本發(fā)明涉及一種集成式多通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器，尤其涉及一種具有多路控制驅(qū)動(dòng)輸出能力、且具有一定故障診斷及切換功能的集成式伺服電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器。

背景技術(shù)：
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隨著現(xiàn)代科技的進(jìn)步及國防現(xiàn)代化建設(shè)的快速推進(jìn)，武器裝備正朝著高、精、尖方向發(fā)展，而其對伺服產(chǎn)品也提出了更高的技術(shù)要求。機(jī)電伺服機(jī)構(gòu)本身，具有“全數(shù)字化、批量生產(chǎn)性強(qiáng)、維護(hù)方便”等技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。而功率電子技術(shù)、控制技術(shù)以及稀土永磁材料等技術(shù)的成熟與進(jìn)步，促進(jìn)了機(jī)電伺服這一產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，現(xiàn)已經(jīng)成為航天伺服技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。如今，機(jī)電伺服的應(yīng)用越來越廣泛，以其“極佳的可靠性和實(shí)用性”折服了軍、民多方用戶單位。與此同時(shí)，用戶對其集成度要求也越來越高。

機(jī)電伺服系統(tǒng)一般由伺服控制驅(qū)動(dòng)器、機(jī)電作動(dòng)器(含伺服電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu))和伺服電池組成。伺服控制驅(qū)動(dòng)器通過總線接收控制系統(tǒng)的擺角指令，同時(shí)采集機(jī)電作動(dòng)器的線位移、電機(jī)相電流和電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，實(shí)現(xiàn)位置、電流和轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，最終實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)電作動(dòng)器推動(dòng)負(fù)載，達(dá)到伺服控制的目的。

傳統(tǒng)的多通道機(jī)電伺服系統(tǒng)采用多臺(tái)智能單機(jī)的分布式控制形式，以四通道機(jī)電伺服系統(tǒng)為例，一般由一臺(tái)伺服控制器、四臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器和四臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器組成，每臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)一臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器，或由兩臺(tái)雙通道伺服控制驅(qū)動(dòng)器和四臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器組成，每臺(tái)伺服控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器。以上組成方式的優(yōu)點(diǎn)在于伺服控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器或伺服控制驅(qū)動(dòng)器的功能單一，同種類產(chǎn)品之間可實(shí)現(xiàn)互換。但是其體積和重量相對較大，在一些體積和重量指標(biāo)要求苛刻的應(yīng)用場合，尤其是在航空航天飛行器執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用受到極大的限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的技術(shù)解決問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種集成式多通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器，能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器，從而有效降低安裝空間，減小產(chǎn)品質(zhì)量，簡化系統(tǒng)電氣連接，節(jié)約生產(chǎn)成本。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種集成式多通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器，包括殼體、兩塊功率板、兩塊電源板和控制板；兩塊功率板、兩塊電源板和控制板安裝在殼體內(nèi)，功率板和電源板一一對應(yīng)，每塊電源板為對應(yīng)的功率板供電，控制板根據(jù)外部指令信號(hào)和機(jī)電作動(dòng)器反饋的線位移信號(hào)、電機(jī)相電流信號(hào)和電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，得到脈寬調(diào)制信號(hào)輸出給功率板，每塊功率板根據(jù)接收到的脈寬調(diào)制信號(hào)對外部輸入的高壓直流電進(jìn)行斬波處理，得到多組交流電信號(hào)，用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使多個(gè)機(jī)電作動(dòng)器產(chǎn)生伸縮運(yùn)動(dòng)。

所述控制板包括DSP電路、CPLD邏輯控制電路、總線接口電路、信號(hào)調(diào)理電路、旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路、電源變換電路以及保護(hù)控制電路；

信號(hào)調(diào)理電路采集機(jī)電作動(dòng)器的線位移信號(hào)和伺服電機(jī)相電流信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為DSP電路能夠接收的電壓模擬信號(hào)輸出給DSP電路；

旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路采集伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為DSP電路能夠接收的數(shù)字信號(hào)輸出給DSP電路；

