本發(fā)明涉及光伏板領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前較為成熟的光伏清潔機(jī)器人多為附掛于光伏板上，主要通過將機(jī)器人在光伏板兩側(cè)通過安裝支架或通過直接附掛于光伏板上，在兩側(cè)安裝行走機(jī)構(gòu)，通過光伏板和行走輪之間的摩擦來實(shí)線自動(dòng)行走，由于光伏板的排布，一排光伏板無法連續(xù)排列較多，這就導(dǎo)致如果需要為所有光伏電站安裝上自動(dòng)清潔機(jī)器人，就需要數(shù)目巨大的附掛式機(jī)器人，成本相對(duì)巨大；或者通過人工將機(jī)器人移動(dòng)到另外一個(gè)需要清潔的光伏板上去，這樣的效率非常低下。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，旨在解決光伏板的清潔效率低下的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，包括用于清潔光伏板的清潔組件，所述清潔組件設(shè)置在機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂與一導(dǎo)向元件連接，所述機(jī)械臂通過所述導(dǎo)向元件進(jìn)行導(dǎo)向，所述導(dǎo)向元件設(shè)置在行走裝置上，通過所述行走裝置的移動(dòng)，使清潔組件在光伏板上移動(dòng)。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述行走裝置包括一承載平臺(tái)，通過所述承載平臺(tái)安裝導(dǎo)向元件，所述承載平臺(tái)的兩側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有履帶，所述驅(qū)動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，通過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)承載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述承載平臺(tái)的前端設(shè)有電池及控制組件箱，通過所述電池及控制組件箱提供電力以及接收控制指令，控制行走裝置的運(yùn)動(dòng)。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述履帶為橡膠履帶。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述履帶上還設(shè)有彈性緩沖裝置，通過所述彈性緩沖裝置減小緩沖作用。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述清潔組件設(shè)有多個(gè)，分別于導(dǎo)向元件連接。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述機(jī)械臂設(shè)有第一臂體以及第二臂體，所述第一臂體與第二臂體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述第一臂體上設(shè)有滑軌，所述清潔組件末端與一連接桿連接，所述連接桿的一端與滑軌連接，所述連接桿在滑軌上運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)清潔組件運(yùn)動(dòng)。

有益效果：本發(fā)明公開了一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，包括用于清潔光伏板的清潔組件，所述清潔組件設(shè)置在機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂與一導(dǎo)向元件連接，所述機(jī)械臂通過所述導(dǎo)向元件進(jìn)行導(dǎo)向，所述導(dǎo)向元件設(shè)置在行走裝置上，通過所述行走裝置的移動(dòng)，使清潔組件在光伏板上移動(dòng)，通過本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，能夠適用于不同的地形，提高光伏板的清潔效率。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1為本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明公開了一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，包括用于清潔光伏板的清潔組件101，所述清潔組件101設(shè)置在機(jī)械臂102上，所述機(jī)械臂102與一導(dǎo)向元件103連接，所述機(jī)械臂102通過所述導(dǎo)向元件103進(jìn)行導(dǎo)向，所述導(dǎo)向元件103設(shè)置在行走裝置104上，通過所述行走裝置104的移動(dòng)，使清潔組件101在光伏板上移動(dòng)。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，能夠應(yīng)對(duì)不同地形進(jìn)行光伏板的清潔，具體的，通過清潔組件對(duì)光伏板進(jìn)行清洗，所述清潔組件設(shè)置在機(jī)械臂上，通過機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)清潔組件運(yùn)動(dòng)，來對(duì)光伏板不同位置進(jìn)行清洗，所述機(jī)械臂與導(dǎo)向元件連接，所述導(dǎo)向元件設(shè)置在行走裝置上，通過所述導(dǎo)向元件來改變機(jī)械臂的方向，并且通過所述行走裝置帶動(dòng)整體運(yùn)動(dòng)，應(yīng)對(duì)不同的地形，只需要通過導(dǎo)向元件改變機(jī)械臂的方位，并且通過機(jī)械臂帶動(dòng)清潔組件運(yùn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)不同方向的光伏板清潔。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，如圖2所示，為所述行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述行走裝置104包括一承載平臺(tái)401，通過所述承載平臺(tái)401安裝導(dǎo)向元件103，所述承載平臺(tái)401的兩側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)軸402，所述驅(qū)動(dòng)軸402上設(shè)有履帶403，所述驅(qū)動(dòng)軸402與驅(qū)動(dòng)電機(jī)404連接，通過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)404驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸402運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)承載平臺(tái)103運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，所述行走裝置用于帶動(dòng)整個(gè)整體運(yùn)動(dòng)，具體的，行走裝置包括承載平臺(tái)，所述承載平臺(tái)上課放置導(dǎo)向元件，所述導(dǎo)向元件可在所述承載平臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)，來改變方向，所述承載平臺(tái)的兩側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)軸，在驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有履帶，所述驅(qū)動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，通過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)承載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，安裝在承載平臺(tái)上的導(dǎo)向元件等也一起運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了整體的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述承載平臺(tái)103的前端設(shè)有電池及控制組件箱405，通過所述電池及控制組件箱405提供電力以及接收控制指令，控制行走裝置104的運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，所述承載平臺(tái)優(yōu)選在前端設(shè)有電池以及控制組件箱，電池則提供足夠的動(dòng)力，控制組件箱可通過上層的清潔模組及導(dǎo)向組件提供的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)行走。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述履帶403為橡膠履帶。

