本申請涉及自移動設(shè)備，尤其涉及一種充電方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動設(shè)備(例如，割草機、清潔機、巡航機等)進行作業(yè)可以極大地提高工作效率。為了確保自移動設(shè)備能夠持續(xù)工作，需要在自移動設(shè)備的電量過低時，控制其前往充電站充電。

2、為了使得自移動設(shè)備的充電組件能夠朝向充電站，自移動設(shè)備往往需要在充電站附近進行自旋轉(zhuǎn)。然而，自旋轉(zhuǎn)往往在固定位置上進行，若用戶私自在充電站的外部設(shè)置安全屋，將可能會導(dǎo)致自移動設(shè)備自旋轉(zhuǎn)時與安全屋相撞，如此不僅影響對自移動設(shè)備的充電，還會存在一定的安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種充電方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠解決由于在固定位置上進行自旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)致自移動設(shè)備與安全屋相撞的技術(shù)問題。

2、一方面，本申請?zhí)峁┮环N充電方法，所述方法包括：響應(yīng)于充電指令，若根據(jù)獲取的感知信息確定充電站處于安全屋內(nèi)，根據(jù)所述安全屋的區(qū)域范圍確定第一位置為目標位置，若所述充電站未處于所述安全屋內(nèi)，確定第二位置作為所述目標位置，控制自移動設(shè)備移動至所述目標位置，調(diào)整所述自移動設(shè)備的姿態(tài)，使得所述自移動設(shè)備的充電接片對準所述充電站的充電接口，控制所述自移動設(shè)備從所述目標位置移動至所述充電站進行充電。

3、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)所述的充電方法。

4、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)所述的充電方法。

5、在本實施例的充電方法中，在充電站處于安全屋內(nèi)部時，根據(jù)安全屋的區(qū)域范圍能夠確定可以安全調(diào)整姿態(tài)的位置作為第一位置，從而能夠避免自移動設(shè)備在調(diào)整姿態(tài)時與安全屋相撞。在充電站未處于安全屋內(nèi)時，能夠確定距離充電站較近的位置作為第二位置進行姿態(tài)調(diào)整，從而能夠縮短自移動設(shè)備保持充電接片與充電接口對準的狀態(tài)的時長。在自移動設(shè)備的充電接片位于自移動設(shè)備的后方時，通過縮短自移動設(shè)備保持充電接片與充電接口對準的狀態(tài)的時長，能夠縮短自移動設(shè)備后退行駛的距離，從而能夠減少行駛失誤，進而能夠提高充電效率。通過區(qū)分充電站是否處于安全屋內(nèi)這一環(huán)境條件，能夠靈活選擇調(diào)整姿態(tài)的位置，從而能夠提高充電的安全性和效率。

技術(shù)特征：

1.一種充電方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述感知信息的獲取方式包括：

3.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述安全屋的確定方式包括：

4.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述第二位置的確定方式包括：

5.如權(quán)利要求4所述的充電方法，其特征在于，所述第一位置與所述區(qū)域范圍的邊界之間的距離大于或等于預(yù)設(shè)閾值。

6.如權(quán)利要求5所述的充電方法，其特征在于，所述第一位置的確定方式包括：

7.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述自移動設(shè)備包括信號接收器，所述充電站包括信號發(fā)射器，所述姿態(tài)的調(diào)整方式包括：

8.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述控制所述自移動設(shè)備從所述目標位置移動至所述充電站進行充電包括：

9.一種自移動設(shè)備，其特征在于，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的充電方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的充電方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N充電方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)。所述方法包括：響應(yīng)于充電指令，若根據(jù)獲取的感知信息確定充電站處于安全屋內(nèi)，根據(jù)所述安全屋的區(qū)域范圍確定第一位置為目標位置，若所述充電站未處于所述安全屋內(nèi)，確定第二位置作為所述目標位置；控制自移動設(shè)備移動至所述目標位置；調(diào)整所述自移動設(shè)備的姿態(tài)，使得所述自移動設(shè)備的充電接片對準所述充電站的充電接口；控制所述自移動設(shè)備從所述目標位置移動至所述充電站進行充電。使用上述方法，能夠依據(jù)充電站是否處于安全屋內(nèi)這一環(huán)境條件靈活選擇調(diào)整姿態(tài)的位置，從而能夠避免自移動設(shè)備與安全屋相撞的問題，進而能夠提高充電的安全性和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟
受保護的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19