本發(fā)明涉及一種輸電線路巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)。

背景技術：

采用高壓、超高壓架空輸電線是遠距離輸配電的主要方式。為保證供電穩(wěn)定可靠，電力企業(yè)需要定期對輸電線路進行巡檢。機器人技術的發(fā)展，為高壓輸電線路巡檢工作提供了新的手段。采用巡檢機器人取代人工進行電力線路的巡檢工作，可以極大地提高巡檢效率和檢測精度，降低巡檢危險性和勞動強度。由于機器人在執(zhí)行巡檢任務時，運行環(huán)境為距離地面幾十米的高壓輸電線，并且受限于實際環(huán)境條件，操作人員難以通過肉眼實現(xiàn)對機器人作業(yè)狀態(tài)的準確判斷并發(fā)出相應的控制指令。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供了一種輸電線路巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的通過以下方式來實現(xiàn)：

輸電線路巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，由地面監(jiān)控層、機器人控制層和運動執(zhí)行層組成；地面控制層包括上位機、圖像采集卡、無線圖像接收模塊、無線傳輸模塊和電源；機器人控制層包括主控板模塊、CAN總線模塊、無線傳輸模塊、陀螺儀、超聲測距傳感器、攝像頭云臺、可見光攝像頭、無線圖像發(fā)送模塊和電源模塊；運動執(zhí)行層包括電機驅動板和電機；地面監(jiān)控層負責將機器人狀態(tài)信息及視覺信息顯示給地面操作人員，并通過無線傳輸對機器人發(fā)出指令，運動執(zhí)行層根據(jù)機器人控制層發(fā)出的關節(jié)命令準確控制電機，實現(xiàn)對人工操作功能；在自主巡檢模式下，地面監(jiān)控層還負責自主識別機器人環(huán)境信息，并根據(jù)識別結果進行在線行為規(guī)劃后發(fā)出機器人動作指令序列，指導機器人在線上自主運行。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明通過與機器人本地控制器的實時通信和多線程技術實現(xiàn)機器人姿態(tài)監(jiān)控和機器視覺檢測，通過對機器人控制器發(fā)送命令和接收數(shù)據(jù)實現(xiàn)對機器人的人工遙操作，該遠程測控系統(tǒng)運行可靠，實時性強，具有良好的人機交互能力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在結合附圖做進一步詳細的說明。

如圖1所示，輸電線路巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，由地面監(jiān)控層1、機器人控制層2和運動執(zhí)行層3組成；地面控制層1包括上位機4、圖像采集卡5、無線圖像接收模塊6、無線傳輸模塊7和電源8；機器人控制層2包括主控板模塊9、CAN總線模塊10、無線傳輸模塊11、陀螺儀12、超聲測距傳感器13、攝像頭云臺14、可見光攝像頭15、無線圖像發(fā)送模塊16和電源模塊17；運動執(zhí)行層3包括電機驅動板18和電機19；地面監(jiān)控層1負責將機器人狀態(tài)信息及視覺信息顯示給地面操作人員，并通過無線傳輸對機器人發(fā)出指令，運動執(zhí)行層3根據(jù)機器人控制層2發(fā)出的關節(jié)命令準確控制電機，實現(xiàn)對人工操作功能；在自主巡檢模式下，地面監(jiān)控層1還負責自主識別機器人環(huán)境信息，并根據(jù)識別結果進行在線行為規(guī)劃后發(fā)出機器人動作指令序列，指導機器人在線上自主運行。

以上所述僅為本發(fā)明示意性的具體實施方式，并非用以限定本發(fā)明的范圍。任何本領域的技術人員，在不脫離本發(fā)明的構思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應屬于本發(fā)明保護的范圍。