本發(fā)明涉及一種開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法，尤其是一種具有缺相容錯(cuò)功能的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法。

背景技術(shù)：

在應(yīng)用領(lǐng)域中，開關(guān)磁阻電機(jī)需要轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，目前轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的獲取主要采用直接位置檢測方法，該方法是在電機(jī)中專門增設(shè)一個(gè)位置傳感器得到位置信號(hào)，典型的有電磁式、光電式、磁敏式等，其中光電傳感器應(yīng)用最廣泛，但這些傳統(tǒng)的機(jī)械傳感器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不方便，不僅增加了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，同時(shí)也降低了系統(tǒng)的可靠性和增加了成本，制約了開關(guān)磁阻電機(jī)的廣泛應(yīng)用，特別在高溫、灰塵等惡劣環(huán)境下，位置傳感器又容易出現(xiàn)故障，這又限制了電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。為了克服開關(guān)磁阻電機(jī)這一弊端，探索一種算法簡單、容易實(shí)現(xiàn)、高容錯(cuò)性的無位置傳感器技術(shù)具有十分重要的實(shí)際意義。

近年來，國內(nèi)外學(xué)者對(duì)開關(guān)磁阻電機(jī)無位置傳感器技術(shù)進(jìn)行了廣泛的研究，提出一系列的位置估計(jì)算法，主要有脈沖注入法、磁鏈/電流法、智能擬合算法、電感模型法以及非導(dǎo)通相電流波形檢測、調(diào)制技術(shù)等，這些方法是利用電機(jī)固有的電、磁等與轉(zhuǎn)子位置相關(guān)的信息間接估計(jì)位置信號(hào)，但由于算法模型本身設(shè)計(jì)的局限性，每種方法都存在其適應(yīng)范圍和優(yōu)缺點(diǎn)，目前還不能應(yīng)用到工程系統(tǒng)中，不過隨著智能控制、數(shù)字信號(hào)處理、電力電子等技術(shù)的高速發(fā)展，復(fù)雜控制算法和高精度的轉(zhuǎn)子位置估計(jì)算法得以實(shí)現(xiàn)途徑可能變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。

其中，基于磁鏈檢測的開關(guān)磁阻電機(jī)估計(jì)位置方法得到國內(nèi)外很多學(xué)者的研究。傳統(tǒng)的磁鏈方法需要建立三維的磁鏈數(shù)據(jù)表，通過實(shí)時(shí)查表估計(jì)轉(zhuǎn)子的位置，磁鏈數(shù)據(jù)表占用微處理器內(nèi)存較大，并且查表時(shí)間長，降低了位置估計(jì)的精度，后來有學(xué)者在此基礎(chǔ)上提出了簡化磁鏈方法，該方法只需建立二維磁鏈數(shù)據(jù)表，但需要確定換相位置，通常是在電感最大位置乘上一個(gè)小于1的系數(shù)來確定，該方法優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省了內(nèi)存，提高了位置估計(jì)的精度，缺點(diǎn)是換相位置難確定。在復(fù)雜惡劣的環(huán)境下，開關(guān)磁阻電機(jī)可能會(huì)發(fā)生缺相故障，此時(shí)簡化磁鏈方法估計(jì)到的是混亂的位置信號(hào)，造成電機(jī)運(yùn)行不平衡，甚至燒壞電機(jī)，所以研究具有高容錯(cuò)性、高可靠性的位置估計(jì)方法是當(dāng)前開關(guān)磁阻電機(jī)無位置傳感器技術(shù)發(fā)展的新方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的基于簡化磁鏈方法的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法在電機(jī)發(fā)生缺相故障情況下，該位置估計(jì)方法失效。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種具有缺相容錯(cuò)功能的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì) 方法，包括如下步驟：

步驟1，基準(zhǔn)點(diǎn)的選擇，開關(guān)磁阻電機(jī)電感曲線周期性變化，每兩相電感曲線的交點(diǎn)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的邊沿變化點(diǎn)，選擇一個(gè)邊沿變化點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)。

步驟2，基準(zhǔn)點(diǎn)位置磁鏈的計(jì)算，將開關(guān)磁阻電機(jī)一相轉(zhuǎn)子固定在基準(zhǔn)點(diǎn)位置，加載不同的母線電壓以計(jì)算出一組基準(zhǔn)點(diǎn)位置的離散磁鏈值，并以數(shù)據(jù)表的形式進(jìn)行存儲(chǔ)；

