控制傳動(dòng)系統(tǒng)的方法及相應(yīng)控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛的傳動(dòng)系統(tǒng)的方法，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括具有轉(zhuǎn)子和定子的電動(dòng)機(jī)，包括采用電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)()來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子和定子中的電流(Ia，Iq，I/)，使得它們符合參考電流值(Ic/)。將被要調(diào)節(jié)的電流(Ia，Iq，L)以及控制信號(hào)()在包括多個(gè)軸(d，g，/)的旋轉(zhuǎn)參照系中進(jìn)行表示，所述控制信號(hào)()從包括可以沿著所述多個(gè)軸的每個(gè)軸的調(diào)節(jié)進(jìn)行動(dòng)態(tài)解耦的變量改變的變換中得到。對(duì)于多個(gè)軸(d，q，f)的每個(gè)軸，上述的調(diào)節(jié)包括依據(jù)所述軸將要被調(diào)節(jié)的電流(Ia，Iq，I/)的值相對(duì)于其參考值(Ic/)的變化向該軸將要被調(diào)節(jié)的有關(guān)電流(Ia，Iq，I/)施加(4，5)兩個(gè)不同的線性算符(OP1d，OP2d，OP1q，OP2q，OP1f，OP2f)，施加兩個(gè)線性算符(OP1d，OP2d，OP1q，OP2q，OP1f，OP2f)的結(jié)果必須基本等于該軸的控制信號(hào)()。
【專利說(shuō)明】控制傳動(dòng)系統(tǒng)的方法及相應(yīng)控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明的【技術(shù)領(lǐng)域】為電動(dòng)機(jī)的控制，并且具體涉及繞線式轉(zhuǎn)子同步電動(dòng)機(jī)的控 制。

【背景技術(shù)】
[0002] 繞線式轉(zhuǎn)子同步電動(dòng)機(jī)包括稱作定子的固定部以及稱作轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)部。定子包括 偏置120度并供有交流電的三個(gè)線圈。轉(zhuǎn)子包括供有直流電的一個(gè)線圈。定子的相電流取 決于轉(zhuǎn)子以及定子的電阻和電感，還取決于轉(zhuǎn)子和定子之間的互感。
[0003] 這種系統(tǒng)的控制一般使用PI (比例積分）型校正器。文獻(xiàn)EP1341293中提供了使 用該類型校正器的一個(gè)示例。
[0004] 在這種情況下，在期望具有快速系統(tǒng)時(shí)該類校正器呈現(xiàn)了顯著的不穩(wěn)定問(wèn)題。為 了避免不穩(wěn)定問(wèn)題，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知的是按照確保穩(wěn)定裕度的方式來(lái)計(jì)算這些校正器的 參數(shù)。為了得到更穩(wěn)定的系統(tǒng)，已知的是增加這些穩(wěn)定性裕度并且因此降低校正器的性能。
[0005] 在現(xiàn)有技術(shù)中已知的還有，可以使用除比例積分校正器以外的其他校正器。非使 用比例積分校正器的校正器例子在文獻(xiàn)US5, 015, 937中進(jìn)行了描述，其描述了使用數(shù)據(jù)表 對(duì)繞線式轉(zhuǎn)子同步電機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制。另一個(gè)非使用比例積分校正器的校正器例子在文獻(xiàn) EP0702451中進(jìn)行了描述，其描述了永磁同步電機(jī)響應(yīng)于電動(dòng)機(jī)負(fù)載變化進(jìn)行的速度控制。
[0006] 這樣一來(lái)，這些系統(tǒng)都不適用于電動(dòng)車輛領(lǐng)域，在電動(dòng)車輛領(lǐng)域中，電動(dòng)機(jī)的速度 是可變的并且要作為干擾因素來(lái)進(jìn)行考慮。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的在于提高繞線式轉(zhuǎn)子同步電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性的同時(shí)不降低校 正器的性能。
