電機(jī)控制裝置以及動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，進(jìn)行脈沖移位控制，使得在相間的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上，并且確定基于所述脈沖移位控制的所述相位的校正量，使得所述脈沖移位相切換控制中進(jìn)行脈沖移位控制的相的切換后的校正量，小于切換前的校正量。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電機(jī)控制裝置以及動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電機(jī)控制裝置以及動(dòng)力轉(zhuǎn)向(power steering)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]作為這種技術(shù)，公開(kāi)了下述的特開(kāi)2001 - 327173號(hào)公報(bào)(以下稱(chēng)為專(zhuān)利文獻(xiàn)I)記載的技術(shù)。在該公報(bào)中公開(kāi)了通過(guò)檢測(cè)直流總線的電流來(lái)檢測(cè)各相的電流值的技術(shù)。此時(shí)，在最大相指令電壓值和中間相指令電壓值(第二相指令電壓值)之差小于規(guī)定值時(shí)，將最大相指令電壓值中的、PWM周期前半部分的指令電壓值上升根據(jù)最大相指令電壓值和中間相指令電壓值之差設(shè)定的校正量，將PWM周期后半部分的指令電壓值下降先前上升的校正量。另外，在中間相指令電壓值和最小相指令電壓值之差小于規(guī)定值時(shí)，將最小相指令電壓值中的、PWM周期前半部分的指令電壓值下降根據(jù)中間相指令電壓值和最小相指令電壓值之差設(shè)定的校正量，將PWM周期后半部分的指令電壓值上升先前下降的校正量。再有，以下將上述那樣的校正稱(chēng)為脈沖移位(pulse shift)。
[0003]在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的技術(shù)中，進(jìn)行了脈沖移位的相的電壓，在對(duì)指令電壓值進(jìn)行了下降校正時(shí)電壓瞬時(shí)地下降，在進(jìn)行了上升校正時(shí)電壓瞬時(shí)地上升，因此產(chǎn)生電流脈動(dòng)(ripple)。此時(shí)，電流脈動(dòng)會(huì)以與各相的指令電壓值之和不同的電壓值為中心產(chǎn)生，因此存在電流檢測(cè)的精度降低的顧慮。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明著眼于上述問(wèn)題而完成，其目的在于，提供在脈沖移位造成的電流脈動(dòng)發(fā)生時(shí)也能夠提高電流檢測(cè)精度的電機(jī)控制裝置以及動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0005]在本發(fā)明的一方案的電機(jī)控制裝置以及動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，進(jìn)行脈沖移位控制，使得在相間的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)(switching timing)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上，并使不是直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量(AVu2*、Λ Vv2、AVw2*)小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量(AVul*、ΔVvl*> ΔVwl*)0
[0006]本發(fā)明的一方案的電機(jī)控制裝置，是驅(qū)動(dòng)控制對(duì)車(chē)輛裝載設(shè)備的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的三相無(wú)刷電機(jī)的電機(jī)控制裝置，具有:
[0007]指令電流運(yùn)算單元，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的指令電流值；
[0008]PWM控制單元，根據(jù)所述指令電流值，輸出對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào);
[0009]橋式電路，由通過(guò)所述PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)電路構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0010]電流傳感器，設(shè)置在連接到所述橋式電路的直流總線上，檢測(cè)在所述直流總線中流過(guò)的直流總線電流；
[0011]相電流運(yùn)算單元，基于在對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空/[目號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空彳目號(hào)截止時(shí)的所述直流總線電流、以及所述最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且所述中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通的時(shí)的所述直流總線電流，估計(jì)所述各相的電流值；
[0012]電流反饋電路，基于由所述相電流運(yùn)算單元估計(jì)出的所述各相的電流值，對(duì)所述指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0013]脈沖移位控制電路，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正所述最大相或中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)的相位，使得在所述最大相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于第I規(guī)定值時(shí)，所述最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為大于所述第I規(guī)定值的第2規(guī)定值以上，并且校正所述中間相或最小相的PWM占空/[目號(hào)的相位，使得在所述中間相的PWM占空/[目號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于所述第I規(guī)定值時(shí)，所述中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為所述第2規(guī)定值以上；
[0014]脈沖移位相切換控制單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在伴隨所述指令電流值的變化，所述中間相或最小相變?yōu)樽畲笙鄷r(shí)、或所述最大相或中間相變?yōu)樽钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0015]相切換后校正量運(yùn)算單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，進(jìn)行相切換后校正量調(diào)整控制，使得基于所述脈沖移位控制的所述相位的校正量被設(shè)定為，所述脈沖移位相切換控制中進(jìn)行脈沖移位控制的相的切換后的校正量小于切換前的校正量。
[0016]本發(fā)明的一方案的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具有:
[0017]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，根據(jù)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操作，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；
[0018]三相無(wú)刷電機(jī),對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向力；
[0019]控制裝置，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0020]指令電流運(yùn)算單元，設(shè)置在所述控制裝置中，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的指令電流值；
[0021]PWM控制單元，設(shè)置在所述控制裝置中，根據(jù)所述指令電流值，輸出對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào)；
[0022]橋式電路，設(shè)置在所述控制裝置中，由通過(guò)所述PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)電路構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0023]電流傳感器，設(shè)置在連接到所述橋式電路的直流總線上，檢測(cè)在所述直流總線中流過(guò)的直流總線電流；
[0024]相電流運(yùn)算單元，設(shè)置在所述控制裝置中，基于在對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空信號(hào)截止時(shí)的所述直流總線電流以及所述最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且所述中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的所述直流總線電流，估計(jì)所述各相的電流值；
[0025]電流反饋電路，設(shè)置在所述控制裝置中，基于由所述相電流運(yùn)算單元估計(jì)出的所述各相的電流值，對(duì)所述指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0026]脈沖移位控制電路，設(shè)置在所述控制裝置中，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正所述最大相或中間相的PWM占空/[目號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)的相位，使得在所述最大相的PWM占空彳目號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于第I規(guī)定值時(shí)，所述最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為大于所述第I規(guī)定值的第2規(guī)定值以上，并且校正所述中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在所述中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于所述第I規(guī)定值時(shí)，所述中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為所述第2規(guī)定值以上；
[0027]脈沖移位相切換控制單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在伴隨所述指令電流值的變化，所述中間相或最小相變?yōu)樽畲笙鄷r(shí)、或所述最大相或中間相變?yōu)樽钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0028]相切換后校正量運(yùn)算單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，進(jìn)行相切換后校正量調(diào)整控制，確定基于所述脈沖移位控制的所述相位的校正量，使得所述脈沖移位相切換控制中進(jìn)行脈沖移位控制的相的切換后的校正量小于切換前的校正量。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是實(shí)施例1的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0030]圖2是實(shí)施例1的電動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路圖以及電機(jī)控制組件(unit)的控制方框圖。
[0031]圖3是實(shí)施例1的指令電壓值校正單元的控制方框圖。
[0032]圖4是說(shuō)明實(shí)施例1的電流控制周期和PWM脈沖相位操作定時(shí)的圖。