保護(hù)控制電路接收功率板輸入的故障信號(hào)，輸出給DSP電路；

總線接口電路接收外部輸入的指令信號(hào)，進(jìn)行轉(zhuǎn)換后輸出給DSP電路；

DSP電路分別采集信號(hào)調(diào)理電路和旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路輸出的電壓模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)，根據(jù)接收的指令信號(hào)、電壓模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，得到3N路脈寬調(diào)制信號(hào)，并輸出給CPLD邏輯控制電路，N為通道數(shù)；DSP電路當(dāng)接收到保護(hù)控制電路輸入的故障信號(hào)時(shí)，停止向CPLD邏輯控制電路發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)；

CPLD邏輯控制電路將3N路脈寬調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成帶互補(bǔ)死區(qū)的6N路脈寬調(diào)制信號(hào)，6N路脈寬調(diào)制信號(hào)分成N組輸送給功率板；

電源變換電路接收外部輸入的電源，將其轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂瓢迳细麟娐匪璧碾娫?，用于為控制板上各電路供電?/p>

所述總線接口電路采用4Mbps通信速率的1553B總線實(shí)現(xiàn)。

所述每塊功率板包括多個(gè)大功率開關(guān)器件IPM、電流采樣電路、光電隔離電路、吸收保護(hù)電路和母線電壓采集電路，當(dāng)N為偶數(shù)時(shí)，兩塊功率板均包括N/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM，當(dāng)N為奇數(shù)時(shí)，其中一塊功率板包括(N+1)/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM，另一塊功率板包括(N-1)/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM；

光電隔離電路接收控制板輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)，并對接收的每組脈寬調(diào)制信號(hào)進(jìn)行光電隔離處理，將處理后的一組脈寬調(diào)制信號(hào)輸出給一個(gè)大功率開關(guān)器件IPM；

吸收保護(hù)電路對外部輸入的高壓直流電進(jìn)行濾波處理后輸出給大功率開關(guān)器件IPM和母線電壓采集電路；

每個(gè)大功率開關(guān)器件IPM根據(jù)光電隔離電路輸出的一組脈寬調(diào)制信號(hào)對吸收保護(hù)電路輸出的高壓直流電進(jìn)行斬波處理，輸出一組交流電驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)動(dòng)作；

電流采樣電路用于采集伺服電機(jī)的電流信號(hào)，輸出給控制板的信號(hào)調(diào)理電路；

母線電壓采集電路對吸收保護(hù)電路輸出的高壓直流電進(jìn)行分壓處理，將處理后的電壓輸出給電源板。

所述電源板包括EMI抑制器、多組功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路以及母線電壓轉(zhuǎn)換電路，功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路組數(shù)與對應(yīng)功率板上的大功率開關(guān)器件IPM個(gè)數(shù)相同；

EMI抑制器接收外部輸入的電源，進(jìn)行濾波后輸出給功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路；

每組功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路將外部輸入的電源電壓轉(zhuǎn)換為四組獨(dú)立的功率驅(qū)動(dòng)電壓輸出給對應(yīng)功率板上的一個(gè)大功率開關(guān)器件IPM；

母線電壓轉(zhuǎn)換電路接收對應(yīng)功率板上母線電壓采集電路輸出的電壓，將其轉(zhuǎn)化為DSP電路能夠接收的電壓信號(hào)通過DSP電路輸出給外部系統(tǒng)。

所述殼體由上殼體和下殼體對接而成，其中上殼體和下殼體結(jié)構(gòu)相同，高度不同，上殼體和下殼體的底部分別安裝一塊功率板，每塊功率板螺接一塊電源板；控制板通過減振墊固連在金屬板上，再將金屬板安裝在高度高的殼體上部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