[0008] 另一目的為承受速度變化并且保持電流在其需求值上的調(diào)節(jié)，這使得有可能控制 由機(jī)器提供的扭矩，即使是在可變速度下。
[0009] 因此，提出了一種不使用比例積分控制器來(lái)控制傳動(dòng)系的控制器和控制方法。
[0010] 本發(fā)明因此涉及一種用于控制傳動(dòng)系統(tǒng)的方法，該傳動(dòng)系統(tǒng)配備給機(jī)動(dòng)車輛并且 包括具有轉(zhuǎn)子和定子的電動(dòng)機(jī)，該方法包括使用電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子和定子中的 電流，使得它們達(dá)到所需要的電流值，所述要被調(diào)節(jié)的電流以及所述控制信號(hào)表示在包括 多個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，所述控制信號(hào)由包括變量改變的變換中得到，所述變量改變?cè)试S 沿著所述多個(gè)軸的每個(gè)軸的調(diào)節(jié)進(jìn)行動(dòng)態(tài)解耦。
[0011] 根據(jù)一般特征，該調(diào)節(jié)包括，對(duì)于所述多個(gè)軸的每一個(gè)軸，依據(jù)該軸要被調(diào)節(jié)的電 流值相對(duì)于其需求值的變化向該軸要被調(diào)節(jié)的電流施加兩個(gè)不同的線性算符，施加兩個(gè)線 性算符的結(jié)果必須基本等于該軸的控制信號(hào)。
[0012] 這樣就可以在所有情形下確保電流導(dǎo)數(shù)相對(duì)于需求值具有正確的符號(hào)。可以獲得 總是向著它們被需求的值移動(dòng)的電流。
[0013] 根據(jù)一個(gè)特征，對(duì)于每個(gè)軸，兩個(gè)線性算符還包括附加變量的加入，所述附加變量 隨兩個(gè)線性算符的變化而不同，當(dāng)正在進(jìn)行的該軸電流低于其需求值時(shí)，所應(yīng)用的線性算 符使用較高的附加變量，當(dāng)正在進(jìn)行的該軸電流高于其需求值時(shí)，所應(yīng)用的線性算符使用 較低的附加變量。
[0014] 因此，該調(diào)節(jié)并不必需要復(fù)雜的算符；兩個(gè)算符之間的不同通常僅僅是由該附加 變量引起。
[0015] 根據(jù)另一特征，對(duì)于每個(gè)軸，兩個(gè)算符對(duì)應(yīng)于正在進(jìn)行的該軸電流調(diào)節(jié)方程，較高 或者較低的附加變量分別對(duì)應(yīng)于所述調(diào)節(jié)方程的分量的最大和最小值，其為所述分量參數(shù) 變化的特定范圍，該調(diào)節(jié)方程的所述分量可添加至正在進(jìn)行的該軸電流和其需求值之間的 差上。
[0016] 因?yàn)榭偸强紤]到最壞的情況，所以該調(diào)節(jié)較快。不再需要估計(jì)平均參數(shù)而僅僅設(shè) 置后者的極限值，這樣簡(jiǎn)單得多。此外，與不考慮參數(shù)傳播的常規(guī)調(diào)節(jié)器相比，還可確保更 高的穩(wěn)定性。因此有可能確保當(dāng)機(jī)器的實(shí)際參數(shù)在已被選擇的范圍內(nèi)時(shí)進(jìn)行有效地控制。
[0017] 根據(jù)又一附加特征，對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)線性算符包括將電動(dòng)機(jī)沿著正在進(jìn)行 的軸的電感值與取決于正在進(jìn)行的軸的常數(shù)以及沿著正在進(jìn)行的軸要進(jìn)行調(diào)節(jié)的電流及 其需求值之間的差相乘。
[0018] 所述算符可由在派克坐標(biāo)系中描述電動(dòng)機(jī)操作的調(diào)節(jié)方程直接得到。
[0019] 根據(jù)一種實(shí)施方式，所述調(diào)節(jié)包括，對(duì)于每個(gè)軸，當(dāng)沿著該軸要被調(diào)節(jié)的電流足夠 接近其需求值時(shí)，施加第三線性算符，該第三線性算符包括取決于沿著正在進(jìn)行的軸要進(jìn) 行調(diào)節(jié)的電流與其需求值之間的差加入附加變量。
[0020] 這樣，當(dāng)電流足夠接近其需求值時(shí)執(zhí)行了平滑控制，從而消除了由于連續(xù)使用兩 個(gè)算符所導(dǎo)致的振蕩。
