本發(fā)明涉及電機(jī)驅(qū)動控制裝置以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法，特別是，涉及內(nèi)置了旋轉(zhuǎn)抖晃的測定功能的電機(jī)驅(qū)動控制裝置以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法。

背景技術(shù)：

在彩色復(fù)印機(jī)等圖像形成裝置中，使用旋轉(zhuǎn)抖晃(wow flutter)較少的電機(jī)較重要。這是因為若電機(jī)存在旋轉(zhuǎn)抖晃，則在打印時存在產(chǎn)生顏色不均的可能性。

下述專利文獻(xiàn)1公開了在旋轉(zhuǎn)型電子線描繪裝置中，與處理旋轉(zhuǎn)編碼器的讀取信號得到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)抖晃信號對應(yīng)地，進(jìn)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度伺服控制。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012－141249號公報

在上述的專利文獻(xiàn)1所記載的裝置中，需要設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器、讀取該旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)、以及處理旋轉(zhuǎn)編碼器的讀取信號的信號生成部等結(jié)構(gòu)，裝置變得大型。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決那樣的問題點而提出的，目的在于提供能夠簡單地測定旋轉(zhuǎn)抖晃值，且能夠進(jìn)行降低了旋轉(zhuǎn)抖晃的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)控制的電機(jī)驅(qū)動控制裝置以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法。

為了實現(xiàn)上述目的根據(jù)本發(fā)明的某一方面，一種電機(jī)驅(qū)動控制裝置，是基于目標(biāo)速度信號使電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的電機(jī)驅(qū)動控制裝置，其具備：旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部，生成與上述電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息；旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部，基于上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息測定表示上述電機(jī)的顫動特性的旋轉(zhuǎn)抖晃，并根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)抖晃的測定結(jié)果生成旋轉(zhuǎn)抖晃信息；控制電路部，根據(jù)基于上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息的信息和上述目標(biāo)速度信號生成驅(qū)動控制信號，以便上述電機(jī)追隨與上述目標(biāo)速度信號對應(yīng)的目標(biāo)速度；以及電機(jī)驅(qū)動部，基于上述驅(qū)動控制信號向上述電機(jī)輸出驅(qū)動信號。

優(yōu)選上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部具有：旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路，基于上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息測定上述旋轉(zhuǎn)抖晃，并輸出上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息；和旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路，基于上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息，生成旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息，該旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息包含為了降低上述旋轉(zhuǎn)抖晃而被最佳化的增益信息以及提前角信息，上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部能夠?qū)⑸鲜鲂D(zhuǎn)抖晃控制信息輸出到上述電機(jī)驅(qū)動控制裝置的外部和上述控制電路部中的至少一方，上述控制電路部在從上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部被輸入了上述旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息時，能夠基于上述旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息，按照在上述驅(qū)動控制信號包含上述旋轉(zhuǎn)抖晃降低信息的方式生成上述驅(qū)動控制信號。

優(yōu)選上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部具有存儲上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息的旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部。

優(yōu)選上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部還具有旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部，該旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部存儲上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息和上述旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息中的至少一方。

優(yōu)選上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部能夠?qū)⑸鲜鲂D(zhuǎn)抖晃信息輸出到上述電機(jī)驅(qū)動控制裝置的外部。

優(yōu)選上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部與上述控制電路部一起集成化。

根據(jù)本發(fā)明的其它的方面，一種電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法，上述電機(jī)驅(qū)動控制裝置具備：旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部，生成與電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息；旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部，基于上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息測定表示上述電機(jī)的顫動特性的旋轉(zhuǎn)抖晃；以及控制電路部，基于目標(biāo)速度信號生成用于使電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動控制信號，上述電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法具備：使用上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部，生成旋轉(zhuǎn)抖晃信息的旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成步驟；使用上述控制電路部，根據(jù)基于上述旋轉(zhuǎn)抖晃信息的信息和上述目標(biāo)速度信號生成上述驅(qū)動控制信號，以便上述電機(jī)追隨與上述目標(biāo)速度信號對應(yīng)的目標(biāo)速度的驅(qū)動信號生成步驟；以及基于上述驅(qū)動控制信號，向上述電機(jī)輸出驅(qū)動信號的電機(jī)驅(qū)動步驟。