(1)與傳統(tǒng)的伺服控制驅(qū)動(dòng)器相比，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了電子設(shè)備高度集成，使機(jī)電伺服系統(tǒng)的電子設(shè)備單機(jī)數(shù)量達(dá)到最簡化。按照傳統(tǒng)的使用模式，若要實(shí)現(xiàn)同等的功能和性能，“一驅(qū)一”方案需5臺(tái)電子設(shè)備(控制器和驅(qū)動(dòng)器)，“一驅(qū)二”方案也需2臺(tái)電子設(shè)備，而采取本發(fā)明的方案，伺服系統(tǒng)僅需1臺(tái)電子設(shè)備單機(jī)，有效減小了電子設(shè)備單機(jī)的安裝空間，減輕了電子設(shè)備單機(jī)的總重量。

(2)本發(fā)明控制板采用DSP+CPLD控制框架，以四通道為例，DSP負(fù)責(zé)將12路獨(dú)立的PWM控制信號(hào)輸出給CPLD，CPLD負(fù)責(zé)時(shí)序邏輯控制，并將DSP的12路PWM控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成帶互補(bǔ)死區(qū)的24路(12組橋臂)PWM輸出信號(hào)，24路PWM信號(hào)分4組輸送給2塊功率板，控制4個(gè)IPM的開關(guān)，實(shí)現(xiàn)對4臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器的同步控制，提高了控制的可靠性。

(3)本發(fā)明電源板的功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路為集成式二次電源變換，能夠?qū)⑼獠侩妷恨D(zhuǎn)化成四組獨(dú)立且相等的電壓輸出，顯著降低伺服控制驅(qū)動(dòng)器的體積和成本。

(4)本發(fā)明非對稱殼體對接方式，方便裝配和調(diào)試，其中，三塊板(AP1～AP3)安裝于底部一側(cè)，另兩塊板安裝于頂部一側(cè)；以四通道為例，4個(gè)IPM分別貼壁安裝在殼體底部和頂部，便于散熱。同時(shí)相對于各個(gè)板串聯(lián)安裝的方式，本發(fā)明上下殼體分別安裝的形式使得結(jié)構(gòu)強(qiáng)度明顯提高，與傳統(tǒng)方式相比，內(nèi)部的板級(jí)振動(dòng)放大明顯降低，有效提高了產(chǎn)品的環(huán)境適應(yīng)性。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明控制驅(qū)動(dòng)器示意圖；

圖2為本發(fā)明控制驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖；

圖3為控制板組成示意圖；

圖4為CPLD將DSP輸出的單路PWM信號(hào)進(jìn)行邏輯變換原理圖；

圖5為功率板組成示意圖；

圖6為電源板組成示意圖；

圖7為電源板的功率驅(qū)動(dòng)電源示意圖；

圖8為伺服控制驅(qū)動(dòng)器余度控制示意圖。

具體實(shí)施方式：

本發(fā)明提出一種集成式多通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器，該伺服控制驅(qū)動(dòng)器能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器，與現(xiàn)有的“一驅(qū)一”或“一驅(qū)二”設(shè)計(jì)相比，降低了機(jī)電伺服系統(tǒng)安裝空間，減小了產(chǎn)品質(zhì)量，簡化了系統(tǒng)電氣連接。

本發(fā)明的集成式多通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器，如圖1所示，包括殼體、兩塊功率板、兩塊電源板和控制板；兩塊功率板、兩塊電源板和控制板安裝在殼體內(nèi)，功率板和電源板一一對應(yīng)，每塊電源板為對應(yīng)的功率板供電，控制板根據(jù)外部指令信號(hào)和機(jī)電作動(dòng)器伺服電機(jī)反饋的線位移信號(hào)、電機(jī)相電流信號(hào)和電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，得到脈寬調(diào)制信號(hào)輸出給功率板，每塊功率板根據(jù)接收到的脈寬調(diào)制信號(hào)對外部輸入的高壓直流電進(jìn)行斬波處理，得到多組交流電信號(hào)，用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)機(jī)電作動(dòng)器的伺服電機(jī)動(dòng)作。