本發(fā)明通過比對(duì)多種行走方式，優(yōu)選橡膠履帶為行走執(zhí)行元件，它的特點(diǎn)時(shí)能克服沙地，松軟土地，且具備一定的跨障礙能力，傳動(dòng)效率較高，可以達(dá)到0.9以上。且即使是水泥地面也不會(huì)因?yàn)椴馁|(zhì)問題對(duì)路面造成破壞。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述履帶403上還設(shè)有彈性緩沖裝置406，通過所述彈性緩沖裝置406減小緩沖作用。

本發(fā)明所述機(jī)器人，應(yīng)用于多地形，由于地形不同，在復(fù)雜地形，有可能顛簸，為了保證穩(wěn)定性，優(yōu)選所述履帶上還設(shè)有彈性緩沖裝置，能夠減小緩沖作用，從而提高整體運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述清潔組件101設(shè)有多個(gè)，分別于導(dǎo)向元件103連接。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)光伏板的清潔，優(yōu)選所述清潔組件設(shè)有多個(gè)，分別于導(dǎo)向元件連接，實(shí)現(xiàn)不同方位的光伏板的同時(shí)清潔，提高了工作效率，本發(fā)明較佳實(shí)施例，優(yōu)選所述清潔組件設(shè)有2個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在導(dǎo)向元件的兩邊。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述機(jī)械臂102設(shè)有第一臂體201以及第二臂體202，所述第一臂體201與第二臂體202轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，優(yōu)選所述機(jī)械臂包括第一臂體以及第二臂體，并且第一臂體與第二臂體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，即所述第一臂體可在第二臂體上轉(zhuǎn)動(dòng)，在確定第二臂體的位置后，通過第一臂體的轉(zhuǎn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)第一臂體的定位，不同地方的光伏板，其高低不一，因此，通過轉(zhuǎn)動(dòng)第一臂體，能夠適用于多種不同高度的光伏板的清潔。

進(jìn)一步的，所述的自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，所述第一臂體201上設(shè)有滑軌211，所述清潔組件101末端與一連接桿212連接，所述連接桿212的一端與滑軌211連接，所述連接桿212在滑軌211上運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)清潔組件運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，所述第一臂體上還設(shè)有滑軌，在清潔組件末端連接有連接桿，所述連接桿的一端與滑軌連接，因此，在清潔組件進(jìn)行清理光伏板時(shí)，可通過連接桿在滑軌上的運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)清潔組件運(yùn)動(dòng)，所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，上層的清潔組件及導(dǎo)向元件提供的數(shù)據(jù)反饋給電池及控制組件箱后，預(yù)先設(shè)置每塊光伏板所需清潔的時(shí)間，則可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)行走。

本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人可直接在地面行走，且能適應(yīng)沙地，土地，水泥平地等地形，且對(duì)光伏板現(xiàn)有安裝間隔不會(huì)造成影響。

由于安裝光伏板的環(huán)境存在以下特點(diǎn)：光照條件較好，地廣人稀，地面多為沙地，干土地。在現(xiàn)在較多比較成熟的光伏清潔機(jī)器人多為架設(shè)于光伏板上行走，主要考慮避開多地形問題。這就非?？简?yàn)光伏板的安裝，且只能清潔一個(gè)橫向區(qū)域，如果這個(gè)區(qū)域斷開，則需要另外再加裝多個(gè)機(jī)器人。以光伏電站的光伏板保有量和實(shí)際安裝條件，按這種方式就會(huì)需要安裝非常多的機(jī)器人，投入非常大。

本發(fā)明所述行走裝置通過左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，將動(dòng)力分別傳遞給左右兩邊的驅(qū)動(dòng)軸，帶動(dòng)橡膠履帶實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。通過控制兩邊電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向，實(shí)現(xiàn)直行，轉(zhuǎn)彎，原地轉(zhuǎn)圈，后退等動(dòng)作。通過橡膠履帶克服沙地，松土地帶來的摩擦力不足，并在斜坡上也能提供足夠的扭力；通過彈性緩沖裝置克服地面凸起等其他可能的非常規(guī)路況；電池則提供足夠的動(dòng)力。控制箱可通過上層的清潔模組及導(dǎo)向組件提供的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)行走。

綜上所述，本發(fā)明公開了一種自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，其中，包括用于清潔光伏板的清潔組件，所述清潔組件設(shè)置在機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂與一導(dǎo)向元件連接，所述機(jī)械臂通過所述導(dǎo)向元件進(jìn)行導(dǎo)向，所述導(dǎo)向元件設(shè)置在行走裝置上，通過所述行走裝置的移動(dòng)，使清潔組件在光伏板上移動(dòng)，通過本發(fā)明所述自動(dòng)行走光伏清潔機(jī)器人，能夠適用于不同的地形，提高光伏板的清潔效率。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。