根據(jù)這些發(fā)明，基于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息測定表示電機(jī)的顫動特性的旋轉(zhuǎn)抖晃，并根據(jù)基于旋轉(zhuǎn)抖晃信息的信息，生成驅(qū)動控制信號。因此，能夠提供能夠簡單地測定旋轉(zhuǎn)抖晃值，且能夠進(jìn)行降低了旋轉(zhuǎn)抖晃的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)控制的電機(jī)驅(qū)動控制裝置以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置的控制方法。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施方式之一的電機(jī)驅(qū)動控制裝置的電路構(gòu)成的概略的框圖。

圖2是表示本實施方式所涉及的電機(jī)驅(qū)動控制裝置的電路構(gòu)成的圖。

圖3是表示旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路的構(gòu)成的一個例子的框圖。

圖4是表示旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路的構(gòu)成的一個例子的框圖。

圖5是說明增益信息和提前角信息的最佳化的時序圖。

圖6是說明旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部中與增益信息和提前角信息的最佳化有關(guān)的動作的流程圖。

圖7是說明通過電機(jī)驅(qū)動控制裝置的旋轉(zhuǎn)抖晃的降低結(jié)果的具體例的圖。

附圖標(biāo)記的說明：1…電機(jī)驅(qū)動控制裝置，2…電機(jī)驅(qū)動部，3…控制電路部，4…FG信號生成部(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部的一個例子)，5…旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部，20…電機(jī)，51…旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路，52…旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路，53…旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部，EXC…目標(biāo)速度信號，Sc…旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息(基于旋轉(zhuǎn)抖晃信息的信息的一個例子)，Sd…驅(qū)動控制信號，Sf…FG信號(旋轉(zhuǎn)速度信息的一個例子、旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息的一個例子)，Sw…旋轉(zhuǎn)抖晃測定值(旋轉(zhuǎn)抖晃信息的一個例子)，T1、T2…輸出端子。

具體實施方式

以下，對使用本發(fā)明的實施方式之一的電機(jī)驅(qū)動控制裝置的電子設(shè)備進(jìn)行說明。

[實施方式]

圖1是表示本發(fā)明的實施方式之一的電機(jī)驅(qū)動控制裝置的電路構(gòu)成的概略的框圖。

如圖1所示，電機(jī)驅(qū)動控制裝置1構(gòu)成為通過例如正弦波驅(qū)動使無刷電機(jī)20(以下，僅稱為電機(jī)20)驅(qū)動。在本實施方式中，電機(jī)20例如是三相的無刷電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動控制裝置1通過向電機(jī)20輸出正弦波驅(qū)動信號在電機(jī)20的電樞線圈Lu、Lv、Lw周期性地流通正弦波狀的驅(qū)動電流，從而使電機(jī)20旋轉(zhuǎn)。

電機(jī)驅(qū)動控制裝置1具有具備變換器電路2a以及預(yù)驅(qū)動電路2b的電機(jī)驅(qū)動部2、控制電路部3、FG信號生成部(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部的一個例子)4、以及旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5。此外，圖1所示的構(gòu)成要素是電機(jī)驅(qū)動控制裝置1整體的一部分，電機(jī)驅(qū)動控制裝置1除了圖1所示的構(gòu)成要素之外，也可以具有其它的構(gòu)成要素。

在本實施方式中，電機(jī)驅(qū)動控制裝置1是使電機(jī)驅(qū)動部2、控制電路部3、以及旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5集成化并封裝化的集成電路裝置(IC)。此外，也可以電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的一部分作為一個集成電路裝置封裝化，也可以電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的全部或者一部分與其它的裝置一起被封裝化構(gòu)成一個集成電路裝置。

