本發(fā)明涉及電機(jī)驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，具體涉及一種無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法。

背景技術(shù)：
永磁同步電機(jī)由于其效率、功率密度高等優(yōu)勢(shì)，正慢慢取代傳統(tǒng)異步感應(yīng)電機(jī)應(yīng)用于越來越多的驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合。要實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)高性能的矢量控制策略必須實(shí)時(shí)獲取轉(zhuǎn)子速度信息，通常的方法是配備編碼器。在傳統(tǒng)異步感應(yīng)電機(jī)的應(yīng)用中通常不需要轉(zhuǎn)子初始位置識(shí)別，異步感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子初始位置可默認(rèn)為零，因?yàn)檗D(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)峭ㄟ^定子磁鏈在磁場(chǎng)中旋轉(zhuǎn)感應(yīng)而產(chǎn)生出來的，因此傳統(tǒng)異步感應(yīng)電機(jī)僅需配備普通增量式編碼器便能實(shí)現(xiàn)高性能矢量控制。而永磁同步電機(jī)由于永磁體磁極的存在，倘若定子磁鏈方向施加錯(cuò)誤，將造成永磁同步電機(jī)不可預(yù)期的旋轉(zhuǎn)、失步，乃至啟動(dòng)失敗。而通常采用的增量式編碼器并不具備轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別能力，要實(shí)現(xiàn)高性能的永磁同步電機(jī)矢量控制必須配備帶有轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別能力的編碼器，例如絕對(duì)式編碼器、UVW編碼器、正余弦編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。但這些編碼器的使用在給永磁同步電機(jī)帶來高精度控制性能的同時(shí)，也給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶來了成本較高、碼盤故障率高等問題。因此，為節(jié)省成本，同時(shí)兼顧系統(tǒng)穩(wěn)定性與性能，若適配普通增量式編碼器便需要額外的轉(zhuǎn)子初始位置識(shí)別算法與之相配合。當(dāng)然，也可采用無速度傳感器永磁同步電機(jī)矢量控制方案，這也需要轉(zhuǎn)子初始位置識(shí)別算法的支撐。因此，永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別技術(shù)是低端編碼器/無編碼器永磁同步電機(jī)矢量控制的關(guān)鍵支撐技術(shù)。無速度傳感器永磁同步電機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)子磁極初始位置信號(hào)的獲取只能通過電機(jī)本體的特性進(jìn)行計(jì)算獲得。常用的方法大致有：電感測(cè)量法（專利公開號(hào)CN1350720A）、高頻信號(hào)注入法（專利公開號(hào)CN1539195A、CN1489822A）和脈沖注入法。由于高頻信號(hào)注入法對(duì)電機(jī)本體參數(shù)依耐性強(qiáng)，對(duì)電流、電壓采樣精度要求高，算法工程實(shí)現(xiàn)復(fù)雜等缺點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中并不多見，僅限于理論研究。脈沖注入法則主要分為電流脈沖注入法和電壓脈沖注入法，其中電壓脈沖注入法由于工程實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，得到了最為廣泛的應(yīng)用。