本發(fā)明涉及一種控制電動機的方法。

背景技術(shù)：

當電機被切換到關(guān)閉時，其可能往往在轉(zhuǎn)子停止旋轉(zhuǎn)之前需要一些時間。在永磁無刷電動機中，當轉(zhuǎn)子達到其中它變得靜止的點時，轉(zhuǎn)子中的磁極與定子的極的吸引/相互作用(被稱為齒槽轉(zhuǎn)矩)引起轉(zhuǎn)子在進入完全停止之前旋轉(zhuǎn)擺動。這在某些時候被稱為抖動階段。該抖動階段將通常持續(xù)一段時間(其可能取決于一些因素，比如磁體強度和定子極到轉(zhuǎn)子的接近度)。

如果企圖在轉(zhuǎn)子仍然在該抖動階段中擺動時重新啟動電機，則可能出現(xiàn)問題。例如電機可能意外地以轉(zhuǎn)子沿相反方向旋轉(zhuǎn)而被啟動。由此期望當啟動電機時在啟動例程開始之前首先檢測電機是否在抖動階段中。然而，檢測該抖動階段不一定一直可以。例如,如果電機被提供具有轉(zhuǎn)子位置傳感器(比如霍爾傳感器)，擺動的程度通常較小，以至于該轉(zhuǎn)子位置傳感器不會檢測到該擺動。

由于不可能檢測電機是否在抖動階段中，因此當電機通電時，在啟動例程被執(zhí)行之前往往較小的時間延遲被內(nèi)置，以便絕對確保轉(zhuǎn)子在被旋轉(zhuǎn)之前轉(zhuǎn)子是靜止的。這個時間延遲將僅僅足夠長以確定任何擺動已停止。然而，不期望對于啟動電機的任何延遲。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一方面提供一種用于控制具有轉(zhuǎn)子的電機的方法，該方法在電機關(guān)閉已發(fā)動之后執(zhí)行，該方法包括：啟動電機控制器中的計時器，執(zhí)行再生制動以從轉(zhuǎn)子捕獲動能作為電能，使用從再生制動捕獲的電能以將電機控制器供電，且如果電機控制器中的計時器超過預(yù)定計時器值，則設(shè)置標識在電機控制器中的存儲器中以指示電機已停止。

結(jié)果，當電機下一次被開啟時，該標識可充當電機已完全停止的指示，且啟動例程可立即開始而在電機啟動之前不需要執(zhí)行延遲。

該捕獲的電能可被存儲在電容器中。因此，捕獲的能量不必須被立即使用，并且可被存儲直到被需要。

該電容器是直流鏈電容器。結(jié)果，不需要額外的部件，并且電機的成本被縮減。

該方法可還包括比較跨電容器的電壓和最大電壓閾值。如果跨電容器的電壓超過最大閾值，那么該方法可還包括停止再生制動，且發(fā)動續(xù)流制動。通過以該方式監(jiān)控電壓，且如果電壓太高則停止再生制動，電機的電容器和其他電部件的任何損壞可被避免。

該預(yù)定計時器值可對應(yīng)于在電機關(guān)閉已發(fā)動之后轉(zhuǎn)子完全停止所需的最小時間段。預(yù)定計時器值可在0.5至5秒范圍內(nèi)，且可在1至2秒范圍內(nèi)。因此,該電機控制器僅需要在電機已關(guān)閉之后供電可能的最小時間。這幫助最小化需要通過再生制動捕獲的能量大小。

該標識可被設(shè)置在電機控制器的非易失性存儲器中，且可被設(shè)置在電可擦拭可編程只讀存儲器(eeprom)中。因此，該標識將在電機已經(jīng)被關(guān)閉之后甚至當功率被移除時保持設(shè)置，且一旦電機再次被啟動將就緒可用。

本發(fā)明的第二方面提供一種用于控制電機的方法，該方法在電機的啟動被發(fā)動之后執(zhí)行，該方法包括：檢查標識是否已被設(shè)置在電機控制器的存儲器中，該標識為電機已停止的指示，且如果該標識已被設(shè)置，則允許電機控制器基本上立即開始電機啟動例程，或如果該標識沒有被設(shè)置，則延遲電機控制器開始電機啟動例程預(yù)定延遲時間段。