變換器電路2a與預(yù)驅(qū)動電路2b一起，構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動部2。變換器電路2a基于從預(yù)驅(qū)動電路2b輸出的輸出信號向電機(jī)20輸出驅(qū)動信號，使電機(jī)20具備的電樞線圈Lu、Lv、Lw通電。變換器電路2a例如，通過分別對電樞線圈Lu、Lv、Lw的各相(U相、V相、W相)配置設(shè)于直流電源Vcc的兩端的兩個開關(guān)元件的串聯(lián)電路對而構(gòu)成。在兩個開關(guān)元件的各對中，在開關(guān)元件彼此的連接點連接電機(jī)20的各相的端子。

預(yù)驅(qū)動電路2b基于控制電路部3的控制，生成用于驅(qū)動變換器電路2a的輸出信號，并輸出給變換器電路2a。預(yù)驅(qū)動電路2b基于驅(qū)動控制信號Sd生成輸出信號。作為輸出信號，例如，輸出與變換器電路2a的各開關(guān)元件對應(yīng)的Vuu、Vul、Vvu、Vvl、Vwu、Vwl六種。通過輸出這些輸出信號，與各個輸出信號對應(yīng)的開關(guān)元件進(jìn)行接通、斷開動作，向電機(jī)20輸出驅(qū)動信號并向電機(jī)20的各相供給電力。

在本實施方式中，控制電路部3通過向電機(jī)驅(qū)動部2輸出用于使電機(jī)20驅(qū)動的驅(qū)動控制信號Sd控制電機(jī)驅(qū)動部2，來進(jìn)行電機(jī)20的驅(qū)動控制。

FG信號生成部4檢測FG信號(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息的一個例子)Sf，并輸出給控制電路部3以及旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5。FG信號Sf作為與電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度信息輸入到控制電路部3，并作為用于測定電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息輸入到旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5。

即，作為旋轉(zhuǎn)速度信息的FG信號Sf是周期單位的旋轉(zhuǎn)速度信息。如后述那樣，控制電路部3基于該信息和目標(biāo)速度信號EXC來檢測電機(jī)20的速度誤差，實施電機(jī)20的速度控制。

另一方面，作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息的FG信號Sf是表示電機(jī)20的每次的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的信息。在旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5中，通過對該信息進(jìn)行運算處理，來測定電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃。

此外，也可以構(gòu)成為代替FG信號Sf，或者與FG信號Sf一起，使用其它的檢測信號作為旋轉(zhuǎn)速度信息、旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息。作為其它的檢測信號，例如，能夠列舉能夠使用霍爾傳感器(霍爾元件、霍爾IC等)生成的信號等。

圖2是表示本實施方式所涉及的電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的電路構(gòu)成的圖。

在控制電路部3輸入有FG信號Sf、目標(biāo)速度信號EXC、以及旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息(基于旋轉(zhuǎn)抖晃信息的信息的一個例子)Sc?？刂齐娐凡?基于FG信號Sf、目標(biāo)速度信號EXC、以及旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，向預(yù)驅(qū)動電路2b輸出驅(qū)動控制信號Sd。控制電路部3通過以電機(jī)20追隨與目標(biāo)速度信號EXC對應(yīng)的目標(biāo)速度的方式向電機(jī)驅(qū)動部2輸出驅(qū)動控制信號Sd，來進(jìn)行電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)控制。電機(jī)驅(qū)動部2基于驅(qū)動控制信號Sd，向電機(jī)20輸出正弦波驅(qū)動信號，使電機(jī)20驅(qū)動。

目標(biāo)速度信號EXC例如，是從上位裝置50的時鐘端子輸出的時鐘信號。目標(biāo)速度信號EXC是與電機(jī)20的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的周期的信號。換言之，目標(biāo)速度信號EXC是與用于指示使電機(jī)20以幾Hz(rpm)旋轉(zhuǎn)的電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)速度的目標(biāo)值(目標(biāo)速度)對應(yīng)的信息。

FG信號Sf是由FG信號生成部4生成的與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度信息。在本實施方式中，在位于電機(jī)20的轉(zhuǎn)子的側(cè)的基板形成有用于生成FG信號Sf的線圈圖案亦即FG圖案4a。FG信號生成部4根據(jù)FG圖案4a的感應(yīng)電壓，生成FG信號Sf。