本發(fā)明的集成式多通道控制驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)部采用層式結(jié)構(gòu)，由AP1板、AP2板、AP3板、AP4板、AP5板和殼體組成。AP3板為控制板，AP2板和AP4板為功率電源板，AP1板和AP5板為功率驅(qū)動(dòng)板。功率板、電源板和控制板可以按照常規(guī)方式串聯(lián)安裝在殼體內(nèi)，但是為了安裝、測試便捷，散熱有效，本發(fā)明將殼體設(shè)計(jì)為上下兩部分，如圖2所示，上殼體和下殼體結(jié)構(gòu)相同，高度不同，在上殼體和下殼體的底部分別安裝一塊功率板，每塊功率板螺接一塊電源板?？刂瓢宀捎媒饘俟羌苤谓Y(jié)構(gòu)，通過減振墊固連在金屬板上，再將金屬板安裝在高度高的殼體上部，圖2所示顯示的為下殼體高度高，所以控制板安裝在下殼體上部。

如圖3所示，控制板包括DSP電路、CPLD邏輯控制電路、總線接口電路、信號(hào)調(diào)理電路、旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路、電源變換電路以及保護(hù)控制電路。

信號(hào)調(diào)理電路采集伺服電機(jī)的線位移信號(hào)和電流信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為DSP電路能夠接收的電壓信號(hào)輸出給DSP電路。

旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路采集機(jī)電作動(dòng)器伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為DSP電路能夠接收的數(shù)字信號(hào)輸出給DSP電路。

保護(hù)控制電路接收功率板輸入的故障信號(hào)，輸出給DSP電路。

總線接口電路接收外部輸入的指令信號(hào)，進(jìn)行轉(zhuǎn)換后輸出給DSP電路?？偩€接口電路采用4Mbps通信速率的1553B總線實(shí)現(xiàn)。

DSP電路分別采集信號(hào)調(diào)理電路和旋轉(zhuǎn)變壓器解碼電路輸出的電壓信號(hào)和數(shù)字信號(hào)，根據(jù)接收的指令信號(hào)、電壓信號(hào)和數(shù)字信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，得到3N路脈寬調(diào)制信號(hào)，并輸出給CPLD邏輯控制電路，N為通道數(shù)；DSP電路當(dāng)接收到保護(hù)控制電路輸入的故障信號(hào)時(shí)，停止向CPLD邏輯控制電路發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)。

CPLD接收DSP的3N路獨(dú)立脈寬調(diào)制信號(hào)，并負(fù)責(zé)時(shí)序邏輯控制，將DSP的3N路脈寬調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成帶互補(bǔ)死區(qū)的6N路(3N組橋臂)PWM輸出信號(hào)，6N路PWM信號(hào)分N組輸送給2塊功率板，控制N個(gè)IPM的開關(guān)，實(shí)現(xiàn)N臺(tái)伺服電機(jī)的同步控制。CPLD將DSP輸出的單路PWM信號(hào)進(jìn)行邏輯變換原理圖如圖4所示。

電源變換電路接收外部輸入的電源，將其轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂瓢迳细麟娐匪璧碾娫?，用于為控制板上各電路供電?/p>

以N＝4為例，控制板選用DSP+CPLD控制框架，DSP負(fù)責(zé)將12路獨(dú)立的PWM控制信號(hào)輸出給CPLD，CPLD負(fù)責(zé)時(shí)序邏輯控制，并將DSP的12路PWM控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成帶互補(bǔ)死區(qū)的24路(12組橋臂)PWM輸出信號(hào)，24路PWM信號(hào)分4組輸送給2塊功率板，進(jìn)而控制4個(gè)IPM的開關(guān)。DSP采用主頻高達(dá)150MHz的高速處理器，同步實(shí)現(xiàn)對4臺(tái)機(jī)電作動(dòng)器的快速實(shí)時(shí)閉環(huán)控制。

如圖5所示，每塊功率板包括多個(gè)大功率開關(guān)器件IPM、電流采樣電路、光電隔離電路、吸收保護(hù)電路和母線電壓采集電路，當(dāng)N為偶數(shù)時(shí)，兩塊功率板均包括N/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM，當(dāng)N為奇數(shù)時(shí)，其中一塊功率板包括(N+1)/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM，另一塊功率板包括(N-1)/2個(gè)大功率開關(guān)器件IPM。

