技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電機負載機械阻抗的在線自傳感檢測方法及系統(tǒng)，通過檢測電機的電阻抗實現(xiàn)對其負載的機械阻抗的間接測量；首先，對三相定子電流進行采樣并變換到轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標系，利用帶通濾波器提取出與注入的檢測電壓同頻率的q軸電流成分；分別對所述檢測電壓和q軸電流成分進行Hilbert變換，并合成電壓和電流的解析信號；對所述解析信號進行復(fù)數(shù)運算得到電機的電阻抗；最后利用電機的電阻抗與機械阻抗的耦合關(guān)系計算出電機輸出軸上的負載的機械阻抗。不使用額外力/力矩、運動傳感器的情況下，利用電機驅(qū)動器本身實現(xiàn)對其負載的機械阻抗的檢測，從而解決傳統(tǒng)機械阻抗測量方法結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、成本高、傳感器負載效應(yīng)等缺點。

技術(shù)研發(fā)人員：鞠鋒;張磊;殷杰;齊飛;白東明;陳柏;吳洪濤
受保護的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
文檔號碼：201710110300
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.28
技術(shù)公布日：2017.05.31