此外，從上位裝置50向控制電路部3例如輸入有開始停止信號、制動信號、以及旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定信號等，但省略它們的圖示。

控制電路部3包括速度控制電路31、和正弦波生成電路32。

在速度控制電路31輸入有目標(biāo)速度信號EXC、作為旋轉(zhuǎn)速度信息的FG信號Sf、以及旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。速度控制電路31根據(jù)目標(biāo)速度信號EXC與FG信號Sf的比較結(jié)果，生成以追隨目標(biāo)速度的方式控制電機(jī)20的轉(zhuǎn)矩指令信號St。具體而言，例如，若輸入1000Hz的時鐘信號作為目標(biāo)速度信號EXC，則速度控制電路31進(jìn)行調(diào)整以使轉(zhuǎn)子以1000Hz旋轉(zhuǎn)。在輸入的FG信號Sf例如為1005Hz(轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度)，目標(biāo)速度信號EXC為1000Hz時，基于旋轉(zhuǎn)速度的偏差(在本例中為5Hz)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩指令的調(diào)整(反饋控制)，控制旋轉(zhuǎn)速度。

在正弦波生成電路32輸入有轉(zhuǎn)矩指令信號St。正弦波生成電路32基于轉(zhuǎn)矩指令信號St生成驅(qū)動控制信號Sd，并輸出給電機(jī)驅(qū)動部2。由此，電機(jī)20以與轉(zhuǎn)矩指令信號St對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令值旋轉(zhuǎn)的方式被驅(qū)動。

旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5具備旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51、旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52、以及旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53。旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5基于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息，生成旋轉(zhuǎn)抖晃信息(相當(dāng)于后述的旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成步驟)。

在旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51輸入有作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測信息的FG信號Sf。旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51通過對FG信號Sf進(jìn)行運算處理，測定與速度誤差、速度變動率不同的表示電機(jī)20的顫動特性的旋轉(zhuǎn)抖晃(作為單位，以％表示)。旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51輸出作為旋轉(zhuǎn)抖晃的測定結(jié)果的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值(旋轉(zhuǎn)抖晃信息的一個例子)Sw。旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw輸入到旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52、和旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53。

旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52基于旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw，生成包含用于降低旋轉(zhuǎn)抖晃的最佳化的增益/提前角信息的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc輸入到旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53、和控制電路部3的速度控制電路31。

旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53是存儲器。旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53存儲輸入的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw和旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc(最佳增益/最佳提前角的常數(shù))。此外，旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53也可以構(gòu)成為存儲旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw和旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc的任意一方。作為旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53，能夠使用以往為了儲存增益信息、提前角信息所使用的存儲器。

在本實施方式中，根據(jù)需要，能夠?qū)Υ嬗谛D(zhuǎn)抖晃信息存儲部53的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw以及旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc輸出到外部。旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw從輸出端子T1輸出，旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc從輸出端子T2輸出。

此外，控制電路部3在從旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5輸入旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc時，根據(jù)需要，能夠基于旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，使驅(qū)動控制信號Sd包含旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc(相當(dāng)于驅(qū)動信號生成步驟)。由此，能夠與旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5的動作對應(yīng)地，以降低電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃的方式，通過控制電路部3控制電機(jī)20的驅(qū)動。換言之，電機(jī)驅(qū)動部2基于驅(qū)動控制信號Sd，以降低電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃的方式，使電機(jī)20驅(qū)動(相當(dāng)于電機(jī)驅(qū)動步驟)。

圖3是表示旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51的構(gòu)成的一個例子的框圖。

如圖3所示，F(xiàn)G信號Sf輸入到邊緣選擇電路51a。邊緣選擇電路51a選擇作為脈沖信號的FG信號Sf的上升邊緣、和下降邊緣?；谄涮幚斫Y(jié)果，TV轉(zhuǎn)換電路51b將FG信號Sf的脈沖寬度的時間轉(zhuǎn)換為電壓。轉(zhuǎn)換結(jié)果通過濾波電路51c所包含的高通濾波器、低通濾波器、CR濾波器，輸入到絕對值電路51d。絕對值電路51d將電壓的負(fù)值轉(zhuǎn)換為正值并輸出。峰值保持電路51e保持峰值并輸出。