[0033]圖5是表示實(shí)施例1的各相的電流概略波形的圖。
[0034]圖6是表示實(shí)施例1的各相的電流概略波形的圖。
[0035]圖7是表示實(shí)施例1的各相的電流概略波形的圖。
[0036]圖8是表示實(shí)施例1的各相的電流概略波形的圖。
[0037]圖9是說(shuō)明關(guān)聯(lián)技術(shù)的電流檢測(cè)方法的波形圖。

【具體實(shí)施方式】
[0038]〔實(shí)施例1〕
[0039][動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)]
[0040]圖1是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0041]電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30具有:被輸入駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作的方向盤(pán)31 ;連接到方向盤(pán)31的轉(zhuǎn)向軸33 ;與轉(zhuǎn)向軸33—體旋轉(zhuǎn)的小齒輪(pin1n)38 ;與小齒輪38嚙合并將小齒輪38的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)的齒條(rack)39 ;將齒條39的運(yùn)動(dòng)傳遞給轉(zhuǎn)向輪42的轉(zhuǎn)向橫拉桿(tie rod)41。這些部件構(gòu)成將方向盤(pán)31的轉(zhuǎn)向操作傳遞給轉(zhuǎn)向輪42的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)32。另外，轉(zhuǎn)向軸33中設(shè)置:檢測(cè)對(duì)方向盤(pán)31輸入的轉(zhuǎn)向扭矩(torque)的扭矩傳感器34 ;以及與轉(zhuǎn)向軸33 —體旋轉(zhuǎn)的蝸輪(worm wheel)35。蝸輪35上卩齒合了蝸桿軸(wormshaft)37。蝸桿軸37連接到對(duì)轉(zhuǎn)向力賦予輔助(assist)力的電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)軸36。電動(dòng)機(jī)6是三相無(wú)刷電機(jī)，由電機(jī)控制組件8控制，電機(jī)控制組件8根據(jù)扭矩傳感器34檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩或車(chē)速等車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，控制電動(dòng)機(jī)6賦予的轉(zhuǎn)向力。
[0042][電機(jī)控制組件的結(jié)構(gòu)]
[0043]圖2是電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)電路圖以及電機(jī)控制組件8的控制方框圖。
[0044]作為電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)電路，具有:直流電源1、與直流電源I并聯(lián)連接的平滑電容器2、由6個(gè)開(kāi)關(guān)元件3構(gòu)成的三相橋式電路4。通過(guò)從三相橋式電路4供給的u、v、w相的電流驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)6。電動(dòng)機(jī)6上設(shè)置檢測(cè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度Θ的轉(zhuǎn)子角度傳感器7。在連接直流電源I和三相橋式電路4的直流總線13上設(shè)置分流(shunt)電阻(電流傳感器)5。
[0045]電機(jī)控制組件8具有:運(yùn)算指令電流值Id*、Iq*的指令電流值運(yùn)算單元15 ;運(yùn)算第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*的電流控制單元10 ;運(yùn)算第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*的指令電壓值校正單元11 ;生成開(kāi)關(guān)信號(hào)(PWM脈沖、PWM占空信號(hào))的PWM控制單元12 ;檢測(cè)分流電阻5中流過(guò)的電流的電流檢測(cè)單元9 ;運(yùn)算各相的電流值的相電流運(yùn)算單元
16。電流控制單元10具有基于由相電流運(yùn)算單元16估計(jì)出的U、V、w各相的電流值,對(duì)指令電流值進(jìn)行反饋校正的電流反饋電路14的功能。
[0046]指令電流值運(yùn)算單元15根據(jù)檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)運(yùn)算指令電流值Id*、Iq*。電流控制單元10從電流指令值Id*、Iq*、轉(zhuǎn)子角度Θ以及各相的電流值運(yùn)算第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*。指令電壓值校正單元11運(yùn)算對(duì)第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*校正后的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*。PWM控制單元12通過(guò)比較第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*和三角波載波信號(hào)，生成開(kāi)關(guān)信號(hào)。電流檢測(cè)單元9檢測(cè)分流電阻5中流過(guò)的直流總線電流IDC的值。
[0047]相電流運(yùn)算單元16從第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*和直流總線電流IDC運(yùn)算各相的電流值。分流電阻5中流過(guò)的直流總線電流IDC通過(guò)三相橋式電路4的開(kāi)關(guān)動(dòng)作而從直流電壓生成交流電壓，對(duì)電動(dòng)機(jī)6流過(guò)三相的電流iu、iv、iw。因三相橋式電路4的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差產(chǎn)生的瞬時(shí)電壓，在分流電阻5中作為瞬時(shí)電流流過(guò)直流總線電流IDC，直流總線電流IDC基于第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*的信號(hào)，求由未圖示的AD變換電路規(guī)定的AD定時(shí)和直流總線電流IDC是三相中哪一相的電流。例如，如在專(zhuān)利文獻(xiàn)I的圖4、
[0026]-
[0028]中例示的那樣，根據(jù)從第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*得到的PWM占空信號(hào)和直流總線電流IDC，求相電流iu、iv、iw。再有，為了便于理解說(shuō)明，將專(zhuān)利文獻(xiàn)I的圖4包含在本申請(qǐng)中作為本申請(qǐng)的圖9。在該例中，在u相、V相、w相分別為最大相、中間相、最小相的情況下，從u相(最大相)的PWM占空/[目號(hào)導(dǎo)通且w相(最小相)以及V相(中間相)的PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流，求u相(最大相)的相電流iu (參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I的圖4 (d))。另外，從u相(最大相)的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且V相(中間相)的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通、w相(最小相)的PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流，求w相(最小相)的相電流iw。然后，從iu和iw之差求V相的相電流iv。再有,在該例中，V相以及w相的第一電壓指令值vvl*、vwl*彼此接近,因此在PWM周期前半部分,將V相的第一電壓指令值vvl*直接作為第二電壓指令值vv2f*,將從w相的第一電壓指令值vwl*減去vcmp23所得的值作為第二電壓指令值vw2f*，將第二電壓指令值vv2f*和vw2f*之間分開(kāi)Dmini，PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)間隔確保ATmin這樣，執(zhí)行脈沖移位。
[0048][指令電壓值校正單元的結(jié)構(gòu)]
[0049]圖3是指令電壓值校正單元11的控制方框圖。
[0050]電壓大中小判斷單元Ila將第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*中、指令電壓值最高的作為最大相輸出，將指令電壓值第二高的作為中間相輸出，將指令電壓值最低的作為最小相輸出。
[0051]第一 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元Ilb將最大相、中間相、最小相的信息、和第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*作為輸入。根據(jù)最大相的電壓和中間相之間的相間電壓差，以中間相的電壓為基準(zhǔn)，運(yùn)算最大相的PWM脈沖相位操作量AVmaxc^根據(jù)中間相的電壓和最小相之間的相間電壓差，以中間相的電壓為基準(zhǔn)，運(yùn)算最小相的PWM脈沖相位操作量AVminc0最大相的PWM脈沖相位操作量AVmaxc和最小相的PWM脈沖相位操作量AVminc被設(shè)定成能夠確保第二規(guī)定值，該第二規(guī)定值是大于由電流檢測(cè)單元9檢測(cè)直流總線中流過(guò)的瞬時(shí)電流的最低限度必要的時(shí)間(第一規(guī)定值)的值。最大相的PWM脈沖相位操作量Δ Vmaxc和最小相的PWM脈沖相位操作量Δ Vminc,與第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*中的最大相、中間相、最小相對(duì)應(yīng)地，分為第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl* (z)、Λ Vwl* (z)。再有，由轉(zhuǎn)子角度傳感器7判斷為電動(dòng)機(jī)6的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，減小第一 PWM 脈沖相位操作量 AVul* (ζ)、Δ Vvl* (ζ)、Δ Vwl* (z)的大小。
[0052]第二 PWM脈沖相位操作量運(yùn)算單元11c，根據(jù)本次的控制周期的第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z), AVvl* (z), AVwl* (ζ)、和前次的控制周期的第一 PWM脈沖相位操作量 AVul* Cz — I)、Δ Vvl* Cz — I)、Δ Vwl* Cz — I),運(yùn)算第二 PWM 脈沖相位操作量Δ Vu2* (ζ)> Δ Vv2* (z)、AVw2* (z)。第二 PWM 脈沖相位操作量 Δ Vu2* (ζ)> Δ Vv2* (ζ)、ΔVw2* (ζ)根據(jù)下式(I)運(yùn)算。
[0053]ΔVu2* (ζ) = ( ΔVul* (ζ) + ΔVul* (ζ — 1))/2
[0054]Δ Vv2* (ζ) = ( Δ Vvl* (ζ) + Δ Vvl* (ζ — 1))/2 …(I)
[0055]Δ Vw2* (ζ) = ( Δ Vwl* (ζ) + Δ Vwl* (ζ — 1))/2
[0056]PWM脈沖相位操作量加減計(jì)算單元Ild將第一指令電壓值Vul*、Vvl*、Vwl*、第一PWM脈沖相位操作量AVul*(z)、AVvl*(z)、AVwl*(z)、第二 PWM脈沖相位操作量AVu2*(z)、AVv2* (z)、AVw2* (z)作為輸入,運(yùn)算第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*。第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*，根據(jù)為了通過(guò)電流檢測(cè)單元9檢測(cè)直流總線中流過(guò)的瞬時(shí)電流而擴(kuò)大各相的電壓差的PWM半周期、用于抵消(cancel)擴(kuò)大的電位差的PWM半周期、和抑制電流變動(dòng)的PWM半周期而設(shè)定。
[0057]圖4是用于說(shuō)明電流控制周期和PWM脈沖相位操作定時(shí)的圖。