步驟3，開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)，實(shí)時(shí)檢測母線電壓和相電流值，根據(jù)電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行位置估計(jì)，若開關(guān)磁阻電機(jī)出現(xiàn)缺相故障，則進(jìn)入步驟4，若開關(guān)磁阻電機(jī)運(yùn)行正常，則動(dòng)態(tài)計(jì)算瞬時(shí)磁鏈值，通過查數(shù)據(jù)表與基準(zhǔn)點(diǎn)位置的離散磁鏈值進(jìn)行比較，若相等，則此時(shí)轉(zhuǎn)子到達(dá)基準(zhǔn)點(diǎn)位置，再通過實(shí)時(shí)的角度延遲分別得到各相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿；

步驟4，缺相故障下的位置估計(jì)，故障相的轉(zhuǎn)子位置信息通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲估計(jì)得到。

現(xiàn)有簡化磁鏈方法的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)技術(shù)不具有容錯(cuò)功能，在復(fù)雜惡劣的環(huán)境下，電機(jī)可能會(huì)發(fā)生缺相故障，由于簡化磁鏈位置估計(jì)方法，只要發(fā)生缺相，位置估計(jì)信號(hào)會(huì)發(fā)生混亂，從而導(dǎo)致電機(jī)調(diào)速失敗，而本發(fā)明的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法，可以通過正常相的電磁信息加上時(shí)間延遲即可間接估計(jì)出轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)，具有很強(qiáng)的容錯(cuò)功能；故障相的轉(zhuǎn)子位置信息是通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲估計(jì)得到的，不會(huì)產(chǎn)生位置估計(jì)信息混亂的現(xiàn)象；采用的算法簡單，不需要增加硬件便可以實(shí)現(xiàn)缺相故障下開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)，且通用性強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步限定方案，步驟4中，故障相包括缺一相故障和缺兩相故障，若開關(guān)磁阻電機(jī)為缺一相故障，則進(jìn)入步驟5，若開關(guān)磁阻電機(jī)為缺兩相故障，則進(jìn)入步驟6；

步驟5，缺一相故障容錯(cuò)控制，通過與故障相相鄰的正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲對(duì)故障相的轉(zhuǎn)子位置信息進(jìn)行估計(jì)，得到故障相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿；

步驟6，缺兩相故障容錯(cuò)控制，通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲對(duì)兩個(gè)故障相的轉(zhuǎn)子位置信息進(jìn)行估計(jì)，分別得到兩個(gè)故障相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿。

通過母線電壓和相電流的實(shí)時(shí)檢測，從而確認(rèn)缺相數(shù)量以及相號(hào)，再根據(jù)缺一相故障容錯(cuò)控制或缺兩相故障容錯(cuò)控制針對(duì)性地進(jìn)行缺相故障相的轉(zhuǎn)子位置信息，確保缺相轉(zhuǎn)子位置估計(jì)的準(zhǔn)確性。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步限定方案，開關(guān)磁阻電機(jī)為12/8結(jié)構(gòu)三相開關(guān)磁阻電機(jī)，選擇電感曲線在15°位置的交點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，步驟5中，若A、B兩相正常工作，C相缺相，則C相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由B相的15°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由B相的15°延遲22.5°獲得；步驟6中，若A相正常工作，B、C兩相缺相，則B相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由A相的15°獲得，B相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由A相的15°延遲22.5°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由A相的15°延遲15°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由A相的15°延遲37.5°獲得。

選取15°為基準(zhǔn)點(diǎn)，因?yàn)楫?dāng)電機(jī)相電流較小時(shí)，電機(jī)處于非飽和階段，此時(shí)在一較小的采樣時(shí)間段Δt內(nèi)，15°位置的磁鏈變化量明顯大于7.5°位置的磁鏈變化量，采樣點(diǎn)排列稀疏，有利于位置信號(hào)精度的提高。當(dāng)電機(jī)相電流較大時(shí)，電機(jī)工作于飽和區(qū)，此時(shí)對(duì)比同樣的采樣時(shí)間段Δt，15°位置的磁鏈變化量和7.5°位置的磁鏈變化量基本相等，因此采用兩個(gè)特征位置都沒有太大的區(qū)別。所以在電機(jī)空載運(yùn)行或者輕載運(yùn)行時(shí)采用15°作為特征位置更有利于位置信號(hào)精度的提高。

