1.一種鉗位驅(qū)動(dòng)一體化的壓電驅(qū)動(dòng)高精度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)裝置，其特征在于：包括作動(dòng)器底座1，安裝于底座1上，能夠承受軸向方向載荷的下部推力球軸承2，在底座1上方的下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3，與下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3一體化設(shè)置的上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4，安裝在下部推力球軸承2上能夠被下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3以及上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4鉗位約束的輸出軸5，安裝在輸出軸5上方的上部推力球軸承6，安裝在推力球軸承上方的頂蓋7，輸出軸5頂部伸出頂蓋7。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鉗位驅(qū)動(dòng)一體化的壓電驅(qū)動(dòng)高精度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)裝置，其特征在于：所述下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3以及上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4能夠驅(qū)動(dòng)輸出軸5圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3與上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4具有完全相同的幾何尺寸；下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3包括下層外側(cè)固定框架31，與下層外側(cè)固定框架31使用柔性鉸連接的下層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架32，與下層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架32通過(guò)柔性鉸連接的下層鉗位框架33，安裝在下層鉗位框架33中并位于輸出軸5兩側(cè)的的下層第一鉗位壓電陶瓷34和下層第二鉗位壓電陶瓷35；上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4包括上層外側(cè)固定框架41，與上層外側(cè)固定框架41使用柔性鉸連接的上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42，與上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42通過(guò)柔性鉸連接的上層鉗位框架43，安裝在上層鉗位框架43中并位于輸出軸5兩側(cè)的的上層第一鉗位壓電陶瓷44和上層第二鉗位壓電陶瓷45，安裝在上層外側(cè)固定框架41與上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42之間并位于上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42與上層外側(cè)固定框架41連接端異側(cè)的上層第一驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷46與上層第二驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷47；輸出軸5位于下層鉗位框架33和上層鉗位框架43中心的圓孔中，當(dāng)未加電時(shí)，下層鉗位框架33和上層鉗位框架43能夠鉗位約束輸出軸5。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鉗位驅(qū)動(dòng)一體化的壓電驅(qū)動(dòng)高精度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)裝置，其特征在于：所述下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3與上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4采用慢走絲工藝一次加工成型，極大的簡(jiǎn)化了作動(dòng)器的加工、裝配工藝流程，降低了加工裝配難度，提升了作動(dòng)器的可實(shí)施性。
4.權(quán)利要求2所述的鉗位驅(qū)動(dòng)一體化的壓電驅(qū)動(dòng)高精度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)裝置的作動(dòng)方法，其特征在于：能夠?qū)崿F(xiàn)雙向大角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，順時(shí)針作動(dòng)步驟如下：第一步，下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3的下層第一鉗位壓電陶瓷34和下層第二鉗位壓電陶瓷35通電伸長(zhǎng)，推動(dòng)下層鉗位框架33擴(kuò)張，下層鉗位框架33與輸出軸5之前脫離鉗位接觸；第二步，上層第一驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷46和上層第二驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷47通電伸長(zhǎng)，推動(dòng)上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)由于上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42所連接的上層鉗位框架43與輸出軸5處于接觸鉗位狀態(tài)，上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42的轉(zhuǎn)動(dòng)也推動(dòng)了輸出軸5順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)一微小角度；第三步，下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3的下層第一鉗位壓電陶瓷34和下層第二鉗位壓電陶瓷35斷電縮短，下層鉗位框架33的擴(kuò)張彈性恢復(fù)，下層鉗位框架33與輸出軸5之鉗位接觸；第四步，上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的上層第一鉗位壓電陶瓷44和上層第二鉗位壓電陶瓷45通電伸長(zhǎng)，推動(dòng)上層鉗位框架43擴(kuò)張，上層鉗位框架43與輸出軸5之脫離鉗位接觸；第五步，驅(qū)動(dòng)上層第一驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷46和上層第二驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷47斷電縮短，上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42在柔性鉸約束下的轉(zhuǎn)動(dòng)變形彈性恢復(fù)，沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)；第六步，上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的上層第一鉗位壓電陶瓷44和上層第二鉗位壓電陶瓷45斷電縮短，上層鉗位框架43的擴(kuò)張彈性恢復(fù)，上層鉗位框架43與輸出軸5之鉗位接觸；至此作動(dòng)器裝置恢復(fù)到作動(dòng)前的初始狀態(tài)，并且與初始狀態(tài)相比，輸出軸5在下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3以及上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的推動(dòng)下向順時(shí)針?lè)较虬l(fā)生微小角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，循環(huán)上述過(guò)程即實(shí)現(xiàn)輸出軸5順時(shí)針大角度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)；
逆時(shí)針作動(dòng)步驟如下：第一步，上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的上層第一鉗位壓電陶瓷44和上層第二鉗位壓電陶瓷45通電伸長(zhǎng)，推動(dòng)上層鉗位框架43擴(kuò)張，上層鉗位框架43與輸出軸5之前脫離鉗位接觸；第二步，驅(qū)動(dòng)上層第一驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷46和上層第二驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷47通電伸長(zhǎng)，推動(dòng)上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)一微小角度；第三步，上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的上層第一鉗位壓電陶瓷44和上層第二鉗位壓電陶瓷45斷電縮短，上層鉗位框架43的擴(kuò)張彈性恢復(fù)，上層鉗位框架43與輸出軸5之鉗位接觸；第四步，下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3的下層第一鉗位壓電陶瓷34和下層第二鉗位壓電陶瓷35通電伸長(zhǎng)，下層推動(dòng)鉗位框架33擴(kuò)張，下層鉗位框架33與輸出軸5之脫離鉗位接觸；第五步，驅(qū)動(dòng)上層第一驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷46和上層第二驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷47斷電縮短，上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42在柔性鉸約束下的轉(zhuǎn)動(dòng)變形彈性恢復(fù)，沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)由于上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42所連接的上層鉗位框架43與輸出軸5處于接觸鉗位狀態(tài)，上層內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)框架42的轉(zhuǎn)動(dòng)也推動(dòng)了輸出軸5逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)一微小角度；第六步，下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3的下層第一鉗位壓電陶瓷34和下層第二鉗位壓電陶瓷35斷電縮短，下層鉗位框架33的擴(kuò)張彈性恢復(fù)，下層鉗位框架33與輸出軸5之鉗位接觸；至此作動(dòng)器裝置恢復(fù)到作動(dòng)前的初始狀態(tài)，并且與初始狀態(tài)相比，輸出軸5在下層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)3以及上層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)4的推動(dòng)下向逆時(shí)針?lè)较虬l(fā)生微小角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，循環(huán)上述過(guò)程即實(shí)現(xiàn)輸出軸5逆時(shí)針大角度旋轉(zhuǎn)作動(dòng)。