[0058]將電流控制周期設(shè)為PWM周期的3周期量。將抑制電流變動(dòng)的PWM半周期規(guī)定為，與電流控制輸出的第一指令電壓值被更新的定時(shí)相同的PWM半周期。另外，將下一個(gè)PWM半周期規(guī)定為用于抵消擴(kuò)大的電位差的PWM半周期。進(jìn)而，將下一個(gè)PWM半周期規(guī)定為擴(kuò)大電位差的PWM半周期。之后，交替地規(guī)定用于抵消擴(kuò)大的電位差的PWM半周期、擴(kuò)大電位差的PWM半周期。電流檢測(cè)期間設(shè)定在最初的擴(kuò)大電壓差的PWM半周期。
[0059]各相的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*根據(jù)下式(2)~(5)設(shè)定。
[0060](抑制電流變動(dòng)的PWM半周期)
[0061]Vu2*=Vul*+ΔVu2* (ζ)
[0062]Vv2*=Vvl*+ΔVv2* (z)…(2)
[0063]Vw2*=Vwl*+ΔVw2* (ζ)
[0064](擴(kuò)大電壓差的PWM半周期)
[0065]Vu2*=Vul*+ΔVul* (ζ)
[0066]Vv2*=Vvl*+ΔVvl* (z)…(3)
[0067]Vw2*=Vwl*+ Δ Vwl* (ζ)
[0068](抵消擴(kuò)大的電壓差的PWM半周期)
[0069]Vu2*=Vul* — ΔVul* (ζ)
[0070]Vv2*=Vvl*— ΔVvl* (ζ)…(4)
[0071]Vw2*=Vwl* — ΔVwl* (ζ)
[0072]式(2 )使用前述的式(I)，也能如下式(5 )這樣表示。
[0073]Vu2*=Vul*+ ( Δ Vul* (ζ) + Δ Vul* (z — 1))/2
[0074]Vv2*=Vvl*+ ( ΔVvl* (ζ) + ΔVvl* (z — l))/^..(5)
[0075]Vw2*=Vwl*+ ( ΔVwl* (z) + ΔVwl* (z — 1))/2
[0076]再有，通過(guò)第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z)、AVw2* (ζ)進(jìn)行的校正，在車(chē)輛的行駛速度為規(guī)定值以下時(shí)、或轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以下時(shí)進(jìn)行。在車(chē)輛的行駛速度低時(shí)，由于行駛噪聲比較小，因此，電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲的影響變大，通過(guò)由第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z)、AVw2* (z)進(jìn)行的校正(相切換后校正量調(diào)整控制)，能夠降低行駛噪聲小的狀況下的電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲。另外，在轉(zhuǎn)向扭矩比較小的狀態(tài)、換而言之在電動(dòng)機(jī)6停止或以極低速下旋轉(zhuǎn)那樣的、接近轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的狀態(tài)下，脈沖移位相切換控制被頻繁地進(jìn)行。因此，在這樣的狀況下，通過(guò)實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制，能夠進(jìn)一步降低對(duì)電流反饋控制的影響。
[0077][作用]
[0078]將基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl* (ζ)、Λ Vwl* (z)進(jìn)行校正時(shí)的作用、和基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z), AVvl* (z), AVwl* (ζ)以及第二PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z)、AVw2* (z)進(jìn)行校正時(shí)的作用進(jìn)行比較說(shuō)明。
[0079]圖5是表示通過(guò)僅基于第一 PWM脈沖相位操作量Δ Vul* (ζ)、Δ Vvl* (ζ)、Δ Vwl*(ζ)進(jìn)行校正后的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*來(lái)控制時(shí)的各相的電流概略波形的圖。圖6是表示通過(guò)基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl* (z)、AVwl* (ζ)以及第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z)、AVw2* (z)進(jìn)行校正后的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*來(lái)控制時(shí)的各相的電流概略波形的圖。
[0080]在圖5以及圖6中，前次(ζ -1)以及本次(ζ)的電流控制周期中的最大相為U相、中間相為V相、最小相為W相。其中，相對(duì)于前次(Z — I)的電流控制周期中，在本次(Z)的電流控制中，各相的電壓如下這樣變化。
[0081]Vul* (z — l)>Vul* (ζ)
[0082]Vvl* (ζ — I) =Vvl* (ζ)
[0083]Vwl* (ζ — I)〈Vwl* (ζ)
[0084]即，在前次(ζ -1)以及本次(ζ)的電流控制中，最大相為U相、中間相為V相、最小相為W相沒(méi)有變化，但是由于各相的電壓發(fā)生變化，因此PWM脈沖相位操作量發(fā)生變動(dòng)。
[0085]在基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl* (ζ)、Λ Vwl* (z)進(jìn)行校正時(shí)，如圖5所示，平均電流因電動(dòng)脈動(dòng)而成為與期望的電流值不同的值(電流變動(dòng))，電流控制性有可能會(huì)惡化。
[0086]另一方面,在基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (ζ)> Δ Vvl* (ζ)> Δ Vwl* (ζ)以及第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z), AVw2* (z)進(jìn)行校正時(shí)，如圖6所述，由電動(dòng)脈動(dòng)造成的平均電流成為期望的電流值，電流控制性提高。
[0087]這是因?yàn)椋诘诙噶铍妷褐礦u2*、Vv2*、Vw2*中，使抑制電流變動(dòng)的PWM半周期的PWM脈沖相位操作量設(shè)為第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z)、AVw2*(z)。第二 PWM脈沖相位操作量Δ Vu2* (ζ)、Δ Vv2* (ζ)、Δ Vw2* (ζ),如由式(I)示出那樣，為本次的控制周期的第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl* (z)、AVwl* (ζ)、和前次的控制周期的第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (ζ -1)、AVvl* (ζ 一 I)、AVwl*(ζ -1)的平均值。因此，抑制電流變動(dòng)的PWM半周期的PWM相位操作量小于用于抵消擴(kuò)大的電壓差的PWM半周期的PWM相位操作量，減小平均電流的變化。
[0088]用其他例子說(shuō)明作用。圖7是表示通過(guò)僅基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul*(ζ)、Δ Vvl* (ζ)、Δ Vwl* (ζ)進(jìn)行校正后的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*來(lái)控制時(shí)的各相的電流概略波形的圖。圖8是表示通過(guò)基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (ζ)、Δ Vvl* (ζ)、Δ Vwl* (ζ)以及第二 PWM 脈沖相位操作量 Δ Vu2* (ζ)、Δ Vv2* (ζ)、Δ Vw2*(ζ)進(jìn)行校正后的第二指令電壓值Vu2*、Vv2*、Vw2*來(lái)控制時(shí)的各相的電流概略波形的圖。
[0089]在圖7以及圖8中，前次(ζ -1)的電流控制中的最大相為U相、中間相為V相、最小相為W相，而在本次(ζ)的電流控制中，最大相變?yōu)閂相、中間相變?yōu)閁相、最小相變?yōu)閃相。另外，相對(duì)于前次(ζ -1)的電流控制中，在本次(ζ)的電流控制中，各相的電壓如下這樣變化。
[0090]Vul* (ζ — l)>Vul* (ζ)
[0091]Vvl* (ζ — I) <Vvl* (ζ)
[0092]Vwl* (ζ — I) =Vwl* (ζ)
[0093]S卩，在前次(ζ — I)和本次(ζ)中，P麗脈沖相位操作的相判斷被切換。在前次(ζ -1)的電流控制中，最大相是U相、中間相是V相，而在本次(ζ)的電流控制中，最大相變?yōu)閂相、中間相變?yōu)閁相，指令電壓值的交叉點(diǎn)(cross point)處，PWM相位操作的判斷被切換，PWM脈沖相位操作量驟變。在基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (z)、AVvl*(z)、AVwl* (ζ)進(jìn)行校正時(shí)，如圖7所示，平均電流因電動(dòng)脈動(dòng)而成為與期望的電流值不同的值(電流變動(dòng))，電流控制性有可能會(huì)惡化。
[0094]另一方面,在基于第一 PWM脈沖相位操作量AVul* (ζ)> Δ Vvl* (ζ)> Δ Vwl* (ζ)以及第二 PWM脈沖相位操作量AVu2* (z)、AVv2* (z), AVw2* (z)進(jìn)行校正時(shí)，如圖8所示，電動(dòng)脈動(dòng)下的平均電流成為期望的電流值，電流控制性提高。
[0095]再有，在圖8 中,第一 PWM 脈沖相位操作量 AVul* (ζ)> Δ Vvl* (ζ)> Δ Vwl* (ζ),在PWM脈沖相位操作的相判斷被切換的前后為固定，但也可以可變。
[0096][由I分流電阻產(chǎn)生的電流檢測(cè)的問(wèn)題點(diǎn)]
[0097]取代對(duì)各相設(shè)置分流電阻而在各個(gè)相檢測(cè)電流的方法，使用在直流總線設(shè)置I個(gè)分流電阻，根據(jù)該分流電阻中檢測(cè)出的直流總線電流來(lái)檢測(cè)各相的電流值的方法(I分流電流控制)。
[0098]I分流電流控制是，通過(guò)在PWM周期的半周期中(PWM三角波載波信號(hào)的上升或下降)各相間的電壓差(PWM脈沖上升或下降的時(shí)間差)，檢測(cè)在直流總線中流過(guò)的瞬時(shí)電流，從而再現(xiàn)各相的電流。但是，在電流控制下輸出的指令電壓值在各相接近的情況下，沒(méi)有用于檢測(cè)的足夠的各相間的電壓差(PWM脈沖上升或下降的時(shí)間差)，無(wú)法高精度地檢測(cè)電流。
[0099]在上述說(shuō)明的專(zhuān)利文獻(xiàn)I (特開(kāi)2001 - 327173)中，相對(duì)于基于在電流控制下輸出的指令電壓值所生成的PWM脈沖，監(jiān)視各相間的電壓差，為了能夠最低限度確保檢測(cè)所需要的時(shí)間，校正指令電壓值以在PWM (三角)載波周期的半周期中擴(kuò)大電壓差。由此，即使在電流控制下輸出的指令電壓值在各相接近的情況下也能夠可靠地檢測(cè)。
[0100]另外，在下一半周期中，在抵消擴(kuò)大的量的方向上校正指令電壓值。由此，使在PWM半周期內(nèi)的電壓在校正前后變?yōu)橄嗤?br> [0101]S卩，在從中間相的PWM開(kāi)關(guān)定時(shí)最低限度確保檢測(cè)時(shí)間的方向上進(jìn)行錯(cuò)開(kāi)最大相和最小相的PWM脈沖的相位的操作(PWM脈沖相位操作或脈沖移位)。由此，能夠通過(guò)電流檢測(cè)時(shí)擴(kuò)大后的電壓差，可靠地檢測(cè)直流總線電流。
[0102]在專(zhuān)利文獻(xiàn)I的方法中，以PWM載波I周期，作為電壓校正I周期。因此，在所述電壓校正I周期中，電流瞬時(shí)地增加與擴(kuò)大的電壓差對(duì)應(yīng)的量并且電流瞬時(shí)地減少與抵消擴(kuò)大的電壓差對(duì)應(yīng)的量。因此，在利用在電流控制下輸出的電壓指令得到的電流中產(chǎn)生電流脈動(dòng)。
[0103]在前半周期設(shè)置了電流檢測(cè)期間的情況下，前半周期成為擴(kuò)大電壓差的電壓校正期間，并且后半周期成為抵消擴(kuò)大的電壓差的電壓校正期間。電流波形為，最大相的電流在前半周期從期望的電流值起電流上升，在后半周期，電流下降，回到期望的電流值。最小相的電流，在前半周期電流從期望的電流值起下降，在后半周期電流上升，回到期望的電流。