光電隔離電路接收控制板輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)，并對接收的每組脈寬調(diào)制信號(hào)進(jìn)行光電隔離處理，將處理后的一組脈寬調(diào)制信號(hào)輸出給一個(gè)大功率開關(guān)器件IPM。

吸收保護(hù)電路對外部輸入的高壓直流電(如160V)進(jìn)行濾波處理后輸出給大功率開關(guān)器件IPM和母線電壓采集電路。高壓直流電輸入接口中分別設(shè)計(jì)了地面電源供電接點(diǎn)和伺服電池供電接點(diǎn)，使控制驅(qū)動(dòng)器可以分別在地面電源和伺服電池供電條件下工作，吸收保護(hù)電路接收外部地面電源輸入電壓的一端設(shè)計(jì)了二極管反向截止電路，可防止由于地面電源供電線路的正、負(fù)端短路而影響伺服電池向伺服控制驅(qū)動(dòng)器供電。

每個(gè)大功率開關(guān)器件IPM根據(jù)光電隔離電路輸出的一組脈寬調(diào)制信號(hào)對吸收保護(hù)電路輸出的高壓直流電進(jìn)行斬波處理，輸出一組交流電驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)動(dòng)作。

電流采樣電路用于采集伺服電機(jī)的電流信號(hào)，輸出給控制板的信號(hào)調(diào)理電路。

母線電壓采集電路對吸收保護(hù)電路輸出的高壓直流電進(jìn)行分壓處理，將處理后的電壓輸出給電源板。

如圖6所示，電源板包括EMI抑制器、多組功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路以及母線電壓轉(zhuǎn)換電路，功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路組數(shù)與對應(yīng)功率板上的大功率開關(guān)器件IPM個(gè)數(shù)相同。

EMI抑制器接收外部輸入的電源，進(jìn)行濾波后輸出給功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路。

每組功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路將EMI抑制器濾波后的外部輸入電源電壓轉(zhuǎn)換為四組獨(dú)立的功率驅(qū)動(dòng)電源電壓輸出給對應(yīng)功率板上的一個(gè)大功率開關(guān)器件IPM。

母線電壓轉(zhuǎn)換電路接收對應(yīng)功率板上母線電壓采集電路輸出的電壓，將其轉(zhuǎn)化為DSP電路能夠接收的電壓信號(hào)通過DSP電路輸出給外部系統(tǒng)。

如圖7所示，以四通道為例，電源板的功率驅(qū)動(dòng)電源包括電容C1、電容C2、電源模塊U2和電源模塊U3。

EMI抑制器U1的正負(fù)輸入端接外部輸入28V電源，輸出端分別與電源模塊U2以及電源模塊U3的正負(fù)輸入端連接，同時(shí)電容C1與電源模塊U2的正負(fù)輸入端連接，電容C2與電源模塊U3的正負(fù)輸入端連接；EMI抑制器U1對外部輸入的電壓進(jìn)行濾波后輸出，電容C1和電容C2對EMI抑制器U1輸出的電壓進(jìn)一步濾波。電容C1和電容C2為10μF/50V。

電源模塊U2和電源模塊U3分別將接收的28V電壓轉(zhuǎn)換成四組獨(dú)立的15V功率驅(qū)動(dòng)電壓并輸出。

電源板采用的單端反激式功率驅(qū)動(dòng)電源變換電路可輸出8路相互隔離的+15V電源，轉(zhuǎn)換效率高，可同時(shí)為兩塊IPM功率模塊的驅(qū)動(dòng)電路供電；母線電壓轉(zhuǎn)換電路對功率電壓信號(hào)進(jìn)行強(qiáng)、弱電隔離并轉(zhuǎn)換為DSP片內(nèi)A/D可以接收的電壓信號(hào)。