脈沖注入法由于應(yīng)用最為廣泛，也已有不少專利申請(qǐng)做出了詳細(xì)介紹，例如公開號(hào)為CN101369796A的專利文件中公開了一種檢測(cè)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置的方法和系統(tǒng)，該申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N預(yù)設(shè)-判斷-調(diào)整的三步識(shí)別轉(zhuǎn)子磁極初始位置方法，但此方法在調(diào)整角度步長(zhǎng)過程中，可能造成永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子不必要的轉(zhuǎn)動(dòng)，這也將影響后期辨識(shí)判斷的準(zhǔn)確性；同時(shí)由于在線判斷調(diào)整角度步長(zhǎng)，還將造成轉(zhuǎn)子初始磁極識(shí)別時(shí)間的不固定性。增量式編碼器/無速度傳感器永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別的準(zhǔn)確性直接影響永磁同步電機(jī)啟動(dòng)力矩，及啟動(dòng)穩(wěn)定性。因此，提高永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別精度已經(jīng)逐漸成為該技術(shù)領(lǐng)域的重要議題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為了克服以上的不足，提供一種能夠解決在無速度傳感器或增量式低端編碼器情況下實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別的問題，從而實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)啟動(dòng)力矩、啟動(dòng)穩(wěn)定性的提升的無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法。本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法，包括以下步驟：、通過兩個(gè)電流傳感器分別獲取電機(jī)的兩相電流Isa、Isb，并通過兩相電流計(jì)算第三相電流Isc；、通過空間電壓矢量調(diào)制模塊向永磁同步電機(jī)定子繞組注入幅值為Vm1,脈寬為Tm1，脈寬間隔為Dm1，方向間隔60°的六個(gè)電壓矢量脈沖V1～V6；、分別讀取注入六個(gè)電壓矢量脈沖信號(hào)時(shí)的六個(gè)三相電流信號(hào)Isabc1～I(xiàn)sabc6，并分別讀取六個(gè)三相電流模值的峰值Ispk1～I(xiàn)spk6；、將電壓矢量方向相反的三相電流模值峰值兩兩相加得到電機(jī)A、B、C軸線上的三個(gè)電流計(jì)算值ISA、ISB、ISC，并通過CLARK坐標(biāo)變換將其轉(zhuǎn)換至αβ坐標(biāo)系分量ISα、ISβ，通過反正切求取估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs1，θs1為0~180°；、分別根據(jù)所施加的電壓矢量角度θ進(jìn)行PARK坐標(biāo)變換，將采樣電流Isabc坐標(biāo)變換至q軸電流Isq，并分別讀取注入六個(gè)電壓矢量脈沖時(shí)q軸電流的峰值Isqpk1～I(xiàn)sqpk6；、對(duì)比六個(gè)q軸電流峰值的大小確定轉(zhuǎn)子磁極位置所處在的電壓矢量扇區(qū)Vn，將電壓矢量扇區(qū)折算至0～180°范圍內(nèi)，估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs2；vii、將兩種判據(jù)方法估測(cè)得來的轉(zhuǎn)子磁極初始位置角相減Δθs=|θs1－θs2|，當(dāng)Δθs≤30°時(shí)表明所施加電壓矢量脈沖可有效識(shí)別出在180°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)子初始磁極位置角信號(hào)，進(jìn)入步驟ix，反之，則鍵入步驟viii；viii、加大注入電壓幅值Vm1，重新進(jìn)入步驟ii；ix、分別施加在θs1和θs1+180°方向上的兩個(gè)電壓矢量VL和VH，其幅值均為Vm2(>Vm1)，脈寬均為Tm2(>Tm1)，脈寬間隔均為Dm2(>Dm1)；x、分別讀取兩個(gè)電壓矢量方向上三相電流模值的峰值IspkL、IspkH，如果|IspkL－IspkH|＞ΔIspk則進(jìn)入步驟xii，反之進(jìn)入步驟xi；xi、加大注入電壓幅值Vm2后重新進(jìn)入步驟ix；xii、當(dāng)IspkL＞IspkH時(shí)轉(zhuǎn)子磁極初始位置角為θs1；反之，則轉(zhuǎn)子磁極初始位置角為θs1+180°。