[0104]在后半周期設(shè)置了電流檢測(cè)期間的情況下，前半周期成為抵消擴(kuò)大的電壓差的電壓校正期間，后半周期成為擴(kuò)大電壓差的電壓校正期間。關(guān)于電流波形，最大相的電流，在前半周期，電流從期望的電流值下降，在后半周期，電流上升，回到期望的電流值。最小相的電流，在前半周期，電流從期望的電流值上升，在后半周期電流下降，回到期望的電流。
[0105]該電流脈動(dòng)的大小，由校正電壓量、直流電壓量和電機(jī)的電特性確定。即，相對(duì)于由電機(jī)的電特性確定的電流響應(yīng)速度(時(shí)間常數(shù)=L/R)，PWM相位操作量(=時(shí)間tps)足夠小時(shí)，由校正電壓產(chǎn)生的瞬時(shí)電流的上升量或下降量可由下式(6)近似地表示。
[0106]Δ I=l/LXVdcXtps+10...(6)
[0107]其中，
[0108]Λ 1:由電壓校正產(chǎn)生的瞬時(shí)電流變動(dòng)
[0109]L:電機(jī)電感
[0110]Vdc:直流電壓
[0111]tps:PWM相位操作量
[0112]Ic1:校正之前的電流量初始電流值
[0113]
[0114]g卩，電流脈動(dòng)的平均值會(huì)作為變動(dòng)量(電流變動(dòng))加入到期望的電流值中(加法運(yùn)算)。在電流控制輸出的指令電壓值和校正電壓值在足夠的時(shí)間為固定的情況下，電流變動(dòng)根據(jù)電機(jī)電特性，收斂于以指令電壓值得到的期望的電流值(其中，并不是電流脈動(dòng)自身消失，而是以期望的電流為中心，持續(xù)發(fā)生電流脈動(dòng))。但是，在指令電壓值被更新的周期、即電流控制周期，遠(yuǎn)遠(yuǎn)短于基于電機(jī)電特性的電流響應(yīng)速度的電流收斂時(shí)間，因此在通常的電流控制中，受到電流變動(dòng)的影響，得不到相對(duì)于指令電壓值的期望的電流地實(shí)施電流控制，因此控制性會(huì)惡化。
[0115][解決對(duì)策]
[0116]本技術(shù)是通過(guò)在PWM半周期中調(diào)整所述校正電壓量，不等待收斂的時(shí)間而積極地抑制所述電流變動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)該技術(shù)，采用以下的結(jié)構(gòu)。
[0117]在橋式電路的直流總線的上游或下游設(shè)置電流檢測(cè)電路。所述電流檢測(cè)電路在PWM載波半周期中檢測(cè)因三相間電壓差產(chǎn)生的在直流總線中流過(guò)的電流。所述電流的檢測(cè)期間設(shè)置在PWM載波周期的前半周期或后半周期。另外，電流控制周期設(shè)為PWM半周期的整數(shù)倍(k>2)。進(jìn)而，具有第一電壓指令校正單元，該第一電壓指令校正單元在將為了檢測(cè)流過(guò)在電壓直流總線中設(shè)置的電流檢測(cè)電路的瞬時(shí)電流的最低限度必要的時(shí)間設(shè)為規(guī)定時(shí)間，將確保所述規(guī)定時(shí)間的相間電壓差設(shè)為規(guī)定電壓時(shí)，在所述電流檢測(cè)期間中，對(duì)于從電流控制單元輸出的三相電壓指令值，在擴(kuò)大相間電壓差的方向上施加規(guī)定電壓。另外，所述第一電壓指令校正單元具有在所述電流檢測(cè)以外的PWM半周期中、在抵消施加了所述規(guī)定電壓的電壓指令校正量的方向上進(jìn)行電壓指令的校正的功能。
[0118]另外，所述第一電壓指令校正單元具有在所述電流控制周期中在電流檢測(cè)期間之前抑制所述電流變動(dòng)的第二電壓指令校正單元，該第二電壓指令校正單元至少一次將PWM半周期作為I單位。所述第二電壓指令校正單元為了主動(dòng)地使所述電流變動(dòng)為零，調(diào)整電壓指令校正量，使得電流檢測(cè)期間之前的所述初始電流值Itl,與從所述第一電壓指令校正量仍為零的狀態(tài)起，在電流檢測(cè)期間之前的PWM半周期一度注入了所述第一電壓指令校正的一半量時(shí)的電流下降后的電流值相等，并對(duì)所述電流控制輸出的電壓指令值進(jìn)行加減計(jì)算。這里，將基于電壓指令校正的電流變動(dòng)量用式(6)表示那樣，電流變動(dòng)量還受到緊接電壓校正之前的電流狀態(tài)影響。
[0119]即，本次的基于電壓校正的電流變動(dòng)還受到前次的電壓校正的狀態(tài)的影響。由此，在所述電流控制I周期中、且在所述電流檢測(cè)期間之前應(yīng)該提供的電流變動(dòng)抑制用的電壓指令校正量的總量，對(duì)各相的每一相，用在本次的電流控制中所運(yùn)算的第一電壓指令校正單元的電壓校正量和在前次的電流控制中所運(yùn)算的第一電壓指令校正單元的電壓校正量之差的一半來(lái)運(yùn)算。
[0120]Vucmptotal= — (Vucmp1 (ζ) — Vucmp1 (z — l))2..(7)
[0121]Vucmptotal:U相的電流變動(dòng)抑制用電壓指令校正總量
[0122]Vucmp1 (z):U相的本次電流控制中的第一電壓校正量
[0123]Vucmp1 (ζ — I):U相的前次電流控制中的第一電壓校正量
[0124](V、W相都以同樣的式子記述)
[0125]另外，電流變動(dòng)抑制用的電壓指令校正量的方向與所述第一電壓校正的方向相同。(在所述第一電壓校正方向?yàn)閿U(kuò)大所述電壓差的方向時(shí)為+Vucmp1 (z)，此時(shí)，所述電流變動(dòng)抑制用的電壓指令校正的方向?yàn)? Vucmpt0talo其中，根據(jù)式(7)，Vucmptotal≤O。)
[0126]另外，如前述那樣，Vucmptotal是電流變動(dòng)抑制用的電壓指令校正量的總量，因此，在所述電流控制周期中、且在電流檢測(cè)期間之前，也可以分割Vucmptotal來(lái)進(jìn)行校正。另外，Vucmptotal考慮為校正最佳值，實(shí)際上提供的校正量的總量在O≥Vucmptotal的范圍內(nèi)即可。
[0127] 因此，在電流檢測(cè)前，能夠抑制基于PWM相位操作的電流變動(dòng)，并能夠得到相對(duì)于電流控制輸出的電壓指令的期望的電流，電流控制性提高。進(jìn)而，特別地，在電壓校正量驟變的、三相電壓指令的最大相、中間相和最小相切換的電壓指令交叉點(diǎn)處，通過(guò)提高電流控制性，能夠抑制所述三相電壓指令的最大相、中間相和最小相的頻繁的切換。
[0128]因此，在方向盤(pán)放手以外的EPS轉(zhuǎn)向狀態(tài)下，能夠降低在所述電壓交叉點(diǎn)處，所述電壓指令的大中小判斷切換時(shí)產(chǎn)生的噪音(電磁音)(acoustic noise (electromagneticacoustic noise))。
[0129]在所述第一電壓指令校正單元中將電壓校正量設(shè)為規(guī)定電壓的情況下，對(duì)每一相，電壓校正量發(fā)生變化是僅在所述電流控制輸出的電壓指令的大中小判別切換的定時(shí)。實(shí)施第二電壓校正的定時(shí)，設(shè)為所述大中小判別的結(jié)果切換(所述電壓指令交叉點(diǎn))后的電流控制I周期中、且為本次電流控制周期中的最初的電壓指令校正的PWM半周期以不受所述電機(jī)電特性的影響。因此，每個(gè)相的第二電壓校正量，能夠在所述定時(shí)將第一電壓校正量和所述電流變動(dòng)抑制用的電壓校正總量(Vucmpttrtal)相加而用式(8)表示。
[0130]Vucmp2=Vucmp1X^Vucmptotal
[0131]=Vucmp1X1 — (Vucmp1X1 — Vucmp1X0) /2
[0132]= (Vucmp1XAVucmp1X0)/2…(8)
[0133]Vucmp2:U相的第二電壓校正量
[0134]Vucmp1X1:U相的電壓指令交叉點(diǎn)后的第一電壓校正量
[0135]Vucmp1X0:U相的電壓指令交叉點(diǎn)前的第一電壓校正量
[0136](V、W相都以每相同樣的式子記述)
[0137]另外，所述第二電壓校正Vucmp2的方向與所述第一電壓校正的方向相同。
[0138]因此，雖然需要是否切換所述大中小判別的判斷單元，但是不需要時(shí)常運(yùn)算式
(7)。
[0139]因此，能夠降低運(yùn)算負(fù)荷。
[0140]另外，在所述第一電壓指令校正單元中將電壓校正量從規(guī)定電壓設(shè)為校正后的電壓差成為規(guī)定電壓這樣的可變量的情況下，對(duì)各相的每一相，電壓校正量發(fā)生變化的定時(shí)，成為所述電流控制輸出發(fā)生變化的每個(gè)電流控制周期。另外，實(shí)施第二電壓校正的定時(shí)，設(shè)為本次電流控制周期中的最初的電壓指令校正的PWM半周期，以不受所述電機(jī)電特性的影響。由此，各相的每一相的第二電壓校正量，能夠在所述定時(shí)將第一電壓校正量和所述電流變動(dòng)抑制用的電壓校正總量(Vucmpttrtal)相加而用式(9)來(lái)表示。
[0141]Vucmp2=Vucmp1 (z ) +Vucmptotal
[0142]=Vucmp1 (ζ) — (Vucmp1 (ζ) — Vucmp1 (z — 1))/2
[0143]= (Vucmp1 (z) +Vucmp1 (ζ — I))/2…(9)
[0144]Vucmp2:U相的第二電壓校正量
[0145]Vucmp1 (z):U相的本次電流控制中的第一電壓校正量
[0146]Vucmp1 (ζ — I):U相的前次電流控制中的第一電壓校正量
[0147](V、W相都以每相的同樣的式子來(lái)記述)
[0148]另外，所述第二電壓校正的方向與所述第一電壓校正的方向相同。
[0149]因此，能夠使PWM相位操作量為最小限度，并能夠在受限的PWM輸出范圍中擴(kuò)大PWM相位操作的可能范圍。
[0150]因此，能夠高精度地檢測(cè)直流總線電流的區(qū)域被擴(kuò)大。
[0151]將實(shí)施所述第二電壓校正的定時(shí)，設(shè)為與電流控制輸出被更新的定時(shí)相同的PWM半周期，將電流檢測(cè)設(shè)為之后的PWM半周期。也就是說(shuō)，相電流運(yùn)算單元16，使用在PWM控制單元12進(jìn)行PWM控制的PWM半周期中的各PWM半周期中、進(jìn)行了脈沖移位相切換控制的PWM半周期的下一 PWM半周期中檢測(cè)出的直流總線電流，估計(jì)各相的電流值。
[0152]因此，除了所述作用之外，可實(shí)施電流控制輸出被更新后的最短的第二校正電壓，可設(shè)定最短的電流檢測(cè)期間。
[0153]因此，可按PWM周期的1.5周期以上來(lái)設(shè)定電流控制周期，并能夠?qū)崿F(xiàn)最小的電流控制周期，因此可細(xì)微地實(shí)施電流控制。(第0.5周期為第二電壓校正期間，第1.0周期為電流檢測(cè)期間，第1.5周期為電流檢測(cè)后的電流控制輸出運(yùn)算期間。這里，不在電流檢測(cè)期間設(shè)置電流控制輸出運(yùn)算期間是因?yàn)橹绷骺偩€電流檢測(cè)方法中的制約。)
[0154][效果]
[0155]對(duì)實(shí)施例1的效果進(jìn)行說(shuō)明。
[0156](I)電機(jī)控制組件8 (電機(jī)控制裝置)，驅(qū)動(dòng)控制對(duì)車(chē)輛裝載設(shè)備的蝸桿軸37 (驅(qū)動(dòng)軸)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)6 (三相無(wú)刷電機(jī)),具有:
[0157]指令電流值運(yùn)算單元15，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)電動(dòng)機(jī)6的指令電流值Id*、Iq* ；
[0158]PWM控制單元12，根據(jù)指令電流值Id*、Iq*，輸出對(duì)電動(dòng)機(jī)6的u、v、w各相的PWM
占空號(hào)；
[0159]三相橋式電路4，由通過(guò)PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)元件3構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)6 ；
[0160]電流檢測(cè)單元9 (電流傳感器)，設(shè)置在連接到三相橋式電路4的直流總線13上，檢測(cè)在直流總線13中流過(guò)的直流總線電流；
[0161]相電流運(yùn)算單元16 (相電流運(yùn)算單元)，基于對(duì)電動(dòng)機(jī)6的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相的PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流、以及最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的直流總線電流，估計(jì)U、V、w各相的電流值；
