第二安全信號。
[0091]圖7是表示伺服電動機控制裝置3的處理流程的流程圖。
[0092]伺服電動機監(jiān)視電路42的步驟S301?S305和S309?S3011的各個處理與圖5所示的伺服電動機監(jiān)視電路41的步驟S201?S205和S207?S209的各個處理對應(yīng)。第一伺服放大器10的步驟S311?S315的各個處理與圖5所示的步驟S211?S215的各個處理對應(yīng)。第二伺服放大器20的步驟S321?S323和S325的各個處理與圖5所示的步驟S221?S223和S225的各個處理對應(yīng)。
[0093]當(dāng)在步驟S305中伺服電動機監(jiān)視電路42判定為作業(yè)者闖入了第二公共區(qū)域，處理前進到步驟S306時，伺服電動機監(jiān)視電路42運算第一機構(gòu)部61的位置信息。更具體地說，第一運算電路55和第二運算電路56分別接收表示電動機位置檢測傳感器72檢測出的位置信息的位置信號。接著，第一運算電路55和第二運算電路56分別根據(jù)與接收到的位置信號對應(yīng)的位置信息運算表示第一機構(gòu)部61的位置的位置信息。接著，第一運算電路55和第二運算電路56分別交換雙方運算出的位置信息，確認雙方運算出的位置信息是正當(dāng)?shù)摹?br>[0094]接著，在步驟S307中，伺服電動機監(jiān)視電路42判定是否由于第一機構(gòu)部61包含在第二公共區(qū)域中而有可能與作業(yè)者干擾。更具體地說，第一運算電路55和第二運算電路56分別判定在步驟S306中運算出的機構(gòu)部61的位置信息所示的位置是否包含在第二公共區(qū)域中。運算出的機構(gòu)部61的位置信息所示的位置不包含在第二公共區(qū)域中，判定為第一機構(gòu)部61沒有可能與作業(yè)者干擾，處理返回到步驟S302。運算出的第一機構(gòu)部61的位置信息所示的位置包含在第二公共區(qū)域中，判定為第一機構(gòu)部61有可能與作業(yè)者干擾，處理前進到步驟S308。
[0095]如果處理前進到步驟S308，則停止向第一伺服放大器10發(fā)送第一安全信號和第二安全信號。更具體地說，伺服電動機監(jiān)視電路42的第一運算電路55停止向第一伺服放大器10發(fā)送第一安全信號，第二運算電路56停止向第一伺服放大器10發(fā)送第二安全信號。
[0096]如果停止向第一伺服放大器10發(fā)送第一安全信號和第二安全信號，則在步驟S314中，第一伺服放大器10停止發(fā)送脈沖寬度調(diào)制信號，停止伺服電動機611?616。
[0097]在伺服電動機控制裝置3中，伺服電動機監(jiān)視電路42在判定為作業(yè)者闖入了第二公共區(qū)域時，判定第一機構(gòu)部61是否與作業(yè)者干擾。在伺服電動機監(jiān)視電路42判定為第一機構(gòu)部61與作業(yè)者干擾的情況下，停止配置在第一機構(gòu)部61的伺服電動機611?616。另一方面，在伺服電動機監(jiān)視電路42判定為第一機構(gòu)部61與作業(yè)者不干擾的情況下，繼續(xù)進行配置在第一機構(gòu)部61的伺服電動機611?616的驅(qū)動。在伺服電動機控制裝置3中，在判定為第一機構(gòu)部61與作業(yè)者不干擾的情況下，繼續(xù)進行配置在第一機構(gòu)部61的伺服電動機611?616的驅(qū)動，因此能夠提高生產(chǎn)系統(tǒng)的作業(yè)效率。
[0098]圖8是表示第四實施例的伺服電動機控制裝置的框圖。
[0099]第四實施例的伺服電動機控制裝置4與第一實施例的伺服電動機控制裝置I的不同點在于，配置第一伺服放大器810和第二伺服放大器820代替第一伺服放大器10和第二伺服放大器20。另外，第四實施例的伺服電動機控制裝置4與第一實施例的伺服電動機控制裝置I的不同點在于，配置伺服電動機監(jiān)視電路43代替伺服電動機監(jiān)視電路40。
[0100]第一伺服放大器810與第一伺服放大器10的不同點在于，具備制動器控制電路136。制動器控制電路136為了控制制動器631?636，按照規(guī)定的控制程序執(zhí)行各種處理。制動器631?636分別具有以下的功能，即根據(jù)制動器控制電路136的指示，停止配置在第一機構(gòu)部861的伺服電動機611?616的驅(qū)動。制動器631?636是使用伺服電動機611?616的再生能量停止伺服電動機611?616的再生制動器、或者使用機械摩擦力停止伺服電動機611?616的電磁制動器。
[0101]制動器控制電路136判定各個制動器631?636是否正常，在判定為制動器631?636中的任意一個不正常時，發(fā)送制動器監(jiān)視信號。
[0102]第二伺服放大器820與第二伺服放大器20的不同點在于，具備制動器控制電路236。制動器控制電路236為了控制制動器641?648，依照規(guī)定的控制程序執(zhí)行各種處理。制動器641?648分別具有以下的功能，即根據(jù)制動器控制電路236的指示，停止配置在第二機構(gòu)部862的伺服電動機621?628的驅(qū)動。制動器641?648是使用伺服電動機621?628的再生能量停止伺服電動機621?628的再生制動器、或使用機械摩擦力停止伺服電動機621?628的電磁制動器。