本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：采用“兩步法”分別對(duì)永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極初始位置進(jìn)行了預(yù)識(shí)別和再識(shí)別，從而確保識(shí)別轉(zhuǎn)子磁極初始位置的準(zhǔn)確性，在轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別中，采用了雙重判斷預(yù)識(shí)別的方法，分別將通過電壓矢量扇區(qū)判斷的轉(zhuǎn)子磁極初始位置區(qū)間角度與通過三相電流模值計(jì)算得到的轉(zhuǎn)子磁極初始位置角度值進(jìn)行比較，從而實(shí)現(xiàn)雙重判斷預(yù)識(shí)別，采用了利用電機(jī)飽和特性的轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別方法，從而實(shí)現(xiàn)在雙重判斷預(yù)識(shí)別結(jié)果的基礎(chǔ)上，對(duì)最終轉(zhuǎn)子磁極初始位置進(jìn)行了再識(shí)別，進(jìn)而確保轉(zhuǎn)子磁極初始位置的準(zhǔn)確性。本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述“兩步法”第一步為轉(zhuǎn)子磁極初始位置的識(shí)別，為步驟i～viii，利用永磁同步電機(jī)隱極式或凸極式的凸極特性確立磁極所在位置，誤差為180°電角度，“兩步法”第二步為轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別，為步驟ix～xii，利用同步機(jī)的磁路飽和特性確立最終磁極所在方向。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過“兩步法”對(duì)轉(zhuǎn)子磁極初始位置進(jìn)行識(shí)別：“第一步”為轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別，如上述步驟i～viii所示，利用永磁同步電機(jī)（隱極式、凸極式）的凸極特性確立磁極所在位置（誤差為180°電角度）；“第二步”為轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別，如上述步驟ix～xii所示，利用同步機(jī)的磁路飽和特性確立最終磁極所在方向?！皟刹椒ā敝械谝徊剿蕾嚨耐箻O特性一般存在于凸極式永磁同步電機(jī)中，但隱極式永磁同步電機(jī)在設(shè)計(jì)的過程中，也存在著輕微的凸極特性，而第二步所依賴的飽和特性不管是凸極式、還是隱極式均存在此特性。因此，本發(fā)明提供的無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法不僅適用于凸極式永磁同步電機(jī)，還適用于隱極式永磁同步電機(jī)，具有一定的普遍適用性。在“兩步法”中轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別步驟采用了六個(gè)電壓矢量扇區(qū)判斷與電流角度計(jì)算判斷雙重判斷識(shí)別方法，確定了180°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)子磁極方向，提高了轉(zhuǎn)子磁極方向預(yù)識(shí)別的精度；轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別步驟中，向電機(jī)注入了幅值較大，周期較長(zhǎng)的電壓矢量脈沖，以確保電機(jī)定子磁路飽和，從而更加精確的確認(rèn)轉(zhuǎn)子磁極所在位置，這種識(shí)別方法簡(jiǎn)單易行，穩(wěn)定可靠。附圖說明：圖1為本發(fā)明無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法實(shí)現(xiàn)的流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例中永磁同步電機(jī)定子相電感的空間分布特性圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例中永磁同步電機(jī)定子A相電感分別在磁路不飽和、飽和情況下的空間分布特性圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中永磁同步電機(jī)定子三相電感在定子鐵心飽和情況下的空間分布特性圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例中六個(gè)方向電壓脈沖矢量圖；具體實(shí)施方式：下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖與公式，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。