1.輸電線路巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，由地面監(jiān)控層、機器人控制層和運動執(zhí)行層組成；地面控制層包括上位機、圖像采集卡、無線圖像接收模塊、無線傳輸模塊和電源；機器人控制層包括主控板模塊、CAN總線模塊、無線傳輸模塊、陀螺儀、超聲測距傳感器、攝像頭云臺、可見光攝像頭、無線圖像發(fā)送模塊和電源模塊；運動執(zhí)行層包括電機驅(qū)動板和電機；地面監(jiān)控層負(fù)責(zé)將機器人狀態(tài)信息及視覺信息顯示給地面操作人員，并通過無線傳輸對機器人發(fā)出指令，運動執(zhí)行層根據(jù)機器人控制層發(fā)出的關(guān)節(jié)命令準(zhǔn)確控制電機，實現(xiàn)對人工操作功能；在自主巡檢模式下，地面監(jiān)控層還負(fù)責(zé)自主識別機器人環(huán)境信息，并根據(jù)識別結(jié)果進行在線行為規(guī)劃后發(fā)出機器人動作指令序列，指導(dǎo)機器人在線上自主運行。