這樣，旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51并不檢測電機(jī)的速度誤差、速度變動率，而使用FG信號Sf生成表示實際的旋轉(zhuǎn)抖晃本身的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw。生成的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw從旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51輸出。

此外，旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51可以使用硬件和軟件的任意一個來構(gòu)成。硬件電路的情況下，能夠由模擬電路構(gòu)成，但在如本實施方式那樣被集成電路化的情況下，使用邏輯電路構(gòu)成。

另外，濾波電路51c在作為邏輯電路構(gòu)成的情況下，需要大量使用門規(guī)模較大的乘法電路。因此，優(yōu)選乘法等計算處理進(jìn)行使用了微型計算機(jī)的軟件的處理。

例如，一般而言通過在集成電路上安裝為了評價電機(jī)的旋轉(zhuǎn)抖晃使用的抖晃(wow flutter)測定器的功能，構(gòu)成旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51即可。作為旋轉(zhuǎn)抖晃的測定方式，并不限定于使用圖3說明的上述的測定方式，能夠采用各種方式。

圖4是表示旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52的構(gòu)成的一個例子的框圖。圖5是說明增益信息和提前角信息的最佳化的時序圖。

如圖4所示，旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52設(shè)置測定值保持電路52a、比較電路52b、以及條件變更電路52c。旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52使增益信息、提前角信息的條件變動，選擇最降低旋轉(zhuǎn)抖晃的增益信息與提前角信息的組合，并輸出包含該信息的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。這樣的動作可以通過硬件和軟件的任意一個的構(gòu)成進(jìn)行。

首先，條件變更電路52c使旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc變化。即，使增益信息和提前角信息變化。這里，例如，設(shè)定圖5所示的條件a。在條件a下，增益為6dB，提前角為5°。

若驅(qū)動電機(jī)20，則此時的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw從旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51輸入。這里，假定輸入了抖晃為0.5％的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw的情況。這樣一來，旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52如以下那樣動作。

測定值保持電路52a保持旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw。

條件變更電路52c對于旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，從條件a變更為條件b。在條件b下，增益為6dB，提前角為10°。這樣一來，抖晃為0.4％。

旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw輸入到比較電路52b。

比較電路52b比較輸入的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw與測定值保持電路52a所保持的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw。比較的結(jié)果，在測定值保持電路52a保持較小的一方的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw，條件變更電路52c以成為此時的條件的方式，根據(jù)需要變更旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。即，在從條件a變更為條件b，抖晃從0.5％成為0.4％時，保持較小一方的抖晃0.4％，并輸出條件b下的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。

這樣的條件的變更和旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw的比較針對如圖5所示準(zhǔn)備的全部的條件(條件a～p)重復(fù)。即，求出條件a～p的各個的情況下的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw即抖晃的值。

在圖5所示的例子中，在條件h(增益為12dB，提前角為20°)下，抖晃成為最小(0.1％)。決定該條件為最降低旋轉(zhuǎn)抖晃的最佳化的最佳增益信息以及最佳提前角信息，并保持。由此，輸出包含最佳增益信息以及最佳提前角信息的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。

若將這樣的與增益信息和提前角信息的最佳化有關(guān)的動作作為在旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5進(jìn)行的動作，并參照流程圖進(jìn)行說明，則如以下那樣。

圖6是說明旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5中與增益信息和提前角信息的最佳化有關(guān)的動作的流程圖。

在電機(jī)驅(qū)動控制裝置1中，作為旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成步驟，例如，能夠通過在旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5中進(jìn)行圖6所示那樣的處理，自動地進(jìn)行增益以及提前角的最佳化。

步驟S11～步驟S13的處理、和步驟S15～步驟S18的處理在旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52中進(jìn)行。步驟S14的處理在旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51中進(jìn)行。