本發(fā)明的有益效果在于：(1)現(xiàn)有簡化磁鏈方法的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)技術(shù)不具有容錯(cuò)功能，在復(fù)雜惡劣的環(huán)境下，電機(jī)可能會(huì)發(fā)生缺相故障，由于簡化磁鏈位置估計(jì)方法，只要發(fā)生缺相，位置估計(jì)信號(hào)會(huì)發(fā)生混亂，從而導(dǎo)致電機(jī)調(diào)速失敗，而本發(fā)明的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法，可以通過正常相的電磁信息加上時(shí)間延遲即可間接估計(jì)出轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)，具有很強(qiáng)的容錯(cuò)功能；(2)故障相的轉(zhuǎn)子位置信息是通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲估計(jì)得到的，不會(huì)產(chǎn)生位置估計(jì)信息混亂的現(xiàn)象；(3)采用的算法簡單，不需要增加硬件便可以實(shí)現(xiàn)缺相故障下開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)，且通用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的方法流程圖；

圖2a為本發(fā)明的A相極對(duì)極非對(duì)齊位置示意圖；

圖2b為本發(fā)明的A相極對(duì)極對(duì)齊位置示意圖；

圖3為本發(fā)明的電感曲線與轉(zhuǎn)子位置信號(hào)關(guān)系圖；

圖4為本發(fā)明的兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置估計(jì)精度比較圖；

圖5為本發(fā)明的開關(guān)磁阻電機(jī)無故障狀態(tài)下位置估計(jì)算法結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本發(fā)明的缺一相故障開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)容錯(cuò)算法結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明的缺二相故障開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)容錯(cuò)算法結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本發(fā)明提供的一種具有缺相容錯(cuò)功能的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)方法，包括如下步驟：

步驟1，基準(zhǔn)點(diǎn)的選擇，開關(guān)磁阻電機(jī)電感曲線周期性變化，每兩相電感曲線的交點(diǎn)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的邊沿變化點(diǎn)，選擇一個(gè)邊沿變化點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)。

步驟2，基準(zhǔn)點(diǎn)位置磁鏈的計(jì)算，用機(jī)械分度儀將開關(guān)磁阻電機(jī)一相轉(zhuǎn)子固定在基準(zhǔn)點(diǎn)位置，加載不同的母線電壓，利用磁鏈積分公式計(jì)算出一組基準(zhǔn)點(diǎn)位置的離散磁鏈值，并以數(shù)據(jù)表的形式存儲(chǔ)在微處理器的內(nèi)存中；

步驟3，開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)，由于電機(jī)的相與相之間的獨(dú)立性，各相的位置信號(hào)都是通過本相的電、磁信號(hào)估計(jì)得到，與其他相沒有關(guān)系，從而具備位置估計(jì)的容錯(cuò)性，通過實(shí)時(shí)檢測母線電壓和相電流值，根據(jù)電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行位置估計(jì)，若開關(guān)磁阻電機(jī)出現(xiàn)缺相故障，則進(jìn)入步驟4，若開關(guān)磁阻電機(jī)運(yùn)行正常，則動(dòng)態(tài)計(jì)算瞬時(shí)磁鏈值，通過查數(shù)據(jù)表與基準(zhǔn)點(diǎn)位置的離散磁鏈值進(jìn)行比較，若相等，則此時(shí)轉(zhuǎn)子到達(dá)基準(zhǔn)點(diǎn)位置，再通過實(shí)時(shí)的角度延遲分別得到各相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿(即極對(duì)極對(duì)齊位置和極對(duì)極非對(duì)齊位置)；

步驟4，缺相故障下的位置估計(jì)，實(shí)現(xiàn)缺相故障下的位置估計(jì)的前提是至少有一相為正常狀態(tài)，故障相的轉(zhuǎn)子位置信息通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲估計(jì)得到。

其中，步驟4中，故障相包括缺一相故障和缺兩相故障，若開關(guān)磁阻電機(jī)為缺一相故障，則進(jìn)入步驟5，若開關(guān)磁阻電機(jī)為缺兩相故障，則進(jìn)入步驟6；

步驟5，缺一相故障容錯(cuò)控制，通過與故障相相鄰的正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲對(duì)故障相的轉(zhuǎn)子位置信息進(jìn)行估計(jì)，得到故障相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿；

步驟6，缺兩相故障容錯(cuò)控制，通過正常相的基準(zhǔn)點(diǎn)位置判斷以及角度延遲對(duì)兩個(gè)故障相的轉(zhuǎn)子位置信息進(jìn)行估計(jì)，分別得到兩個(gè)故障相轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿和下降沿。