[0162]電流反饋電路14 (電流控制單元10),基于由相電流運(yùn)算單元16估計(jì)出的u、v、w各相的電流值，對(duì)指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0163]指令電壓值校正單元11 (脈沖移位控制電路)，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正最大相或中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單兀進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的中間相的PWM占空彳目號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上；以及
[0164]第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元11c，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，使不是由相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量AVu2* (z)、AVv2* (z)、(Z)小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量AVul* (ζ)、Δ Vvl* (ζ)、Δ Vwl* (ζ)。
[0165]在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化以后，通電量通過(guò)相位校正而增大，對(duì)電流反饋控制造成影響。在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，通過(guò)使不是由相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量，能夠減小該影響。
[0166](2)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30具有:
[0167]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)32，根據(jù)方向盤(pán)31的轉(zhuǎn)向操作，使轉(zhuǎn)向輪42轉(zhuǎn)向；
[0168]電動(dòng)機(jī)6，對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)32賦予轉(zhuǎn)向力；
[0169]電機(jī)控制組件8 (控制裝置)，驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)6 ;
[0170]指令電流運(yùn)算單元15，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)電動(dòng)機(jī)6的指令電流值Id*、Iq* ;
[0171]PWM控制單元12，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，根據(jù)指令電流值Id*、Iq*，輸出對(duì)電動(dòng)機(jī)6的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)；
[0172]三相橋式電路4，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，由通過(guò)PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)元件3構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)6 ；
[0173]電流檢測(cè)單元9，設(shè)置在連接到三相橋式電路4的直流總線13上，檢測(cè)在直流總線13中流過(guò)的直流總線電流；
[0174]相電流運(yùn)算單元16，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于在對(duì)電動(dòng)機(jī)6的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流、以及最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的直流總線電流，估計(jì)U、V、w各相的電流值；
[0175]電流反饋電路14 (電流控制單元10)，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于由相電流運(yùn)算單元16估計(jì)出的U、V、w各相的電流值,對(duì)指令電流值Id*、Iq*進(jìn)行反饋校正；
[0176]指令電壓值校正單元11，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正最大相或中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上；以及
[0177]第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元11c，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，使不是由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量。
[0178]在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生變化以后，通電量因相位校正而增大，對(duì)電流反饋控制帶來(lái)影響。在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，通過(guò)使不是由相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量，能夠減小該影響。
[0179](3)電機(jī)控制組件8 (電機(jī)控制裝置)，驅(qū)動(dòng)控制對(duì)車(chē)輛裝載設(shè)備的蝸桿軸37 (驅(qū)動(dòng)軸)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)6 (三相無(wú)刷電機(jī)),具有:
[0180]指令電流值運(yùn)算單元15，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)電動(dòng)機(jī)6的指令電流值Id*、Iq* ；
[0181]PWM控制單元12，根據(jù)指令電流值Id*、Iq*，輸出對(duì)電動(dòng)機(jī)6的u、v、w各相的PWM
占空號(hào)；
[0182]三相橋式電路4，由被PWM占空信號(hào)驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)元件3構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)
6；
[0183]電流檢測(cè)單元9 (電流傳感器)，設(shè)置在連接到三相橋式電路4的直流總線13上，檢測(cè)在直流總線13中流過(guò)的直流總線電流；
[0184]相電流運(yùn)算單元16 (相電流運(yùn)算單元)，基于在對(duì)電動(dòng)機(jī)6的u、v、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相的PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流、以及最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的直流總線電流，估計(jì)U、V、w各相的電流值；
[0185]電流反饋電路14 (電流控制單元10),基于由相電流運(yùn)算單元16估計(jì)出的u、v、w各相的電流值，對(duì)指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0186]指令電壓值校正單元11 (脈沖移位控制電路)，進(jìn)行如下的脈沖移位控制，校正最大相或中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單兀進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的中間相的PWM占空彳目號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上；
[0187]電壓大中小判斷單元Ila (脈沖移位相切換控制單元)，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在伴隨指令電流值的變化而中間相或最小相變化為最大相時(shí)、或最大相或中間相變化為最小相時(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0188]第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元Ilc (相切換后校正量運(yùn)算單元)，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在進(jìn)行脈沖移位相切換控制中的脈沖移位控制的相的切換時(shí)，使不是由電流檢測(cè)單元9進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量。
[0189]在校正PWM占空信號(hào)的相位的相切換了以后，新進(jìn)行校正的相的通電量增大，對(duì)電流反饋控制帶來(lái)影響。在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，通過(guò)使不是由相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量，能夠減小該影響。
[0190]另外，第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元Ilc (相切換后校正量運(yùn)算單元)設(shè)置在指令電壓值校正單元11 (脈沖移位控制電路)中，基于所述脈沖移位控制的所述相位的校正量被確定為，所述脈沖移位相切換控制中進(jìn)行脈沖移位控制的相的切換后的校正量，小于切換前的校正量。
[0191]脈沖移位相切換后，進(jìn)行脈沖移位控制的相的通電量因脈沖移位控制而增大，對(duì)電流反饋控制帶來(lái)影響，但是通過(guò)將基于脈沖移位控制的相位的校正量設(shè)定為脈沖移位相切換后的校正量小于脈沖移位相切換前的校正量，能夠減小該影響。
[0192](4)第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元11c，使不是由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，成為直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量的百分之50。
[0193]由此，在電流檢測(cè)定時(shí)中，基于脈沖移位控制的通電量的變化成為最小，因此能夠?qū)?duì)電流反饋控制的影響抑制為最小限度。
[0194](5)電流檢測(cè)單元9能夠在PWM控制單元12進(jìn)行PWM控制的PWM半周期中的各PWM半周期中、進(jìn)行了脈沖移位相切換控制的PWM半周期的下一 PWM半周期中，檢測(cè)直流總線電流。
[0195]由此，電流檢測(cè)定時(shí)最短，能夠相應(yīng)提高電流檢測(cè)頻度，并且控制性提高。
[0196](6)指令電壓值校正單元11通過(guò)脈沖移位相切換控制校正作為控制對(duì)象相的相以及切換前作為控制對(duì)象相的相的兩方的相位，并且確定相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)大致相等。
[0197]基于脈沖移位控制的相位的校正量的合計(jì)在切換控制前后大致相等，因此控制變得簡(jiǎn)便。
[0198](7)指令電壓值校正單元11通過(guò)脈沖移位相切換控制，校正作為控制對(duì)象相的相以及切換前作為控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且確定相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量不同。
[0199]通過(guò)根據(jù)車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的變化等，可變地調(diào)整相位的校正量，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)拿}沖移位控制。