這里，例如，假定目標(biāo)速度信號為1000Hz，增益信息(增益值)可以采用的值為6dB、12dB、18dB、24dB，提前角信息(提前角值)可以采用的值為5°、10°、15°、20°的情況。

如圖6所示，在步驟S11中，設(shè)定增益值。增益值的初始值G0為6dB，其后，n每增加1，其增加6dB。

在步驟S12中，設(shè)定提前角值。提前角值的初始值A(chǔ)0為5°，其后，m每增加1，其增加5°。

在步驟S13中，條件變更電路52c輸出設(shè)定的增益值和提前角值作為旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。在控制電路部3中，基于該旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，控制電機(jī)20的驅(qū)動。

在步驟S14中，利用旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51，測定旋轉(zhuǎn)抖晃。從旋轉(zhuǎn)抖晃測定電路51輸出旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw。

在步驟S15中，比較電路52b以及測定值保持電路52a比較上一次的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw與這次輸出的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw，并保持值較小的一方的條件。

在步驟S16中，條件變更電路52c判別提前角值是否達(dá)到規(guī)定的最終值(在本例中，是20°)。若不為最終值，則返回到步驟S12，僅使提前角值變化并進(jìn)行步驟S13～步驟S15的處理。

若在步驟S16中提前角值為最終值，則在步驟S17中，判別增益值是否達(dá)到規(guī)定的最終值(在本例中，為24dB)。若不為最終值，則返回到步驟S11，使增益值變化，之后針對各提前角值進(jìn)行步驟S13～步驟S15的處理。

若在步驟S17中增益值為最終值，則在步驟S18中，決定旋轉(zhuǎn)抖晃成為最小的值的條件。即，在該時刻保持的條件成為最佳增益值以及最佳提前角值。條件變更電路52c輸出包含該最佳化的條件的增益值和提前角值的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc。由此，基于最佳化的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，通過控制電路部3進(jìn)行電機(jī)20的驅(qū)動控制。

此外，為了最佳化而使其變動的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc的變動寬度并不限定于上述。能夠通過以較寬的寬度使其變動進(jìn)行最佳化，拓寬電機(jī)20的使用條件的寬度，能夠在較寬的用途進(jìn)行抑制電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃的控制。

圖7是說明通過電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的旋轉(zhuǎn)抖晃的降低結(jié)果的具體例的圖。

在圖7中，是表示目標(biāo)速度信號EXC在500Hz以上變化時的各個目標(biāo)速度信號EXC時的抖晃的推移(實線)的圖。圖7中的虛線表示允許的抖晃的上限值的例子。最小值與最大值表示該旋轉(zhuǎn)速度時的在使增益信息和提前角值信息變動時抖晃變化的寬度。

如圖7所示，在本實施方式中，如上述那樣，以表示顫動特性的旋轉(zhuǎn)抖晃最小的方式，使增益信息和提前角信息最佳化，控制電路部3基于最佳化的增益信息和提前角信息，控制電機(jī)20的驅(qū)動。因此，無論在哪個速度區(qū)域，一直以抖晃最小的方式驅(qū)動電機(jī)20。

[實施方式的效果]

如以上說明的那樣，在本實施方式中，旋轉(zhuǎn)抖晃測定功能內(nèi)置于電機(jī)驅(qū)動控制裝置1，所以能夠不需要專用的旋轉(zhuǎn)抖晃測定器，而無論在何種使用環(huán)境下均簡單地測定旋轉(zhuǎn)抖晃。而且，能夠進(jìn)行降低了旋轉(zhuǎn)抖晃的狀態(tài)下的電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)控制。

