本實用新型涉及工業(yè)自動化技術領域，尤其是指一種用于自動化加工生產線上的機器人上的軸心反向減速輸出機構。

背景技術：

目前，用于機器人上的諧波減速機聯(lián)接方式多為電機直聯(lián)，其輸出方向也與電機軸方向相同，采用該機構，則整個減速機構的縱向高度比較高，傳動距離近，安裝空間位置受限時，則不能采用該結構的減速機構，因此，現(xiàn)有技術的使用受到安裝空間的限制。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服了現(xiàn)有技術的不足之處，本實用新型目的在于提供一種設有傳動機構、無需諧波減速機與伺服電機直聯(lián)的軸心反向減速輸出機構，有利于減小減速機構的縱向高度。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案為：一種軸心反向減速輸出機構，包括，機殼，設于機殼一端部上的伺服電機，設于機殼內的傳動機構，設于機殼另一端部的諧波減速機，設于機殼底部的底蓋，傳動軸；所述傳動機構包括從動輪、主動輪及用于連接主動輪與從動輪的同步帶；傳動軸一端與諧波減速機相連接而另一端與從動輪相連接；主動輪與伺服電機相連接。

進一步，所述機殼設置伺服電機的一端部設有下沉部，在下沉部的表面設有電機固定板，所述伺服電機固設于電機固定板上表面上，伺服電機的輸出軸伸入機殼內與主動輪相連接。

還進一步包括防護罩，所述防護罩下部與下沉部相連接，伺服電機設于防護罩內。

有益技術效果：本實用新型在伺服電機與諧波減速機之間設置傳動機構，來自伺服電機的動力通過主動輪及同步帶傳遞到從動輪，從動輪帶動與之連接的諧波減速機轉動，從而無需伺服電機與諧波減速機直聯(lián)，由于采用從動輪作為諧波減速機輸入端，大大增加了可傳遞力矩的距離，降低了減速機構的縱向空間要求，使設計更加扁平化；伺服電機軸作為動力輸入端，諧波減速機作為動力輸出端，其軸心方向相反，進一步減少了減速機構的縱向尺寸，使減速機構的重心更加靠近機殼，使機殼所受彎矩更小。

附圖說明

圖1為本實用新型的分解示意圖；

圖2為本實用新型的局部分解圖；

圖3為圖2的局部放大圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本新型方案，下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。

如圖1-2所示，一種軸心反向減速輸出機構，包括，機殼1，設于機殼一端部上的伺服電機2，設于機殼內的傳動機構3，設于機殼1另一端部的諧波減速機4，設于機殼底部的底蓋5，傳動軸6。

所述傳動機構3包括從動輪31、主動輪32及用于連接主動輪與從動輪的同步帶33；傳動軸6一端與諧波減速機4相連接而另一端與從動輪31相連接；主動輪32與伺服電機2相連接。

本實施例中，所述機殼1設置伺服電機的一端部設有下沉部11，在下沉部的表面設有電機固定板7，所述伺服電機2固設于電機固定板7上表面上，伺服電機的輸出軸21伸入機殼1內與主動輪32相連接。

還進一步包括防護罩8，所述防護罩下部與下沉部11相連接，伺服電機2設于防護罩8內，便于減小本實用新型的縱向高度。

如圖3所示，伺服電機2其輸出軸21作為動力輸入端，其軸心方向向下；輸出軸21與主動輪32直聯(lián)，通過同步帶33帶動從動輪31，從動輪31與傳動軸6直聯(lián)，傳動軸6插入諧波減速機4的諧波發(fā)生器42內作為諧波的動力輸入，諧波減速機4的鋼輪43作為動力輸出端，其軸心方向向上，柔輪41與機殼1通過螺釘固聯(lián)。減速比為I＝1/R+1(R為減速機的速比值)。動力輸出端與動力輸入端的出力方向相反。

雖然通過實施例描繪了本實用新型，本領域普通技術人員知道，本實用新型有許多變形和變化而不脫離本實用新型的精神，希望所附的權利要求包括這些變形和變化而不脫離本實用新型的精神。