[0200](8)指令電壓值校正單元11確定相位的校正量，使得在電動(dòng)機(jī)6的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)，小于脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)。
[0201]在電動(dòng)機(jī)6的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，電動(dòng)機(jī)6的噪聲混雜在其他的噪聲中，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感小。另一方面，在電動(dòng)機(jī)6的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度小時(shí),相對(duì)其他的噪聲，電動(dòng)機(jī)6的噪聲相對(duì)大，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感大。如上述那樣，通過(guò)控制，能夠抑制駕駛員感覺(jué)到的電動(dòng)機(jī)6的噪聲。
[0202](9)旋轉(zhuǎn)速度，基于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)6的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的轉(zhuǎn)子角度傳感器7 (旋轉(zhuǎn)位置傳感器)的信息來(lái)運(yùn)算。
[0203]由此，不需要另行設(shè)置旋轉(zhuǎn)傳感器。
[0204](10)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30具有:
[0205]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)32，根據(jù)方向盤(pán)31的轉(zhuǎn)向操作，使轉(zhuǎn)向輪42轉(zhuǎn)向；
[0206]電動(dòng)機(jī)6，對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)32賦予轉(zhuǎn)向力；
[0207]電機(jī)控制組件8 (控制裝置)，驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)6 ；
[0208]指令電流運(yùn)算單元15，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)電動(dòng)機(jī)6的指令電流值Id*、Iq* ;
[0209]PWM控制單元12，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，根據(jù)指令電流值Id*、Iq*，輸出對(duì)電動(dòng)機(jī)6的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)；
[0210]三相橋式電路4，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，由通過(guò)PWM占空信號(hào)驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)元件3構(gòu)成,驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)6 ；
[0211]電流檢測(cè)單元9，設(shè)置在連接到三相橋式電路4的直流總線13上，檢測(cè)在直流總線13中流過(guò)的直流總線電流；
[0212]相電流運(yùn)算單元16，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于在對(duì)電動(dòng)機(jī)6的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空信號(hào)截止時(shí)的直流總線電流、以及最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的直流總線電流，估計(jì)U、V、w各相的電流值；
[0213]電流反饋電路14 (電流控制單元10)，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，基于由相電流運(yùn)算單元16估計(jì)出的U、V、w各相的電流值,對(duì)指令電流值Id*、Iq*進(jìn)行反饋校正；
[0214]指令電壓值校正單元11，設(shè)置在電機(jī)控制組件8中，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正最大相或中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由相電流運(yùn)算單元16進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為第二規(guī)定值以上；
[0215]電壓大中小判斷單元11a，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在伴隨指令電流值的變化，中間相或最小相變?yōu)樽畲笙鄷r(shí)、或最大相或中間相變?yōu)樽钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0216]第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元11c，設(shè)置在指令電壓值校正單元11中，在切換進(jìn)行脈沖移位相切換控制中的脈沖移位控制的相時(shí)，使不是由電流檢測(cè)單元9進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量。
[0217]在切換了校正PWM占空信號(hào)的相位的相以后，新進(jìn)行校正的相的通電量增大，對(duì)電流反饋控制帶來(lái)影響。在PWM占空信號(hào)的相位的校正量發(fā)生了變化時(shí)，通過(guò)使不是由相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于PWM占空信號(hào)的相位的校正量，能夠減小該影響。
[0218](11)第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元Ilc在車(chē)輛的行駛速度為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制。
[0219]在車(chē)輛的行駛速度較低時(shí)，由于行駛噪聲比較小，因此電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲的影響變大，但是通過(guò)相切換后校正量調(diào)整控制，能夠降低行駛噪聲小的狀況中的電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲。
[0220](12)還具有檢測(cè)轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器34，第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元11c，在轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制。
[0221]在轉(zhuǎn)向扭矩比較小的狀態(tài)、換而言之電動(dòng)機(jī)6停止或以極低速旋轉(zhuǎn)那樣的、接近轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的狀態(tài)下，脈沖移位相切換控制被頻繁地進(jìn)行。因此，通過(guò)在這樣的狀況下實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制，能夠更降低對(duì)電流反饋控制的影響。
[0222](13)第二 PWM脈沖相位操作量計(jì)算單元Ilc在車(chē)輛行駛中或暫時(shí)停止中停止引擎的怠速停止(idling stop)中時(shí)，實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制。
[0223]怠速停止中，在車(chē)速低(或停止)的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)向扭矩也小的情況居多。在轉(zhuǎn)向扭矩比較小的狀態(tài)、換而言之在電動(dòng)機(jī)6停止或以極低速旋轉(zhuǎn)那樣的、接近轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的狀態(tài)下，脈沖移位相切換控制被頻繁地進(jìn)行。因此，通過(guò)在這樣的狀況下實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制，能夠更降低對(duì)電流反饋控制的影響。
[0224]〔其他實(shí)施例〕
[0225]以上，基于實(shí)施例1說(shuō)明了本發(fā)明，但是各發(fā)明的具體的結(jié)構(gòu)不限于各實(shí)施例，即使有不脫離發(fā)明的要旨的范圍的設(shè)計(jì)變更等，也包含在本發(fā)明中。
[0226]根據(jù)上述的實(shí)施方式，能夠提高電流檢測(cè)精度。
[0227](對(duì)應(yīng)于日本申請(qǐng)的權(quán)利要求1)
[0228]一實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置，
[0229]為驅(qū)動(dòng)控制對(duì)車(chē)輛裝載設(shè)備的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的三相無(wú)刷電機(jī)的電機(jī)控制裝置，具有:
[0230]指令電流運(yùn)算單元，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的指令電流值；
[0231]PWM控制單元，根據(jù)所述指令電流值，輸出對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的u、V、w各相的PWM占空信號(hào)；
[0232]橋式電路，由通過(guò)所述PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)電路構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0233]電流傳感器，設(shè)置在連接到所述橋式電路的直流總線上，檢測(cè)在所述直流總線中流過(guò)的直流總線電流；
[0234]相電流運(yùn)算單元，基于在對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空彳目號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相的PWM占空信號(hào)截止時(shí)的所述直流總線電流、以及所述最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且所述中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通的時(shí)的所述直流總線電流，估計(jì)所述u、v、w各相的電流值；
[0235]電流反饋電路，基于由所述相電流運(yùn)算單元估計(jì)出的所述U、V、w各相的電流值，對(duì)所述指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0236]脈沖移位控制電路，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正所述最大相或所述中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，所述最大相和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于所述第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正所述中間相或所述最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于所述第一規(guī)定值時(shí)，所述中間相和所述最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為所述第二規(guī)定值以上；