如圖1示出了一種無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法，包括以下步驟：、通過兩個(gè)電流傳感器分別獲取電機(jī)的兩相電流Isa、Isb，并通過兩相電流計(jì)算第三相電流Isc；、通過空間電壓矢量調(diào)制模塊向永磁同步電機(jī)定子繞組注入幅值為Vm1,脈寬為Tm1，脈寬間隔為Dm1，方向間隔60°的六個(gè)電壓矢量脈沖V1～V6；、分別讀取注入六個(gè)電壓矢量脈沖信號(hào)時(shí)的六個(gè)三相電流信號(hào)Isabc1～I(xiàn)sabc6，并分別讀取六個(gè)三相電流模值的峰值Ispk1～I(xiàn)spk6；、將電壓矢量方向相反的三相電流模值峰值兩兩相加得到電機(jī)A、B、C軸線上的三個(gè)電流計(jì)算值ISA、ISB、ISC，并通過CLARK坐標(biāo)變換將其轉(zhuǎn)換至αβ坐標(biāo)系分量ISα、ISβ，通過反正切求取估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs1，θs1為0~180°；、分別根據(jù)所施加的電壓矢量角度θ進(jìn)行PARK坐標(biāo)變換，將采樣電流Isabc坐標(biāo)變換至q軸電流Isq，并分別讀取注入六個(gè)電壓矢量脈沖時(shí)q軸電流的峰值Isqpk1～I(xiàn)sqpk6；、對(duì)比六個(gè)q軸電流峰值的大小確定轉(zhuǎn)子磁極位置所處在的電壓矢量扇區(qū)Vn，將電壓矢量扇區(qū)折算至0～180°范圍內(nèi)，估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs2；vii、將兩種判據(jù)方法估測(cè)得來的轉(zhuǎn)子磁極初始位置角相減Δθs=|θs1－θs2|，當(dāng)Δθs≤30°時(shí)表明所施加電壓矢量脈沖可有效識(shí)別出在180°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)子初始磁極位置角信號(hào)，進(jìn)入步驟ix，反之，則鍵入步驟viii；viii、加大注入電壓幅值Vm1，重新進(jìn)入步驟ii；ix、分別施加在θs1和θs1+180°方向上的兩個(gè)電壓矢量VL和VH，其幅值均為Vm2(>Vm1)，脈寬均為Tm2(>Tm1)，脈寬間隔均為Dm2(>Dm1)；x、分別讀取兩個(gè)電壓矢量方向上三相電流模值的峰值IspkL、IspkH，如果|IspkL－IspkH|＞ΔIspk則進(jìn)入步驟xii，反之進(jìn)入步驟xi；xi、加大注入電壓幅值Vm2后重新進(jìn)入步驟ix；xii、當(dāng)IspkL＞IspkH時(shí)轉(zhuǎn)子磁極初始位置角為θs1；反之，則轉(zhuǎn)子磁極初始位置角為θs1+180°。永磁同步電機(jī)存在兩種凸極效應(yīng)：一種是結(jié)構(gòu)凸極效應(yīng)，一種是飽和凸極效應(yīng)。通常的結(jié)構(gòu)凸極效應(yīng)是由電機(jī)轉(zhuǎn)子的不對(duì)稱及磁路的不對(duì)稱所造成的，這對(duì)凸極機(jī)來講非常明顯。這體現(xiàn)為定子相自感的空間分布特性。如下式1所示：式1根據(jù)式1可令：式2式中，L0為基波氣隙磁鏈的自感；Ls為電樞漏感；L2為與轉(zhuǎn)子位置相關(guān)的磁鏈自感量；Lsa0、Lsb0、Lsc0分別為磁路不飽和情況下的三相定子相電感。因此，三相定子相電感的空間分布特性如圖2所示。由圖可知，定子相電感為轉(zhuǎn)子位置的函數(shù)。以A相為例，在電機(jī)未通電流情況下，轉(zhuǎn)子磁極N極或S極對(duì)齊定子A相軸線方向時(shí)，永磁體產(chǎn)生的磁通與定子A相繞組的交聯(lián)最多，將引起磁路飽和，飽和度最高；而轉(zhuǎn)子磁極N極方向正交定子A相軸線時(shí)，永磁體對(duì)定子A相軸線無任何磁通貢獻(xiàn)（N極S極作用相互抵消），飽和度最低。當(dāng)磁路飽和度高時(shí)，Lma最小，則Lsa0最小，反之Lsa0最大。