本發(fā)明伺服控制驅(qū)動(dòng)器還具有余度控制功能，以四通道為例，假設(shè)兩個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)均采用雙余度電機(jī)實(shí)現(xiàn)，功率板AP1上設(shè)計(jì)有IPM1和IPM2兩個(gè)IPM，用于驅(qū)動(dòng)一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，功率板AP2上設(shè)計(jì)有IPM3和IPM4兩個(gè)IPM，用于驅(qū)動(dòng)另一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如圖8所示，若IPM1發(fā)生故障，保護(hù)控制電路將相應(yīng)的故障信號(hào)送入DSP，DSP根據(jù)接收到的故障信號(hào)，給邏輯器件發(fā)出PWMa的關(guān)斷信號(hào)，邏輯器件關(guān)斷PWMa輸出；若IPM2發(fā)生故障，保護(hù)控制電路將相應(yīng)的故障信號(hào)送入DSP，DSP根據(jù)接收到的故障信號(hào)，給邏輯器件發(fā)出PWMb的關(guān)斷信號(hào)，邏輯器件關(guān)斷PWMb輸出；若IPM3發(fā)生故障，故障診斷電路將相應(yīng)的故障信號(hào)送入DSP，DSP根據(jù)接收到的故障信號(hào)，給邏輯器件發(fā)出PWMc的關(guān)斷信號(hào)，邏輯器件關(guān)斷PWMc輸出；若IPM4發(fā)生故障，故障診斷電路將相應(yīng)的故障信號(hào)送入DSP，DSP根據(jù)接收到的故障信號(hào)，給邏輯器件發(fā)出PWMd的關(guān)斷信號(hào)，邏輯器件關(guān)斷PWMd輸出。對關(guān)鍵的反饋信號(hào)采取三冗余措施，當(dāng)一路反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，DSP會(huì)屏蔽掉這路故障，采用正確的反饋信號(hào)繼續(xù)執(zhí)行閉環(huán)控制，從而提高控制驅(qū)動(dòng)器的可靠性。

本發(fā)明將一臺(tái)伺服控制器和多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的功能、性能有機(jī)融為一體，通過資源整合進(jìn)行產(chǎn)品的一體化設(shè)計(jì)，控制板完成總線通訊、多路功率驅(qū)動(dòng)模塊控制的功能，充分利用DSP的資源，實(shí)現(xiàn)伺服控制單元小型化。電源板使用高集成化多路輸出開關(guān)電源替代多個(gè)單路輸出電源模塊，實(shí)現(xiàn)了功率驅(qū)動(dòng)二次電源變換的小型化。功率板通過合理布局走線，可將多塊大功率全橋IPM模塊及配套電路集成到一塊PCB板上，實(shí)現(xiàn)了功率驅(qū)動(dòng)單元小型化。從而有效降低安裝空間，減小產(chǎn)品質(zhì)量，簡化系統(tǒng)電氣連接，節(jié)約生產(chǎn)成本。同時(shí)，本發(fā)明具有故障診斷及切換功能，具備余度控制配置能力，既可分別驅(qū)動(dòng)四臺(tái)伺服電機(jī)，也可實(shí)現(xiàn)雙余度配置，對兩臺(tái)雙余度伺服電機(jī)進(jìn)行控制，適應(yīng)了大功率機(jī)電伺服系統(tǒng)小型化、高可靠性的發(fā)展需求。

利用本發(fā)明的方案制作了四通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器原理樣機(jī)，與現(xiàn)有的“一驅(qū)二”式雙通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器方案相比，四通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器可實(shí)現(xiàn)2臺(tái)雙通道輸出伺服控制驅(qū)動(dòng)器同等的功能和性能，在總重量上由10kg減小到7.5kg，實(shí)現(xiàn)了電子產(chǎn)品的輕質(zhì)化設(shè)計(jì)，且空間體積減小了25％，有效降低了伺服電子設(shè)備在艙內(nèi)的安裝空間，且所有性能指標(biāo)均滿足要求。本發(fā)明特別適用于安裝空間狹小、重量要求嚴(yán)格且動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)苛刻的應(yīng)用場合。

本發(fā)明未詳細(xì)說明部分屬本領(lǐng)域技術(shù)人員公知常識(shí)。