結(jié)果，電機啟動所花的時間被最小化，因為該標識查看比需要在啟動例程被執(zhí)行之前在啟動程序中包括延遲更快。

如果該標識已被設(shè)置，則該方法還包括清除該標識。

如果沒有標識被設(shè)置，則該方法還可包括在預(yù)定延遲時間段期間啟用制動例程。該制動例程可包括續(xù)流制動。這將減少延遲啟動例程的開始所需的時間量。

該預(yù)定延遲周期可對應(yīng)于在電機已被關(guān)閉之后轉(zhuǎn)子完全停止所需的最小時間段，該時間段可在0.5至5秒范圍內(nèi)，或在1至2秒范圍內(nèi)。

該方法可被用于啟動依照本發(fā)明的第一方面描述的方法已被關(guān)閉的電機。

本發(fā)明的第三方面提供了用于永磁電機的再生制動方法，該永磁電機提供了反映電機的電循環(huán)的再同步信號，該方法包括：測量再同步信號的再同步周期，在電循環(huán)的第一部分中，使用轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)磁場將相電感充電，且在電機的電循環(huán)的第二部分中，使用被充電的相電感以隨后將電容器充電。

結(jié)果，當轉(zhuǎn)子減慢時，來自旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子的動能可被捕獲且被轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔?，且該被捕獲的能量被存儲在電容器中用于使用。

電循環(huán)的一部分可持續(xù)被測量出的再同步周期的預(yù)定部分，且該預(yù)定部分可為被測量的再同步周期的1/4。這允許優(yōu)化的能量大小從轉(zhuǎn)子捕獲，同時仍然能夠監(jiān)控轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的速度。

電循環(huán)的第二部分可持續(xù)設(shè)置的預(yù)定值。該設(shè)置的預(yù)定值可為用于再同步周期的最小值的至少50％至75％，當電機在它的最大速度下運轉(zhuǎn)時，用于再同步周期的最小值為再同步周期的長度。因此，再生制動方法將能夠在電機的全部速度范圍內(nèi)工作

使用轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)磁場將相電感充電的步驟可包括啟用電機的逆變器中的單個開關(guān)以允許電流流動通過相繞組。

使用被充電的相電感以隨后將電容器充電的步驟可包括啟用電機的逆變器中的所有開關(guān)，且迫使感應(yīng)電流從電容器的一側(cè)流動到另一側(cè)。

附圖說明

為了更容易地理解本發(fā)明,現(xiàn)在將要參考下列附圖通過實例描述本發(fā)明的實施例，附圖中：

圖1是概括電機停機程序的步驟的流程圖；

圖2是概括電機啟動程序的步驟的流程圖；

圖3示出了電機系統(tǒng)的示意圖；

圖4是示出圖3的電機系統(tǒng)的部件的電路圖；

圖5顯示了在再生制動期間的波形；

圖6和圖7示出了在圖5的再生制動的不同階段期間圖4的電路圖的一部分。

圖8是概括再生制動模式的步驟的流程圖；

圖9示出了包括電機的手持式器具。

具體實施方式

由于齒槽轉(zhuǎn)矩，電機剛好在停止之前進入擺動(抖動)階段。在擺動期間沒有來自轉(zhuǎn)子位置傳感器的信號，由此軟件不能辨別電機是否在擺動或沒有。然而，在轉(zhuǎn)子位置傳感器信號丟失之后，該抖動階段將通常持續(xù)限定的時間段(在本文中被稱為穩(wěn)定時間段)。該穩(wěn)定時間段對于每個電機將為不同的，且將取決于數(shù)個因素，例如轉(zhuǎn)子磁體強度，空氣間隙的尺寸等等。例如，電機可具有約0.6秒的穩(wěn)定時間段。

為了避免啟動程序上包含延遲時間段的需要，期望在電機斷電時監(jiān)控是否電機已經(jīng)靜止至少穩(wěn)定時間段。然而，如果供到電機和電機控制器的功率被斷掉，通常情況下這不總是可能的。因此將描述一種方法，在電機停機程序期間，其包含再生制動階段，該再生制動階段將電容器充電。該電容器中的功率于是可被用于提供功率到電機控制器中的計時器，該計時器運轉(zhuǎn)以確保穩(wěn)定時間段已經(jīng)完成。