[0021] 根據(jù)一個(gè)特征，對(duì)于給定插值窗口，第三線性算符的附加變量通過(guò)在較高的附加 變量和較低的附加變量之間執(zhí)行插值而確定。
[0022] 因此，第三算符的附加變量在從第一到第三算符的變化過(guò)程中或者在從第二到第 三算符的變化過(guò)程中連續(xù)變化。
[0023] 本發(fā)明還涉及一種控制傳動(dòng)系統(tǒng)的系統(tǒng)，該傳動(dòng)系統(tǒng)配備給機(jī)動(dòng)車輛并包括設(shè)有 轉(zhuǎn)子和定子的電動(dòng)機(jī)，該系統(tǒng)包括采用電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子以及定子中的電流以使 得它們達(dá)到期望電流值的裝置，所述要被調(diào)節(jié)的電流以及所述控制信號(hào)表示在包括多個(gè)軸 的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，所述控制信號(hào)由包括變量改變的變換中得到，所述變量改變?cè)试S沿著所 述多個(gè)軸的每個(gè)軸的調(diào)節(jié)進(jìn)行動(dòng)態(tài)解耦。
[0024] 根據(jù)一般特征，對(duì)于所述多個(gè)軸的每個(gè)軸，所述調(diào)節(jié)裝置包括，將第一線性算符施 加給該軸上要被調(diào)節(jié)的電流的裝置，將第二線性算符施加給該軸上要被調(diào)節(jié)的電流的裝 置，將該軸要被調(diào)節(jié)的電流的值與其需求值相比較的裝置，以及用于依據(jù)那個(gè)軸要被調(diào)節(jié) 的電流的值相對(duì)于其需求值的變化來(lái)啟動(dòng)施加第一算符的裝置或施加第二線性算符的裝 置的管理裝置，施加兩個(gè)線性算符的結(jié)果是其基本等于該軸的控制信號(hào)。
[0025] 根據(jù)一個(gè)特征，對(duì)于每個(gè)軸，這兩個(gè)線性算符包括附加變量的加入，所述附加變量 隨兩個(gè)線性算符的變化而不同，較高的附加變量可在正在進(jìn)行的該軸電流低于其需求值時(shí) 由所施加的線性算符使用，較低的附加變量可在正在進(jìn)行的該軸電流高于其需求值時(shí)由所 施加的線性算符使用。
[0026] 根據(jù)另一特征，對(duì)于每個(gè)軸，這兩個(gè)算符對(duì)應(yīng)于正在進(jìn)行的該軸電流的調(diào)節(jié)方程， 較高以及較低的附加變量分別對(duì)應(yīng)于所述調(diào)節(jié)方程分量對(duì)于所述分量參數(shù)變量的特定范 圍內(nèi)的最大和最小值，所述調(diào)節(jié)方程的分量加入到正在進(jìn)行的該軸電流和其需求值之間的 差上。
[0027] 根據(jù)又一個(gè)附加特征，對(duì)于每個(gè)軸，這兩個(gè)線性算符包括將電動(dòng)機(jī)的沿著正在進(jìn) 行的軸的電感值、取決于正在進(jìn)行的軸的常數(shù)以及沿著正在進(jìn)行的軸要進(jìn)行調(diào)節(jié)的電流及 其需求值之間的差相乘。
[0028] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，對(duì)于每個(gè)軸，調(diào)節(jié)裝置包括施加第三線性算符的裝置，所述施加 第三線性算符的裝置能夠?qū)ǜ郊恿烁郊幼兞康牡谌€性算符施加給沿著該軸的電流， 所述附加變量取決于沿著該軸的電流及其需求值之間的差，并且管理裝置被配置為，當(dāng)沿 著該軸要被調(diào)節(jié)的電流足夠接近其需求值時(shí)，啟動(dòng)施加第三線性算符的裝置。
[0029] 根據(jù)一個(gè)特征，對(duì)于給定的插值窗口，通過(guò)在較高附加變量和較低附加變量之間 執(zhí)行插值可以確定第三線性算符的附加變量。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030] 通過(guò)閱讀下列描述、單獨(dú)給出的關(guān)于附圖的非限定性示例，其它的目的、特點(diǎn)和優(yōu) 點(diǎn)將更加清楚，其中：
[0031] 圖1不出了一種用于控制電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的方法；
[0032] 圖2示出了圖1所示的方法的結(jié)果；
[0033] 圖3示出了算符的實(shí)施例；
[0034] 圖4不出了另一種用于控制電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的方法；