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)子磁極N極/S極與該相軸線同方向時(shí)，此時(shí)相電感最小，與該相軸線正交時(shí)，此時(shí)相電感值最大。因此，相電感在360°電角度范圍內(nèi)為2倍頻正弦函數(shù)，如式1、圖2所示。而對(duì)于隱極式永磁同步電機(jī)來講，盡管永磁體是均勻貼在轉(zhuǎn)子軸面上，但永磁體之間存在鐵橋。鐵橋的目的是提高轉(zhuǎn)子機(jī)械穩(wěn)定性，而剛好鐵橋在q軸方向上，因此q軸電感Lq要略大于d軸電感Ld。因此，即使是針對(duì)隱極式永磁同步電機(jī)，由于鐵橋的存在，永磁體上還是存在著些許的結(jié)構(gòu)凸極效應(yīng)，因此式1與圖2特性同樣適用于隱極式永磁同步電機(jī)。根據(jù)圖3所示Lsa0為磁路不飽和情況下的A相電感函數(shù)波形，可通過注入幅值較小的電壓脈沖信號(hào)，確保電流不引起磁路飽和的情況下，通過對(duì)電流的采樣，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子N/S磁極方向的預(yù)識(shí)別，此為本發(fā)明所述“兩步法”的第一步：轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別。但是，如圖3所示可知，此預(yù)識(shí)別的結(jié)果有兩個(gè)答案，它們互差180°電角度，這是由于相電感的空間分布函數(shù)為2倍頻的關(guān)系。此時(shí)，若要進(jìn)一步獲得轉(zhuǎn)子磁極的位置，需要使用永磁同步電機(jī)飽和凸極效應(yīng)進(jìn)行進(jìn)一步識(shí)別。永磁同步電機(jī)的飽和凸極效應(yīng)與電機(jī)自身凸/隱極結(jié)構(gòu)無關(guān)，取決于定子鐵心的飽和程度。以定子A相繞組為例，當(dāng)定子A相軸線通入幅值較大的直流電流時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)子磁極N極與定子A相軸線方向相同時(shí)，繞組電流將使繞組磁鏈增加，從而引起定子鐵心飽和程度增加，同時(shí)，也會(huì)略微減小與定子等效相電感。反之，當(dāng)轉(zhuǎn)子磁極S極與定子A相軸線方向相同時(shí)，繞組電流將使繞組磁鏈減小，從而減小鐵心飽和程度，同時(shí)，也會(huì)略微增大定子相電感。由于轉(zhuǎn)子磁極N極、S極的所處位置的定子相電感值不同，因此可以實(shí)現(xiàn)N/S極的區(qū)分。依然以定子A相等效電感為例，如圖3所示為A相等效相電感在定子鐵心不飽和（Lsa0）及飽和情況下（Lsa）的對(duì)比波形。由圖可知，磁極S極所處位置相電感在飽和與不飽和情況下均無特別變化。然而，磁極N極所處位置的相電感在飽和時(shí)要明顯小于不飽和情況下的相電感，同時(shí)也明顯小于磁極S極所處位置的相電感值。因此，可在飽和情況下，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)子位置的最終識(shí)別。這便是本發(fā)明所述“兩步法”的第二步：轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別。如圖4所示為三相電感在定子鐵心飽和情況下的空間分布曲線。由圖可看出，三相電感分別在轉(zhuǎn)子磁極N極所處位置時(shí)電感值最小。在具體實(shí)現(xiàn)中，進(jìn)行轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別過程中，只需施加六個(gè)幅值較小的電壓矢量如圖5所示，V1、V2、V3、V4、V5、V6分別為角度間隔60°的六個(gè)電壓矢量。其中V1與電機(jī)A相軸線重合，V3與電機(jī)B相軸線重合，V5與電機(jī)C相軸線重合。如圖5所示，此時(shí)轉(zhuǎn)子磁極初始位置角為θ0。如式3所示為將電壓矢量方向相反的三相電流模值峰值兩兩相加得到電機(jī)A、B、C軸線上的三個(gè)電流計(jì)算值ISA、ISB、ISC：式3通過CLARK變換可得式4:式4根據(jù)式4可計(jì)算得到估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs1式5同時(shí)，通過比較六個(gè)q軸電流峰值的大小確定轉(zhuǎn)子磁極位置所處在的電壓矢量扇區(qū)Vn，將電壓矢量扇區(qū)折算值0~180°范圍內(nèi)的估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角θs2。