圖1是流程圖，其概括電機停機程序的一個實施例中被執(zhí)行的步驟。

1.1電機停機程序被啟動。例如，這可能響應(yīng)于用戶關(guān)閉它而關(guān)閉或在故障檢測到后自動關(guān)閉。

1.2計時器被啟動。該計時器被用于確定從電機關(guān)閉的點已經(jīng)經(jīng)過的時間的長度。計時器閾值可被設(shè)置用于電機。這個閾值可被設(shè)置為如果該閾值被達到，它可確定自電機停機開始已經(jīng)經(jīng)過的至少穩(wěn)定時間段的時間段。

1.3再生制動階段開始。這個階段具有兩個主要目的：首先它對電機有制動效果，且由此用于當電機已經(jīng)被關(guān)閉時更迅速地減慢電機；第二，它自電機捕獲動能且將該動能以電能存儲在電容器中，所述電能可被用于在停機之后的這個時間段期間繼續(xù)運轉(zhuǎn)計時器。

1.4查看電容器閾值是否已經(jīng)被達到。應(yīng)理解的是，試圖驅(qū)動太多功率進入電容器可能損壞電容器或電機的其他電部件。例如，該閾值可能是跨電容器的電壓測量值。如果該閾值還沒有被達到，那么程序回到步驟1.3，再生制動繼續(xù)。然而，一旦該閾值已達到，那么程序行進到步驟1.5。

1.5該電機仍然旋轉(zhuǎn)，但不需要更多能量將電容器充電。然而，電機仍然需要被停止，且由此開始續(xù)流制動階段。續(xù)流制動是已知的，且由此將不在這里更詳細地描述。

1.6查看上述計時器閾值是否已達到。如果該計時器閾值還沒有被達到，那么繼續(xù)步驟1.5的續(xù)流制動。如果達到該閾值，那么該方法行進到步驟1.7。

1.7設(shè)置“電機停止”標識。這個標識是非易失性標識，且可被存儲，例如，被存儲在eeprom(電可擦拭可編程只讀存儲器)中。

1.8該電機已停止。

另一步驟可被包括在上述方法中，該步驟檢查電機的速度。如果在再生制動步驟被執(zhí)行之前轉(zhuǎn)子緩慢地旋轉(zhuǎn)，那么可能期望知道電機的速度。在此情況下，減小的計時器閾值可被采用，因為如所知的，與轉(zhuǎn)子從高初始速度開始的情況相比較，轉(zhuǎn)子將采取較短的時間段來停止。這將減少控制器在標識被設(shè)置之前由于在較低啟動轉(zhuǎn)子速度下能量捕獲的較低水平而功率耗盡的可能。

該非易失性“電機停止”標識允許在電機接下來啟動時檢查正常電機啟動例程被執(zhí)行之前是否需要延遲。圖2是流程圖，其概括了電機啟動例程的初始階段的一個實施例中被執(zhí)行的步驟：

2.1該電機被啟動。例如，這可能響應(yīng)于用戶開啟電機。

2.2查看“電機停止”標識已被設(shè)置是否被執(zhí)行。如果該標識已設(shè)置，那么當然電機已經(jīng)完全停止且立刻重新啟動電機是安全的。該例程由此行進到步驟2.3。如果“電機停止”標識沒有被設(shè)置，那么不確定電機已完全停止，且電機有可能仍然在抖動階段中。由此，該例程行進到步驟2.4中。

2.3在步驟2.2中識別“電機停止”標識已被設(shè)置之后，該標識可被清除，且該過程直接行進到步驟2.6，在步驟2.6中用于電機的通常的啟動例程被執(zhí)行。

2.4在步驟2.2中識別沒有設(shè)置“電機停止”標識之后，該電機啟用續(xù)流制動。如果電機仍然運動，則續(xù)流制動將激勵它更快地停止

2.5一旦續(xù)流制動已經(jīng)被啟用,預(yù)定時間段的延遲(其在此情況下是1.25秒)在該過程最終行進到步驟2.6之前被執(zhí)行。

2.6該通常的電機啟動例程開始。

上述1.25秒的示例性預(yù)定延遲時間段被計算以使其對應(yīng)于電機關(guān)閉之后轉(zhuǎn)子完全停止所需的最小時間。應(yīng)理解，該值電機與電機之間各不相同。對于容納在手持式器具中的電機大部分情況下，該預(yù)定延遲時間段例如期望在0.5至5秒范圍內(nèi)。

圖3示出了電機系統(tǒng)1的示意圖，該電機系統(tǒng)1包括電機2，和用于控制電機2的微控制器3。通過交流電源4提供功率到電機系統(tǒng)1。該交流電源4預(yù)期為家用電網(wǎng)供電。