[0237]脈沖移位相切換控制單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在伴隨所述指令電流值的變化，所述中間相或所述最小相變?yōu)樗鲎畲笙鄷r(shí)、或所述最大相或所述中間相變?yōu)樗鲎钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0238]相切換后校正量運(yùn)算單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在所述脈沖移位相切換控制中切換了進(jìn)行所述脈沖移位控制的相時(shí)，使不是由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于所述PWM占空信號(hào)的相位的校正量。
[0239](A)在上述電機(jī)控制裝置中，
[0240]所述脈沖移位控制電路，能夠通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且能夠確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)大致相等。
[0241]基于脈沖移位控制的相位的校正量的合計(jì)在切換控制前后大致相等，因此控制變得簡(jiǎn)便。
[0242]( B )在上述電機(jī)控制裝置中，
[0243]所述脈沖移位控制電路，能夠通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且能夠確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)不同。
[0244]通過(guò)根據(jù)車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的變化等可變地調(diào)整相位的校正量，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)拿}沖移位控制。
[0245](C)在上述(B)記載的電機(jī)控制裝置中，
[0246]所述脈沖移位控制電路，能夠確定所述相位的校正量，使得在所述三相無(wú)刷電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，所述脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)，小于所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)。
[0247]在電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，電機(jī)的噪聲混雜在其他的噪聲中，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感小。另一方面，在電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度較小時(shí)，相對(duì)于其他噪聲，電機(jī)的噪聲相對(duì)較大，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感較大。
[0248]如上述那樣，通過(guò)控制，能夠抑制駕駛員感覺(jué)到的電機(jī)的噪聲。
[0249](D)在上述(C)記載的電機(jī)控制裝置中，
[0250]所述旋轉(zhuǎn)速度，能夠基于檢測(cè)所述三相無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置傳感器的信息來(lái)運(yùn)算。
[0251]由此，不需要另行設(shè)置旋轉(zhuǎn)傳感器。
[0252]一實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具有:
[0253]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，根據(jù)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操作，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；
[0254]三相無(wú)刷電機(jī)，對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向力；
[0255]控制裝置，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0256]指令電流運(yùn)算單元，設(shè)置在所述控制裝置中，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的指令電流值；
[0257]PWM控制單元，設(shè)置在所述控制裝置中，根據(jù)所述指令電流值，輸出對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)；
[0258]橋式電路，設(shè)置在所述控制裝置中，由通過(guò)所述PWM占空信號(hào)驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)電路構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)；
[0259]電流傳感器，設(shè)置在連接到所述橋式電路的直流總線上，檢測(cè)在所述直流總線中流過(guò)的直流總線電流；
[0260]相電流運(yùn)算單元，設(shè)置在所述控制裝置中，基于在對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的U、V、w各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空信號(hào)截止時(shí)的所述直流總線電流、以及所述最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且所述中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的所述直流總線電流，估計(jì)所述U、V、w各相的電流值；
[0261]電流反饋電路，設(shè)置在所述控制裝置中，基于由所述相電流運(yùn)算單元估計(jì)出的所述U、V、W各相的電流值,對(duì)所述指令電流值進(jìn)行反饋校正；
[0262]脈沖移位控制電路，設(shè)置在所述控制裝置中，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正所述最大相或所述中間相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述最大相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于第一規(guī)定值時(shí)，所述最大相和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為大于所述第一規(guī)定值的第二規(guī)定值以上，并且校正所述中間相或所述最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差小于所述第一規(guī)定值時(shí)，所述中間相和所述最小相的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)之差成為所述第二規(guī)定值以上；
[0263]脈沖移位相切換控制單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在伴隨所述指令電流值的變化，所述中間相或最小相變?yōu)樽畲笙鄷r(shí)、或所述最大相或中間相變?yōu)樽钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及
[0264]相切換后校正量運(yùn)算單元，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在所述脈沖移位相切換控制中切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相時(shí)，使不是由所述相電流運(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，小于所述PWM占空信號(hào)的相位的校正量。
[0265](E)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0266]所述相切換后校正量運(yùn)算單元能夠在車(chē)輛的行駛速度為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
[0267]在車(chē)輛的行駛速度低時(shí)，由于行駛噪聲比較小，因此電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲的影響變大，但是，通過(guò)相切換后校正量調(diào)整控制，能夠降低行駛噪聲小的狀況中的電機(jī)控制系統(tǒng)的噪聲。
[0268](F)上述(E)記載的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，
[0269]還具有檢測(cè)轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器，
[0270]所述相切換后校正量運(yùn)算單元，能夠在所述轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
[0271 ] 在轉(zhuǎn)向扭矩比較小的狀態(tài)、換而言之電機(jī)停止或以極低速旋轉(zhuǎn)那樣的、接近轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的狀態(tài)下，脈沖移位相切換控制被頻繁地進(jìn)行。因此，通過(guò)在這樣的狀況下實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制，能夠進(jìn)一步降低對(duì)電流反饋控制的影響。
[0272](G)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0273]所述相切換后校正量運(yùn)算單元，能夠在車(chē)輛行駛中或暫時(shí)停止中停止引擎的怠速停止中時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
[0274]怠速停止中在車(chē)速較低(或停止)的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)向扭矩也小的情況居多。在轉(zhuǎn)向扭矩比較小的狀態(tài)、換而言之電動(dòng)機(jī)6停止或以極低速旋轉(zhuǎn)那樣的、接近轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的狀態(tài)下，脈沖移位相切換控制被頻繁地進(jìn)行。因此，通過(guò)在這樣的狀況下實(shí)施相切換后校正量調(diào)整控制，能夠更降低對(duì)電流反饋控制的影響。
[0275](H)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0276]所述相切換后校正量運(yùn)算單元，能夠?qū)⒉皇怯伤鱿嚯娏鬟\(yùn)算單元進(jìn)行的所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)的一側(cè)的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量，設(shè)為所述直流總線電流檢測(cè)定時(shí)中的PWM占空信號(hào)的開(kāi)關(guān)定時(shí)的相位的校正量的百分之50。
[0277]由此，在電流檢測(cè)定時(shí)中基于脈沖移位控制的通電量的變化最小，因此能夠?qū)?duì)電流反饋控制的影響抑制為最小限度。
[0278](I)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0279]所述相電流運(yùn)算單元，能夠使用在所述PWM控制單元進(jìn)行PWM控制的PWM半周期中的各PWM半周期中、進(jìn)行了所述脈沖移位相切換控制的PWM半周期的下一 PWM半周期中檢測(cè)出的所述直流總線電流，估計(jì)各相的電流。
[0280]由此，電流檢測(cè)定時(shí)最短，能夠相應(yīng)提聞電流檢測(cè)頻度，控制性提聞。
[0281](J)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0282]所述脈沖移位控制電路，能夠通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)大致相等。
[0283]由脈沖移位控制進(jìn)行的相位的校正量的合計(jì)在切換控制前后大致相等，因此控制變簡(jiǎn)便。
[0284](K)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0285]所述脈沖移位控制電路，能夠通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)不同。