[0035] 圖5示出了圖4所示控制方法的結(jié)果；以及
[0036] 圖6示出了使用圖4所示方法的控制系統(tǒng)。

【具體實(shí)施方式】
[0037]為了向包括具有定子和轉(zhuǎn)子的同步電動(dòng)機(jī)并配備給車輛的傳動(dòng)系統(tǒng)提供調(diào)節(jié)，使 用可以表達(dá)例如與同步電動(dòng)機(jī)情形中的轉(zhuǎn)子關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中電氣值的派克坐標(biāo)系。該 坐標(biāo)系包括三個(gè)軸：d、q和f。d軸和q軸與定子相關(guān)，f軸與轉(zhuǎn)子相關(guān)。
[0038] 電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)Vd、Vq、Vf以及所施加的電流的需求值Id、Iq、If對(duì)應(yīng)于控制 信號(hào)和電流分別沿著d、q、f軸的分量。
[0039] 在派克坐標(biāo)系中，包括同步電動(dòng)機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)由下面的方程控制： dl, dlf
[0040] Vd=Rs-Id+Ld- - + Mf · - - ωΓ -Lq-Iq [0041 ] Vq=Rs.Iq+Lq--^ + a,.(Ld Id+Mf-Il)
[0042] Vf - Rf - If +Lf-+ a Mf --y-(方程式 1) 1 } 1 ' dt dt
[0043] 其中：
[0044] Ld是d軸上的等效電樞電感。
[0045] Lq是q軸上的等效電樞電感。
[0046] Lf是轉(zhuǎn)子電感。
[0047] Rs是定子繞組的等效電阻。
[0048] Rf是轉(zhuǎn)子電阻。
[0049] Mf是定子和轉(zhuǎn)子之間的互感。
[0050] 1(1是(1軸上的電流。
[0051] 一是口軸上的電流。
[0052] 乙是€軸上的電流。
[0053] 是機(jī)器的磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速（如果此為同步機(jī)器的話，等于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速乘以機(jī)器的極對(duì) 數(shù)）（單位rad/s)
[0054] Vd是電動(dòng)機(jī)沿著d軸的控制信號(hào)。
[0055] Vq是電動(dòng)機(jī)沿著q軸的控制信號(hào)。
[0056] Vf是電動(dòng)機(jī)沿著f軸的控制信號(hào)。
[0057] α是系數(shù)，優(yōu)選地，α = 3/2。
[0058] 這種類型的系統(tǒng)控制表現(xiàn)出來(lái)的主要困難是由于d軸和f軸之間的動(dòng)態(tài)耦合造成 的。
[0059] 為了避免d軸和f軸之間的動(dòng)態(tài)耦合，提供變量的變化：

【權(quán)利要求】
1. 一種用于控制傳動(dòng)系統(tǒng)的方法，所述傳動(dòng)系統(tǒng)配備給機(jī)動(dòng)車輛并包括具有轉(zhuǎn)子和定 子的電動(dòng)機(jī)，所述方法包括采用電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)（6，&)來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子和定子中的 電流（I d，I,，If)，使得它們達(dá)到需求電流值（<，Icq，< )，所述要被調(diào)節(jié)的電流（Id， I,，If)以及所述控制信號(hào)（6，巧，匕）在包括多個(gè)軸（d，q，f)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中進(jìn)行表 示，所述控制信號(hào)（6，6，6)從包括允許沿著所述多個(gè)軸的每個(gè)軸進(jìn)行調(diào)節(jié)的動(dòng)態(tài) 解耦的變量改變的變換中得到， 其特征在于：對(duì)于所述多個(gè)軸（d，q，f)的每個(gè)軸，所述調(diào)節(jié)包括依據(jù)該軸將要被調(diào)節(jié) 的電流（id，iq，if)的值相對(duì)其需求值（4，icq ? #)的變化向該軸將要被調(diào)節(jié)的電流 (Id，Iq，If)施加（4,5)兩個(gè)不同的線性算符（OPld，0P2d，OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)，施加 兩個(gè)線性算符（OPld，0P2d，OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)的結(jié)果必須基本等于該軸的控制信號(hào) (K, K,歹山