當(dāng)開關(guān)磁阻電機(jī)為12/8結(jié)構(gòu)三相開關(guān)磁阻電機(jī)，選擇電感曲線在15°位置的交點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，在步驟5中，若A、B兩相正常工作，C相缺相，則C相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由B相的15°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由B相的15°延遲22.5°獲得；在步驟6中，若A相正常工作，B、C兩相缺相，則B相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由A相的15°獲得，B相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由A相的15°延遲22.5°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的上升沿由A相的15°延遲15°獲得，C相的轉(zhuǎn)子位置信息的下降沿由A相的15°延遲37.5°獲得。

本發(fā)明還提供了一種具有容錯(cuò)功能的開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)系統(tǒng)，包括基準(zhǔn)點(diǎn)的選取模塊、基準(zhǔn)點(diǎn)位置的估計(jì)模塊、實(shí)時(shí)延遲模塊，缺相故障判斷模塊，容錯(cuò)位置估計(jì)模塊；其中，

基準(zhǔn)點(diǎn)的選取模塊，由于開關(guān)磁阻電機(jī)電感曲線周期性變化，每兩相電感曲線的交點(diǎn)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的邊沿變化，當(dāng)為12/8結(jié)構(gòu)的三相開關(guān)磁阻電機(jī)，則選擇15°位置的交點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)；

基準(zhǔn)點(diǎn)位置的估計(jì)模塊，在電機(jī)運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)檢測母線電壓和相電流值，動(dòng)態(tài)計(jì)算瞬時(shí)磁鏈值，通過查表與基準(zhǔn)點(diǎn)位置離散磁鏈值比較，若相等，則此時(shí)轉(zhuǎn)子到達(dá)基準(zhǔn)點(diǎn)位置；

實(shí)時(shí)延遲模塊，利用相與相之間的獨(dú)立性，各相的位置信號(hào)都是通過本相的電、磁信號(hào)估計(jì)得到的，分別利用基準(zhǔn)點(diǎn)與極對(duì)極對(duì)齊位置之間的夾角和基準(zhǔn)點(diǎn)到極對(duì)極非對(duì)齊位置之間的夾角，通過電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，估算基準(zhǔn)點(diǎn)到極對(duì)極對(duì)齊位置以及極對(duì)極非對(duì)齊位置這兩個(gè)位置的時(shí)間，這樣以基準(zhǔn)點(diǎn)位置分別延遲估算的時(shí)間，即可分別得到極對(duì)極對(duì)齊位置、極對(duì)極非對(duì)齊位置，此位置也就是轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的上升沿和下降沿；

缺相故障判斷模塊，通過相電流傳感器采集的電流信號(hào)判斷故障，在電流傳感器正常情況下，如果沒有采集到電流信息，則可判斷此相發(fā)生了缺相故障，并根據(jù)發(fā)生故障相數(shù)的判斷，轉(zhuǎn)入容錯(cuò)位置估計(jì)模型；

容錯(cuò)位置估計(jì)模塊，利用正常相的電磁信息和實(shí)時(shí)延遲間接估計(jì)缺相相的位置信號(hào)，利用鎖存模塊，鎖存當(dāng)前電周期電機(jī)轉(zhuǎn)速，在估算故障相位置信號(hào)的上升沿位置時(shí)，利用鎖存的電周期電機(jī)轉(zhuǎn)速，計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)與故障相位置信號(hào)上升沿、下降沿之間時(shí)間延遲。

如圖2a和2b所示，為12/8結(jié)構(gòu)的三相結(jié)構(gòu)開關(guān)磁阻電機(jī)A、B、C三相轉(zhuǎn)子位置角關(guān)系圖，開關(guān)磁阻電機(jī)是雙凸極結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)上具有軸對(duì)稱的特點(diǎn)，這種特點(diǎn)導(dǎo)致電機(jī)的磁鏈特性以及相電感曲線等同樣具有軸對(duì)稱的特點(diǎn)，電機(jī)的磁鏈特性、轉(zhuǎn)子位置、電流以及電感等之間都存在著關(guān)聯(lián)邏輯關(guān)系，如圖2a所示，當(dāng)A相處于極對(duì)極非對(duì)齊位置時(shí)(即A相電感曲線最大位置、也為定子齒和轉(zhuǎn)子槽對(duì)齊位置)，B相處于30°機(jī)械角度位置，C相處于15°機(jī)械角度位置；如圖2b所示，當(dāng)A相極對(duì)極對(duì)齊位置時(shí)(即A相電感曲線最小位置、也為定子齒和轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊位置)，B相處于7.5°機(jī)械角度位置，C相處于37.5°機(jī)械角度位置。