以往，電機(jī)設(shè)計者為了滿足要求的旋轉(zhuǎn)抖晃的規(guī)格(例如，“抖晃在0.20％以下”等)，需要使增益信息、提前角信息最佳化。在電機(jī)驅(qū)動控制裝置1中，能夠以自動的處理進(jìn)行用于降低旋轉(zhuǎn)抖晃的增益信息與提前角信息的最佳化。即，電機(jī)驅(qū)動控制裝置1本身負(fù)擔(dān)在以往由電機(jī)設(shè)計者進(jìn)行的與最佳化有關(guān)的負(fù)擔(dān)較重的人的作業(yè)工序。電機(jī)設(shè)計者僅在要求的電機(jī)20的使用環(huán)境使電機(jī)20驅(qū)動，即能夠自動地進(jìn)行針對該電機(jī)20的增益/提前角的最佳化。因此，能夠大幅度地減少電機(jī)設(shè)計者的設(shè)定作業(yè)所花費的工時。其結(jié)果，能夠根據(jù)使用電機(jī)20的裝置、其轉(zhuǎn)速等使用條件，容易地提供旋轉(zhuǎn)抖晃較小的電機(jī)20。

通過能夠根據(jù)量產(chǎn)的電機(jī)20的種類，輸出最佳化的增益信息、提前角信息，說過拓寬使用條件的寬度。

即使是相同的模型的電機(jī)20，也在低速旋轉(zhuǎn)且高負(fù)載的環(huán)境、高速旋轉(zhuǎn)且低負(fù)載的環(huán)境等各種條件使用。若使用本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動控制裝置，則能夠與各個條件對應(yīng)地，以降低旋轉(zhuǎn)抖晃的方式自動地最佳化。因此，僅準(zhǔn)備一個種類的電機(jī)20以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置1，即能夠在寬度較寬的狀況下利用電機(jī)20。因此，容易進(jìn)行電機(jī)20的生產(chǎn)管理、庫存管理等。

在電機(jī)的出廠后，在用戶使用的環(huán)境下，也能夠自動地進(jìn)行增益信息、提前角信息的最佳化。因此，即使存在使用電機(jī)的裝置、用途的變更、使用條件的變更等，也不需要重新設(shè)定增益信息、提前角信息的麻煩。

旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部與其它的電路一起，通過由邏輯電路構(gòu)成，或者以進(jìn)行軟件處理等的方式構(gòu)成來集成化。因此，能夠進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的小型輕型化、低價格化。

[變形例的說明]

根據(jù)需要，也可以旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw能夠直接輸出到電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的外部。另外，根據(jù)需要，也可以旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc能夠直接輸出到電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的外部。此時，作為輸出方法，可以是數(shù)值顯示、數(shù)字值的并行輸出或者串行輸出、模擬值輸出。據(jù)此，電機(jī)20的用戶能夠不準(zhǔn)備專用的測量器、測量環(huán)境，而把握電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)抖晃的狀況。

例如，若向外部輸出旋轉(zhuǎn)抖晃的測定結(jié)果，則任何時候均能夠得到旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw。因此，與不向外部輸出的情況相比較，能夠提高產(chǎn)品的附加值。

具體而言，例如，能夠開發(fā)具有在輸出表示旋轉(zhuǎn)抖晃較大的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw的情況下，判斷為電機(jī)20的更換時期、維護(hù)時期到來等，利用了旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw的附加功能的裝置。另外，由于能夠一直獲取驅(qū)動中的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值Sw，所以能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)抖晃的管理、控制，能夠促進(jìn)電機(jī)20的性能提高。

這樣的旋轉(zhuǎn)抖晃測定結(jié)果的輸出功能在用戶側(cè)，能夠作為進(jìn)行產(chǎn)品的性能分級時的判斷基準(zhǔn)有效地利用。例如，能夠以旋轉(zhuǎn)抖晃較小的電機(jī)20為高級機(jī)，旋轉(zhuǎn)抖晃較大的電機(jī)20為低級機(jī)的方式進(jìn)行分類。

另外，例如在圖像形成裝置使用電機(jī)20的情況下，也能夠關(guān)于顏色不均的產(chǎn)生風(fēng)險劃分動作模式，并與其對應(yīng)地進(jìn)行動作。例如，能夠通過旋轉(zhuǎn)抖晃較小的驅(qū)動方法，以降低顏色不均的最上級打印模式使電機(jī)20驅(qū)動，或者通過不進(jìn)行降低旋轉(zhuǎn)抖晃的控制的驅(qū)動方法，以存在顏色不均較大的可能性的通常打印模式等使電機(jī)20驅(qū)動。其它的種類的裝置使用電機(jī)20的情況也相同。