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)線性算符包括加入附 加變量（4+，尤），所述附加變量隨兩個(gè)線性算符（OPld，0P2d，OPlq，0P2q，OPlf，0P2f) 的變化而不同，當(dāng)正在進(jìn)行的軸電流（Id，I,，If)低于其需求值，icq，< )時(shí)，所施 加的線性算符使用較高的附加變量（<)，當(dāng)正在進(jìn)行的軸電流（Id，I,，If)高于其需求值 (<，<，# )時(shí)，所施加的線性算符采用較低的附加變量（乂;）。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸（d，q，f)，兩個(gè)算符（OPld， 0P2d，OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)對(duì)應(yīng)于正在進(jìn)行的軸電流調(diào)節(jié)方程，較高和較低的附加變 量（4+， 分別對(duì)應(yīng)于所述調(diào)節(jié)方程分量在所述分量的參數(shù)的特定變化范圍內(nèi)的最 大和最小值，調(diào)節(jié)方程的所述分量加入到正在進(jìn)行的軸電流（I d，I,，If)和其需求值（4， <，<)之間的差上。
4. 如權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)線性算符（OPld， 0P2d，OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)包括將電動(dòng)機(jī)沿著正在進(jìn)行的軸的電感值（L d，Lq，Lf)與取 決于正在進(jìn)行的軸的常數(shù)以及沿著正在進(jìn)行的該軸要被調(diào)節(jié)的電流（I d，I,，If)和其需求值 (<，<，巧）之間的差相乘。
5. 如權(quán)利要求2到4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述調(diào)節(jié)包括，對(duì)于每個(gè)軸，當(dāng) 沿著該軸要被調(diào)節(jié)的電流足夠接近（21)其需求值時(shí)，施加（6)包括加入附加變量 )的第三線性算符（〇P3d，0P3q，0P3f)，所述附加變量取決于沿著正在進(jìn)行的軸中要被調(diào)節(jié) 的電流（Id，I,，If)和其需求值（心，<，< )之間的差。
6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，第三線性算符（0P3d，0P3q，0P3f)的附加變 量通過(guò)對(duì)于給定的插值窗口（ε χ)，在較高附加變量（4+)和較低附加變量（<：)之間執(zhí) 行插值而確定。
7. -種用于控制傳動(dòng)系統(tǒng)的系統(tǒng)，該傳動(dòng)系統(tǒng)配備給機(jī)動(dòng)車輛并包括具有轉(zhuǎn)子和定子 的電動(dòng)機(jī)，所述系統(tǒng)包括采用電動(dòng)機(jī)的控制信號(hào)（?，Κ，&)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子和定子的電流（I d， I,，If)使得其達(dá)到需求電流值（4，<，# )的裝置，將被要調(diào)節(jié)的電流（Id，I,，If)以及 所述控制信號(hào)（& 6 )在包括多個(gè)軸（d，q，f)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中進(jìn)行表示，所述控制 信號(hào)（6，巧，&)從包括允許沿著所述多個(gè)軸的每個(gè)軸進(jìn)行調(diào)節(jié)的動(dòng)態(tài)解耦的變量改 變的變換中得到， 其特征在于：對(duì)于所述多個(gè)軸（d，q，f)的每個(gè)軸，所述調(diào)節(jié)裝置（MR)包括向該軸將要 