該電機2是永磁無刷電機，且包括至少一個相繞組?？刂葡到y(tǒng)3包括整流器5，直流鏈濾波器6，逆變器7，門驅(qū)動模塊8，微控制器9和再生制動模塊10。

圖4是簡化的電路圖，其示出了電機系統(tǒng)1的許多部件。整流器5包括四個二極管d1-d4，其被布置為全波橋布置，該全波橋布置將交流電源4的輸出整流以提供直流電壓。

該直流鏈濾波器6包括鏈電容器c1和鏈電感器l1。該鏈電容器c1作用于平滑相對高頻率的紋波，其由逆變器轉(zhuǎn)換引起。如下面更詳細地描述，鏈電容器c1在基本頻率下不需要平滑整流過的直流電壓。因此，相對較低電容的鏈電容器可被使用。該鏈電感器l1用于平滑任何殘余電流紋波，其由逆變器轉(zhuǎn)換引起。再次地，由于鏈電感器l1預(yù)期為減少逆變器10的轉(zhuǎn)換頻率下的紋波，因此相對低的電感系數(shù)的電感器可被使用。

逆變器7包括全橋四個電源開關(guān)s1-s4，其將直流鏈電壓耦合到相繞組14。每個電源開關(guān)s1-s4是igbt，其能夠在多數(shù)電網(wǎng)電源的典型電壓水平下操作。其他類型的電源開關(guān)，比如bjt或mosfet，可能替代地被使用，取決于電源開關(guān)的等級和交流電源4的電壓。每一開關(guān)s1-s4包括反激式二極管(flybackdiode),其保護開關(guān)不受逆變器轉(zhuǎn)換期間上升的電壓尖峰損害。

門驅(qū)動器模塊8響應(yīng)從微控制器9接收的控制信號驅(qū)動逆變器7的開關(guān)s1-s4的斷開和閉合。

該微控制器9包括處理器11，存儲設(shè)備12和多個外設(shè)13(舉例來說adc，比較器，計時器等等)。儲存設(shè)備12儲存用于由處理器11執(zhí)行的軟件指令。存儲設(shè)備12還可包括eeprom存儲區(qū)域，其中標識(比如圖1和2的方法中描述的“電機停止”標識)可被設(shè)置和清除。

關(guān)于電機2的控制方案，啟動，加速，穩(wěn)定速度模式可為無刷永磁電機的通常的那些控制方案，無論如何在本發(fā)明的范圍外，因此將不在本文中更詳細地描述。

再生制動模塊10為了圖3的目的被示出為與微控制器9分開，但應(yīng)理解為它可形成微控制器9的一部分，特別地為分開的軟件指令，其被存儲在存儲設(shè)備12中，且由處理器11執(zhí)行以實施再生制動，如圖1的步驟1.3中描述的。現(xiàn)將參考圖5至8描述再生制動及如何執(zhí)行再生制動。

再生制動在供應(yīng)到電機的功率已關(guān)閉之后被執(zhí)行。圖5示出了電機系統(tǒng)在再生制動模式期間的波形。再同步信號(其提供轉(zhuǎn)子位置的指示)被提供到再生制動模塊10和/或控制系統(tǒng)3。在一些實施例中，這個再同步信號可使用轉(zhuǎn)子位置傳感器(例如霍爾傳感器)檢測。該再同步周期由此指示電機的電周期，且完整的再同步周期等同于完整的電周期。替代地，該再同步信號可使用無傳感器方案被產(chǎn)生在軟件中，例如，如gb2501370中描述的。該再同步信號具有再同步周期t_resync，其被用于再生制動期間涉及的工作時間，其將在下文中描述。

圖5中的波形分成階段a至c，其為重復(fù)的。在階段a中，所有開關(guān)s1-s4是關(guān)閉的，且在微控制器9等待再同步信號的前沿時，相繞組14中沒有相電流。一旦再同步信號中的前沿被檢測到，階段b開始。