由圖2a和2b可得到12/8結(jié)構(gòu)的三相結(jié)構(gòu)開關(guān)磁阻電機(jī)三相電感曲線與轉(zhuǎn)子位置關(guān)系圖如圖3所示，每兩相電感曲線交點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，并對(duì)應(yīng)某一相位置信號(hào)的邊沿跳變，B相和C相電感曲線交點(diǎn)M1對(duì)應(yīng)A相轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的上升沿時(shí)刻，B相和C相電感曲線交點(diǎn)M2對(duì)應(yīng)A相轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的下升沿時(shí)刻，其他轉(zhuǎn)子位置信號(hào)原理相同。

如圖3所示，每兩相電感曲線交點(diǎn)有兩個(gè)，都可以作為位置估計(jì)的基準(zhǔn)點(diǎn)，本發(fā)明選取 15°為基準(zhǔn)點(diǎn)，因?yàn)楫?dāng)電機(jī)相電流較小時(shí)，電機(jī)處于非飽和階段，此時(shí)在一較小的采樣時(shí)間段Δt內(nèi)，15°位置的磁鏈變化量明顯大于7.5°位置的磁鏈變化量，采樣點(diǎn)排列稀疏，有利于位置信號(hào)精度的提高。如圖4所示，當(dāng)電機(jī)相電流較大時(shí)，電機(jī)工作于飽和區(qū)，此時(shí)對(duì)比同樣的采樣時(shí)間段Δt，15°位置的磁鏈變化量和7.5°位置的磁鏈變化量基本相等，因此采用兩個(gè)特征位置都沒有太大的區(qū)別，所以在電機(jī)空載運(yùn)行或者輕載運(yùn)行時(shí)采用15°作為特征位置更有利于位置信號(hào)精度的提高。

圖5為以15°位置為基準(zhǔn)點(diǎn)的開關(guān)磁阻電機(jī)無故障狀態(tài)下位置估計(jì)結(jié)構(gòu)示意圖，不妨假設(shè)電機(jī)當(dāng)前導(dǎo)通相為A相，在電機(jī)運(yùn)行過程中實(shí)時(shí)采集A相的相電壓和相電流的大小，通過積分實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)的動(dòng)態(tài)磁鏈，通過查表，與事先存儲(chǔ)在微處理器中基準(zhǔn)點(diǎn)15°位置的離散磁鏈值比較，如果相等則得電機(jī)轉(zhuǎn)子已到達(dá)基準(zhǔn)點(diǎn)位置，再利用鎖存模塊鎖存的當(dāng)前電周期電機(jī)轉(zhuǎn)速，延遲7.5°所需要的時(shí)間Δt，得到A相轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)的下降沿；延遲30°所需要的時(shí)間Δt，得到A相轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)的下降沿。其他相位置信號(hào)的估計(jì)與此類同。

當(dāng)電機(jī)發(fā)生缺相故障時(shí)，圖5的位置估計(jì)算法就轉(zhuǎn)入容錯(cuò)位置估計(jì)算法模塊，本模塊采用開關(guān)磁阻電機(jī)正常相的電磁信息和延遲估計(jì)轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)。

圖6為電機(jī)發(fā)生一相缺相故障開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)容錯(cuò)算法結(jié)構(gòu)圖，不妨以A、B兩相正常工作，C相缺相為例，C相位置信號(hào)的上升沿由B相下降沿的15°獲得，C相位置信號(hào)的下降沿由B相下降沿的15°延遲22.5°得到，其他相缺相故障位置估計(jì)容錯(cuò)算法原理與此相同。

圖7為電機(jī)發(fā)生一相缺相故障開關(guān)磁阻電機(jī)位置估計(jì)容錯(cuò)算法結(jié)構(gòu)圖，不妨以A相正常工作，B、C兩相缺相為例。當(dāng)檢測到B、C相缺相時(shí)，切換到容錯(cuò)控制方案。B相位置信號(hào)的上升沿由A相下降沿的15°獲得，B相位置信號(hào)的下降沿由A相下降沿的15°延遲22.5°得到。C相位置信號(hào)的上升沿由A相下降沿的15°延遲15°得到獲得，C相位置信號(hào)的下降沿由A相下降沿的15°延遲37.5°得到。其他相缺相故障位置估計(jì)容錯(cuò)算法原理與此相同。