被調(diào)節(jié)的電流（Id，Iq，If)施加第一線性算符的裝置（M_OPld，M_OPlq，M_OPlf)，向該軸要被 調(diào)節(jié)的電流（I d，Iq，If)施加第二線性算符的裝置（M_0P2d，M_0P2q，M_0P2f)，將該軸要被調(diào) 節(jié)的電流（I d，Iq，If)和其需求值（4，<，巧）進(jìn)行比較的裝置（MCd，MCq，MCf)，以及 用于依據(jù)該軸將要被調(diào)節(jié)的電流（I d，I,，If)的值相對(duì)于其需求值（<，<，巧）的變 化而啟動(dòng)施加第一線性算符的裝置（M_OPld，M_OPlq，M_OPlf)或者施加第二線性算符的裝 置（]\1_0?2(1，]\1_0?29，]\1_0?2〇的管理裝置（]\^(1，]\?^，]\?^)，施加兩個(gè)線性算符（0?1(1，0?2(1， OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)的結(jié)果必須基本等于該軸的控制信號(hào)（6，F(xiàn)g , Vf) 0
8. 如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于：對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)線性算符包括附加 變量（4+，)的加入，所述附加變量隨兩個(gè)線性算符（〇Pld，0P2d，OPlq，0P2q，OPlf， 〇P2f)的變化而不同，當(dāng)正在進(jìn)行的軸電流（I d，Iq，If)低于其需求值，lCq，<)時(shí)， 所施加的線性算符采用較高的附加變量（<)，當(dāng)正在進(jìn)行的軸電流（I d，I,，If)高于其需 求值（<，<，< )時(shí)，所施加的線性算符采用較低的附加變量（$)。
9. 如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)算符（OPld，0P2d， OPlq，0P2q，OPlf，0P2f)對(duì)應(yīng)于正在進(jìn)行的軸電流調(diào)節(jié)方程，較高和較低的附加變量 (A：,尤）分別對(duì)應(yīng)于所述調(diào)節(jié)方程的分量在所述分量的參數(shù)的特定變化范圍內(nèi)的 最大和最小值，調(diào)節(jié)方程的所述分量加入到正在進(jìn)行的軸電流（I d，I,，If)和其需求值 (4，<，<)之間的差上。
10. 如權(quán)利要求8或9所述的系統(tǒng)，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸，所述兩個(gè)線性算符包括將 電動(dòng)機(jī)沿著正在進(jìn)行的軸的電感值（Ld，L,，L f)、取決于正在進(jìn)行的軸常數(shù)以及沿著正在進(jìn) 行的該軸要被調(diào)節(jié)的電流（Id，I,，I f)和其需求值（4，<，<)之間的差相乘。
11. 如權(quán)利要求8到10任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，對(duì)于每個(gè)軸，調(diào)節(jié)裝置包括能 施加第三線性算符（0P3d，0P3q，0P3f)至沿所述軸的電流（I d，Iq，If)的裝置（M_0P3d，M_ 0P3q，M_0P3f)，所述第三線性算符（0P3d，0P3q，0P3f)包括加入附加變量（)，所述附 加變量取決于沿著所述軸的電流（I d，I,，If)和其需求值（<，<，4 )之間的差，并且 所述管理裝置（MGd，MGq，MGf)被配置為當(dāng)沿著所述軸要被調(diào)節(jié)的電流（Id，I q，If)足夠接近 其需求值（4，<，# )時(shí)，啟動(dòng)施加第三線性算符的裝置（M_0P3d，M_0P3q，M_0P3f)。
12. 如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，對(duì)于給定的插值窗口（εχ)，第三線性算 符的附加變量通過(guò)在較高附加變量（4+)和較低附加變量（乂之間執(zhí)行插值 而確定。
【文檔編號(hào)】H02P21/06GK104094518SQ201280057595
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2012年11月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月22日
【發(fā)明者】L·梅里耶納, A·馬盧姆 申請(qǐng)人:雷諾股份公司