在階段b中，開關(guān)s4啟用(開啟)，且由于轉(zhuǎn)子仍然旋轉(zhuǎn)，相電流被產(chǎn)生在相繞組中，相繞組充當電感器。圖6示出了圖4的電路圖的一部分，以及在再生制動波形的階段b期間所發(fā)生的。在本文中，產(chǎn)生在相繞組中的電流能夠流動通過開關(guān)s4(其被設(shè)置為開)，且由此通過開關(guān)s2處的反激式二極管。該相電流由此圍繞逆變器7的底部一半循環(huán)，如箭頭b所指示的。由此，在階段b期間，可被認為相電感被充電，且轉(zhuǎn)子的動能被轉(zhuǎn)變?yōu)橥ㄟ^感應(yīng)相電流產(chǎn)生的磁場形式的磁能量。附加地，這個感應(yīng)的磁場在其與轉(zhuǎn)子的永磁體磁場相反作用時幫助減慢轉(zhuǎn)子。階段b持續(xù)再同步周期的預(yù)定比例。根據(jù)電機的要求和在再生制動期間需要重新捕獲的能量水平，階段b的比例長度可被調(diào)整。然而，再同步周期的1/4周期已被發(fā)現(xiàn)特別有效和有利，也就是說：

t_b＝(t_resync)/4

一旦階段b結(jié)束，該開關(guān)s4被禁止(關(guān)閉)，被存儲在感應(yīng)磁場中的磁能量被轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔?，該電能用于將直流鏈電容器c1充電。圖7示出了圖6的電路的變化，其已進入階段c中?，F(xiàn)在，在s4關(guān)閉的情況下，當磁場衰竭時，存儲在相感應(yīng)磁場中的能量被轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔?。感?yīng)電流(其不再能通過s4)通過s2和s3二極管兩者，如圖7中的箭頭c所示，且將直流鏈電容器充電。

圖5中的相電流波形下方的陰影線區(qū)域代表再生制動獲得的功率。一旦階段c已經(jīng)完成，重復(fù)階段a，且系統(tǒng)等待檢測到再同步信號中的下一個前沿。

階段c持續(xù)預(yù)定時間段t_c。t_c的長度是折衷的。它需要足夠長以允許相電流回到零，但還需要在甚至最高轉(zhuǎn)子速度下足夠短，它不跨過再同步信號的下一個前沿。這在無傳感器系統(tǒng)(其中沒有使用霍爾傳感器確定轉(zhuǎn)子位置)中是特別重要的。如果在無傳感器系統(tǒng)中t_c太長，那么存在再同步信號的下一個前沿可能被丟失的可能性，且控制方案將失敗。在電機具有120krpm最高速度的一個特定實施例中，其中t_b＝1/4t_resync，則時間段t_c被設(shè)置在150微秒(1.5*10-4秒)。最短可能的再同步周期t_resync_min是當電機在其最大速度下旋轉(zhuǎn)時。在上述的特定實施例中，當電機在最大速度120krpm下旋轉(zhuǎn)時，t_resync_min是250微秒，且由此t_b+t_c在最大速度處為212.5微秒，其小于t_resync_min。因此，軟件甚至在最大轉(zhuǎn)子速度下將仍然能夠檢測到再同步信號中的下一個前沿。應(yīng)理解，t_c的長度將取決于數(shù)個因素，包括電機的最大速度和t_b的期望的長度。然而，優(yōu)選地t_c的長度是在(1/2xt_resync_min)至(3/4xt_resync_min)范圍內(nèi)。

當轉(zhuǎn)子減慢時，t_b的長度將隨t_resync改變而明顯地改變。為了簡化該方案，且保持系統(tǒng)存儲和功率需求低，上述方法提出具有固定長度的t_c。然而，在替代實施例中，可能期望在轉(zhuǎn)子減慢時還變化t_c的值以導(dǎo)致較長的t_resync周期。例如，用于不同的t_resync值的t_c的值可被保留在查找表中且被采用。

圖8是流程圖，其概括在圖1中的步驟1.3的再生制動模式期間被執(zhí)行的步驟。該流程圖還顯示了該步驟如何與上述的階段a至c互相關(guān)聯(lián)。

8.1電機進入再生制動模式，如圖1的流程圖的步驟1.3，。

8.2該再同步周期被測量。這通過測量再同步信號中的兩個再同步前沿事件之間的計時器而被執(zhí)行。

8.3從前述確定的再同步周期計算t_b。在上述實施例中，這為剛測得的再同步周期的四分之一。開關(guān)s4被啟用，且相電流開始上升，如圖5的波形中所示。計時器(本文中被稱為重生計時器)被啟動。該重生計時器被用于測量上述階段b和c的長度，也就是t_b和t_c。這里描述了單個重生計時器，其測量這兩個周期，但分開的計時器可被用于測量t_b和t_c。