如圖5所示，可確定轉(zhuǎn)子磁極位置所處扇區(qū)為電壓矢量V2所在扇區(qū)。當(dāng)估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角之差Δθs=|θs1－θs2|＞30°時(shí)，表明預(yù)識(shí)別角度不正確，需要加大所施加六個(gè)方向電壓矢量脈沖的幅值以正確區(qū)分轉(zhuǎn)子磁極所處方向。當(dāng)估測(cè)轉(zhuǎn)子磁極位置角之差Δθs=|θs1－θs2|≤30°時(shí)，表明通過兩種角度估測(cè)方式得到的結(jié)果相近，證明了預(yù)識(shí)別角度的正確性，便可進(jìn)入再識(shí)別步驟，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子磁極初始位置角的最終確定。在轉(zhuǎn)子磁極初始位置角再識(shí)別步驟中，需要分別在預(yù)識(shí)別過程中得到的轉(zhuǎn)子磁極初始位置角方向上（θs1）及其反方向上（θs1+180°）施加幅值較大（Vm2）的電壓矢量以使永磁同步電機(jī)磁路飽和，從而區(qū)分出轉(zhuǎn)子磁極N極所處的角度。如圖5所示，轉(zhuǎn)子磁極初始位置角再識(shí)別中所施加的兩個(gè)電壓矢量分別為VL與VH。由于在轉(zhuǎn)子磁極初始位置角預(yù)識(shí)別中以得到轉(zhuǎn)子磁極所處的位置角，因此在轉(zhuǎn)子磁極初始位置角再識(shí)別過程中所施加的電壓矢量方向與轉(zhuǎn)子磁極所處方向接近，因此即使施加幅值較大的電壓矢量也不會(huì)引起轉(zhuǎn)子位置變化。本發(fā)明所采用的“兩步法”分別對(duì)永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極初始位置進(jìn)行了預(yù)識(shí)別和再識(shí)別，從而確保識(shí)別轉(zhuǎn)子磁極初始位置的準(zhǔn)確性。在轉(zhuǎn)子磁極初始位置預(yù)識(shí)別中，采用了雙重判斷預(yù)識(shí)別的方法，分別將通過電壓矢量扇區(qū)判斷的轉(zhuǎn)子磁極初始位置區(qū)間角度與通過三相電流模值計(jì)算得到的轉(zhuǎn)子磁極初始位置角度值進(jìn)行比較，從而實(shí)現(xiàn)雙重判斷預(yù)識(shí)別。采用了利用電機(jī)飽和特性的轉(zhuǎn)子磁極初始位置再識(shí)別方法，從而實(shí)現(xiàn)在雙重判斷預(yù)識(shí)別結(jié)果的基礎(chǔ)上，對(duì)最終轉(zhuǎn)子磁極初始位置進(jìn)行了再識(shí)別，進(jìn)而確保轉(zhuǎn)子磁極初始位置的準(zhǔn)確性。與傳統(tǒng)識(shí)別方法相比，本發(fā)明所采用方法在識(shí)別過程中不會(huì)造成電機(jī)轉(zhuǎn)子不必要的轉(zhuǎn)動(dòng)，識(shí)別時(shí)間短，識(shí)別精度高，簡(jiǎn)單易行，穩(wěn)定可靠，提升了永磁同步電機(jī)矢量控制的啟動(dòng)性能。本發(fā)明方法除適用于無傳感器永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外，還能適用于相類似的無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。需要說明的是，上述裝置和系統(tǒng)內(nèi)的各單元之間的控制策略、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實(shí)施例中的敘述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：閃存（FlashMemory）、只讀存儲(chǔ)器（ROM，ReadOnlyMemory）、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM，RandomAccessMemory）、磁盤或光盤等。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的無速度傳感器永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置識(shí)別方法，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。