[0286]通過(guò)根據(jù)車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的變化等，可變地調(diào)整相位的校正量，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)拿}沖移位控制。
[0287](L)在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，
[0288]所述脈沖移位控制電路，能夠確定所述相位的校正量，使得在所述三相無(wú)刷電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，所述脈沖移位相切換控制后的所述兩者(兩方的相)的所述相位的校正量的合計(jì)，小于所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者(兩方的相)的相位的校正量的合計(jì)。
[0289]在電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，電機(jī)的噪聲混雜在其他的噪聲中，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感小。另一方面，在電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度小時(shí)，相對(duì)于其他的噪聲，電機(jī)的噪聲相對(duì)大，帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感大。
[0290]如上述那樣，通過(guò)控制，能夠抑制駕駛員感覺(jué)到的電機(jī)的噪聲。
[0291](N)在上述(L)記載的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，特征在于，
[0292]所述旋轉(zhuǎn)速度，基于檢測(cè)所述三相無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置傳感器的信息來(lái)運(yùn)算。由此，不需要另行設(shè)置旋轉(zhuǎn)傳感器。
[0293]雖然已在上面詳述了只是本發(fā)明的一些示例性實(shí)施例，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)容易理解在示例性實(shí)施例中的許多改進(jìn)是可能的，而不脫離本發(fā)明的新穎性?xún)?nèi)容和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。因此，所有這些修改旨在被包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
[0294]本申請(qǐng)要求與在2013年3月25日提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)JP2013 — 062334的優(yōu)先權(quán)。提交于2013年3月25日的、包括說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、附圖和摘要的日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?013 - 062334的整個(gè)公開(kāi)內(nèi)容引入本文中以供參考。
[0295]包括說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、附圖和摘要的日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?001 — 327173的整個(gè)公開(kāi)內(nèi)容引入本文中以供參考。
【權(quán)利要求】
1.一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具有: 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(32)，根據(jù)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操作，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 三相無(wú)刷電機(jī)(6),對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向力； 控制裝置(8)，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)； 指令電流運(yùn)算單元(15)，設(shè)置在所述控制裝置中，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，運(yùn)算對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的指令電流值； PWM控制單元(12)，設(shè)置在所述控制裝置中，根據(jù)所述指令電流值，輸出對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào)； 橋式電路(4)，設(shè)置在所述控制裝置中，由通過(guò)所述PWM占空信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的開(kāi)關(guān)電路構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制所述三相無(wú)刷電機(jī)； 電流傳感器(5)，設(shè)置在連接到所述橋式電路的直流總線(13)上，檢測(cè)在所述直流總線中流過(guò)的直流總線電流； 相電流運(yùn)算單元(16)，設(shè)置在所述控制裝置中，基于在對(duì)所述三相無(wú)刷電機(jī)的各相的PWM占空信號(hào)中、通電時(shí)間最長(zhǎng)的最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且通電時(shí)間最短的最小相以及中間相PWM占空信號(hào)截止時(shí)的所述直流總線電流、以及所述最大相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通且所述中間相的PWM占空信號(hào)導(dǎo)通時(shí)的所述直流總線電流，估計(jì)所述各相的電流值； 電流反饋電路(14)，設(shè)置在所述控制裝置中，基于由所述相電流運(yùn)算單元估計(jì)出的所述各相的電流值，對(duì)所述指令電流值進(jìn)行反饋校正； 脈沖移位控制電路(11)，設(shè)置在所述控制裝置中，進(jìn)行如下的脈沖移位控制:校正所述最大相或中間相的PWM占空/[目號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)的相位，使得在所述最大相的PWM占空/[目號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于第I規(guī)定值時(shí)，所述最大相和中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為大于所述第I規(guī)定值的第2規(guī)定值以上，并且校正所述中間相或最小相的PWM占空信號(hào)的相位，使得在所述中間相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)和所述最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差小于所述第I規(guī)定值時(shí)，所述中間相和最小相的PWM占空信號(hào)的導(dǎo)通定時(shí)之差成為所述第2規(guī)定值以上； 脈沖移位相切換控制單元(11a)，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，在伴隨所述指令電流值的變化，所述中間相或最小相變?yōu)樽畲笙鄷r(shí)、或所述最大相或中間相變?yōu)樽钚∠鄷r(shí)，進(jìn)行切換進(jìn)行所述脈沖移位控制的相即控制對(duì)象相的脈沖移位相切換控制；以及 相切換后校正量運(yùn)算單元(11c)，設(shè)置在所述脈沖移位控制電路中，進(jìn)行相切換后校正量調(diào)整控制，使得所述脈沖移位控制的所述相位的校正量被確定為，所述脈沖移位相切換控制中進(jìn)行脈沖移位控制的相的切換后的校正量小于切換前的校正量。
2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述相切換后校正量運(yùn)算單元(11c)，在車(chē)輛的行駛速度為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
3.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 還具有檢測(cè)轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器(34 )， 所述相切換后校正量運(yùn)算單元(11c)，在所述轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以下時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
4.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，所述相切換后校正量運(yùn)算單元(11c)，在車(chē)輛行駛中或暫時(shí)停止中停止引擎的怠速停止中時(shí)，實(shí)施所述相切換后校正量調(diào)整控制。
5.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述相切換后校正量運(yùn)算單元(11c)，確定所述相位的校正量，使得所述切換后的校正量為所述切換前的校正量的百分之50。
6.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述相電流運(yùn)算單元(16)，使用在所述PWM控制單元進(jìn)行P麗控制的PWM半周期中的各PWM半周期中、進(jìn)行了所述脈沖移位相切換控制的PWM半周期的下一 PWM半周期中檢測(cè)出的所述直流總線電流，估計(jì)所述各相的電流值。
7.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述脈沖移位控制電路(11)，通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者即兩方的相的相位的校正量的合計(jì)，與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者即兩方的相的所述相位的校正量的合計(jì)大致相等。
8.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述脈沖移位控制電路(11)，通過(guò)所述脈沖移位相切換控制校正作為所述控制對(duì)象相的相以及切換前作為所述控制對(duì)象相的相的兩方的所述相位，并且確定所述相位的校正量，使得脈沖移位相切換控制后的所述兩者即兩方的相的相位的校正量的合計(jì)，與所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者即兩方的相的所述相位的校正量的合計(jì)不同。
9.如權(quán)利要求8所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 所述脈沖移位控制電路(11 )，確定所述相位的校正量，使得在所述三相無(wú)刷電機(jī)的負(fù)荷或旋轉(zhuǎn)速度增大時(shí)，所述脈沖移位相切換控制后的所述兩者即兩方的相的所述相位的校正量的合計(jì)，小于所述脈沖移位相切換控制前的所述兩者即兩方的相的相位的校正量的合計(jì)。
10.如權(quán)利要求9所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置， 基于檢測(cè)所述三相無(wú)刷電機(jī)(6)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置傳感器(7)的信息，運(yùn)算所述旋轉(zhuǎn)速度。
【文檔編號(hào)】H02P6/08GK104079213SQ201410092825
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年3月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月25日
【發(fā)明者】加島督己 申請(qǐng)人:日立汽車(chē)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向器株式會(huì)社