8.4進行查看以確保直流鏈電壓不在設(shè)置的閾值之上。如前所述，如果直流鏈電容器c1被過度充電，則該直流鏈電容器c1可能被損壞。該閾值由此用于防護電容器和其他電部件。如果直流鏈電壓在閾值之上，那么該過程直接行進到步驟8.8。如果直流鏈電壓在閾值之下，那么該過程行進到步驟8.5。

8.5一旦確定直流鏈電壓在閾值之下，查看步驟8.3中啟動的重生計時器是否溢出在步驟8.3中計算的t_b周期。如果該計時器還沒有溢出t_b周期，那么該過程重復(fù)步驟8.5直到該計時器溢出。當這發(fā)生時，該過程行進到步驟8.6。

8.6這個步驟對應(yīng)于階段c。該開關(guān)s4被禁止，且存儲在磁場內(nèi)的能量被轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔?，該電能于是被存儲在直流鏈電容器中。一旦開關(guān)s4被關(guān)閉，那么存在延期預(yù)定時間段(也就是t_c)的延遲。該延遲可由重生計時器測量。在已經(jīng)經(jīng)過預(yù)定時間段(t_c)之后，階段c已經(jīng)完成，且該過程行進到步驟8.7。

8.7該階段代表階段a的重復(fù)。該系統(tǒng)等待檢測到再同步信號中的下一個前沿事件。一旦這已經(jīng)被檢測到，可計算更新的再同步周期，然后該過程循環(huán)回到步驟8.3。該轉(zhuǎn)子隨時間減慢，且由此再同步周期有規(guī)律地更新以確保t_b的長度適于當前再同步周期的長度t_resync是非常重要的。

8.8續(xù)流制動模式被啟用，且代替再生制動。

續(xù)流制動是已知的，且由此將不在這里更詳細地描述。然而，總的來說，續(xù)流制動包括啟用s2和s4兩者(s2和s4被開啟)。以這種方式，相繞組感應(yīng)的電流圍繞逆變器的底部一半續(xù)流且作為響應(yīng)，電動勢產(chǎn)生，該電動力作用于抵抗轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，由此將轉(zhuǎn)子減慢。該開關(guān)s2和s4在整個續(xù)流制動周期期間保持開啟。

用于執(zhí)行上述的再生制動的方法涉及在階段b期間開啟開關(guān)s4，且在階段c期間關(guān)閉開關(guān)s4。然而，替代方法將使用開關(guān)s2代替s4。在這個替代方法中，電流流動通過相繞組的方向相反。在該替代中，在階段c中，該電流將流動通過開關(guān)s4和s1中的二極管而不是圖7中所示的s2和s3中的。

應(yīng)理解，用于電機關(guān)閉，電機驅(qū)動和本文中描述的再生制動的方案可被應(yīng)用于任何電機。然而，當被使用在消費品中的電機的控制方案時它們是特別有利的，其中當將產(chǎn)品打開時關(guān)于產(chǎn)品的啟動的任何延遲可能被消費者感受為不方便或產(chǎn)品可能故障的指示。圖9顯示了包括電機20的手持式器具20的實施例。圖9中所示的手持式器具20是干發(fā)器，然而電機2還可能被用于其他產(chǎn)品和器具中，例如其他頭發(fā)護理產(chǎn)品，真空吸塵器，風扇，烘手機等等。

雖然特定實施例迄今為止已被描述，但是應(yīng)理解，各種修改可在不脫離權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍的情況下被做出。

例如，在上述實施例中，再生制動將直流鏈電容器c1充電。然而，在替代實施例中，分開的電容器或電量保持設(shè)備可被使用于存儲再生制動期間捕獲的能量。然而，通過使用直流鏈電容器，不需要額外的部件，這用于保持電機系統(tǒng)成本低。

上述實施例示出了由交流電源供電的電機。然而，上述的電機停機，電機啟動和再生制動方案中的一個或多個還可被用在電池供電電動機的控制中。在此情況下，電池供電電機將不具有用以充電的直流鏈電容器，然而，分開的電容器或其他充量保持設(shè)備反而可被使用。替代地，由再生制動方案捕獲的能量可被存儲回在電機操作期間被用于給電機供電的主電池組中。