[0103]制動器控制電路236判定各個制動器641?648是否正常，在判定為制動器641?648中的任意一個不正常時，發(fā)送制動器監(jiān)視信號。
[0104]伺服電動機監(jiān)視電路43與伺服電動機監(jiān)視電路40的不同點在于，配置第二運算電路852代替第二運算電路52。第二運算電路852除了第二運算電路52的功能以外，還具有在制動器631?636或641?648中發(fā)生了故障時停止伺服電動機的功能。第二運算電路852能夠分別從第一伺服放大器810和第二伺服放大器820接收監(jiān)視信號和制動器監(jiān)視信號。第二運算電路852如果從第一伺服放大器810或第二伺服放大器820接收到制動器監(jiān)視信號，則判定為在制動器631?636或641?648中發(fā)生了故障。接著，第二運算電路852向第一運算電路851發(fā)送電源打開指令信號。接著，第一運算電路851和第二運算電路852停止向第一伺服放大器810和第二伺服放大器820雙方發(fā)送第一安全信號。另外，第一運算電路851向電磁接觸器30的操作線圈30發(fā)送打開信號，接收到打開信號的電磁接觸器30使主觸點301進行打開動作，切斷電源60和變換器11之間的電連接。
[0105]圖9是表示伺服電動機控制裝置4的處理流程的流程圖。
[0106]伺服電動機監(jiān)視電路43的步驟S401?S404和S406?S4010的各個處理與圖3所示的伺服電動機監(jiān)視電路40的步驟SlOl?S105和S105?S109的各個處理對應(yīng)。第一伺服放大器810的步驟S411、S412、S414、S416?S417的各個處理與圖3所示的第一伺服放大器10的步驟Slll?S115的各個處理對應(yīng)。第二伺服放大器820的步驟S421、S422、S424、S426?S427的各個處理與圖3所示的第二伺服放大器20的步驟S121?S125的各個處理對應(yīng)。
[0107]如果處理前進到步驟S405，則伺服電動機監(jiān)視電路43判定制動器631?636和641?648是否正常。具體地說，伺服電動機監(jiān)視電路43的第二運算電路852判定是否從第一伺服放大器810和第二伺服放大器820中的任意一個接收到制動器監(jiān)視信號。在從第一伺服放大器810和第二伺服放大器820中的任何一個都沒有接收到制動器監(jiān)視信號，伺服電動機監(jiān)視電路43判定為制動器631?636和641?648正常時，處理前進到步驟S406。另外，在從第一伺服放大器810和第二伺服放大器820的任意一個接收到制動器監(jiān)視信號，伺服電動機監(jiān)視電路43判定為制動器631?636和641?648不正常時，處理前進到步驟S409o
[0108]如果處理前進到步驟S409，則伺服電動機監(jiān)視電路43與步驟S108的處理同樣地，停止第一安全信號和第二安全信號的發(fā)送。接著，在步驟S4010中，伺服電動機監(jiān)視電路43使電磁接觸器30的主觸點301進行打開動作，切斷電源60和變換器11之間的電連接。
[0109]如果處理前進到步驟S413，則第一伺服放大器810的制動器控制電路136判定各個制動器631?636是否正常。在第一伺服放大器810的制動器控制電路136判定為各個制動器631?636正常時，處理前進到步驟S412。另外，在第一伺服放大器810的制動器控制電路136判定為制動器631?636中的任意一個不正常時，處理前進到步驟S415。
[0110]如果處理前進到步驟S415，則第一伺服放大器810的制動器控制電路136向伺服電動機監(jiān)視電路43發(fā)送制動器監(jiān)視信號，處理前進到步驟S405。
[0111]如果處理前進到步驟S423，則第二伺服放大器820的制動器控制電路236判定各個制動器641?648是否正常。在第二伺服放大器820的制動器控制電路236判定為各個制動器641?648正常時，處理返回步驟S422。另外，在第二伺服放大器820的制動器控制電路236判定為制動器641?648的任意一個不正常時，處理前進到步驟S425。
[0112]如果處理前進到步驟S425，則第二伺服放大器820的制動器控制電路236向伺服電動機監(jiān)視電路43發(fā)送制動器監(jiān)視信號，處理前進到步驟S405。
[0113]在伺服電動機控制裝置4中，在制動器631?636和641?648中的任意一個發(fā)生了故障時，使電磁接觸器30進行打開動作來切斷電源60和變換器11的電連接，因此能夠更確實地停止伺服電動機。
[0114]圖10是表示第五實施例的伺服電動機控制裝置的框圖。
[0115]第五實施例的伺服電動機控制裝置5與第一實施例的伺服電動機控制裝置I的不同點在于，配置第一伺服放大器910和第二伺服放大器920代替第一伺服放大器10和第二伺服放大器20。另外，第五實施例的伺服電動機控制裝置5與第一實施例的伺服電動機控制裝置I的不同點在于，配置伺服電動機監(jiān)視電路44代替伺服電動機監(jiān)視電路40。
[0116]第一伺服放大器910與第一伺服放大器10的不同點在于，具備第^ 伺服放大器接口電路911和第十二伺服放大器接口電路912。第^^一伺服放大器接口電路911和第十二伺服放大器接口電路912分別是半導(dǎo)體器件，經(jīng)由安全網(wǎng)絡(luò)900分別收發(fā)第一安全信號和第二安全信號等信號。