也可以在設(shè)置旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52、旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部53的基礎(chǔ)上，切換使其動作本身、信息的輸出動作有效或者無效。由此，在采用在外部進(jìn)行增益信息、提前角信息那樣的構(gòu)成的情況下等，能夠與更寬廣的用途對應(yīng)地，使電機(jī)20驅(qū)動。

[電機(jī)20以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置1的提供方法的說明]

此外，電機(jī)20以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置1如以下那樣由兩種方法提供即可。

即，作為第一方法，也可以預(yù)先設(shè)定旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc(最佳增益/最佳提前角的常量)。例如，在評價、研究工序中，由旋轉(zhuǎn)抖晃信息生成部5輸出最佳的常數(shù)，電機(jī)設(shè)計者管理最佳的常數(shù)。然后，在電機(jī)20的量產(chǎn)階段，設(shè)定為向控制電路部3輸出最佳的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息Sc，在使旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52的旋轉(zhuǎn)抖晃的自動設(shè)定功能無效的狀態(tài)下，出廠給用戶。用戶能夠使用最佳化的常數(shù)的設(shè)定完成的電機(jī)20，能夠使用旋轉(zhuǎn)抖晃較少的電機(jī)20。

另外，作為第二方法，也可以常時自動地設(shè)定最佳常數(shù)。該情況下，在用戶使用的條件下，電機(jī)20以及電機(jī)驅(qū)動控制裝置1以旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路52以最強(qiáng)地抑制旋轉(zhuǎn)抖晃的方式進(jìn)行常數(shù)的自動設(shè)定的狀態(tài)，出廠給用戶。由此，每次用戶使用電機(jī)20，自動地進(jìn)行最佳的常數(shù)的設(shè)定。

[其它]

電機(jī)驅(qū)動控制裝置并不限定于上述的實施方式、其變形例所示那樣的電路構(gòu)成。能夠應(yīng)用以符合本發(fā)明的目的的方式構(gòu)成的各種電路構(gòu)成。

也可以不設(shè)置旋轉(zhuǎn)抖晃降低電路、旋轉(zhuǎn)抖晃信息存儲部。該情況下，也可以如上述那樣，作為旋轉(zhuǎn)抖晃的測定結(jié)果的旋轉(zhuǎn)抖晃測定值輸出到電機(jī)驅(qū)動控制裝置的外部，并向電機(jī)驅(qū)動控制裝置輸入基于該旋轉(zhuǎn)抖晃測定值生成的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息。控制電路部基于從外部輸入的旋轉(zhuǎn)抖晃控制信息，生成驅(qū)動控制信號，從而能夠與上述的實施方式相同地進(jìn)行電機(jī)的驅(qū)動控制。

電機(jī)的驅(qū)動方式并不限定于通常的正弦波驅(qū)動，也可以是基于矩形波的驅(qū)動方式、基于梯形波的驅(qū)動方式、對正弦波施加了特殊的調(diào)制的驅(qū)動方式等。

上述的流程圖等是用于說明動作的一個例子，并不限定于此。流程圖的各圖所示的步驟是具體例，并不限定于該流程，例如，也可以在各步驟間插入其它的處理，也可以使處理并列化。

通過本實施方式的電機(jī)驅(qū)動控制裝置驅(qū)動的電機(jī)并不限定于三相的無刷電機(jī)，也可以是其它的相數(shù)的無刷電機(jī)。另外，電機(jī)的種類也并不特別限定。

上述的實施方式中的處理的一部分或者全部既可以通過軟件進(jìn)行，也可以使用硬件電路進(jìn)行。

上述實施方式應(yīng)該認(rèn)為并不是以全部的點進(jìn)行例示而進(jìn)行限制。本發(fā)明的范圍并不由上述的說明示出而由權(quán)利要求書示出，意圖包含與權(quán)利要求書均等的意味以及范圍內(nèi)的全部的變更。