車輛以及非接觸供電系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及具備以與地上供電線圈（2a）對峙的方式設(shè)置且從所述地上供電線圈（2a）將電力進(jìn)行受電的受電線圈（3a）、將所述受電線圈（3a）受電的電力進(jìn)行蓄電的蓄電池（3d）、以及將受電線圈（3a）受電的電力供給外部的供電線圈（3f）的車輛（3，3A），并且涉及具備多個(gè)車輛（3，3A）行駛的多個(gè)行駛軌道（1A，1B）以及行駛于行駛軌道（1A）的車輛（3，3A）和行駛于行駛軌道（1B）的車輛（3，3A）進(jìn)行供電／受電的受供電區(qū)域（Ka、Kb）的系統(tǒng)。
【專利說明】車輛以及非接觸供電系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛以及非接觸供電系統(tǒng)。本申請基于2011年5月12日在日本申請的特愿2011-107570號(hào)和特愿2011-107571號(hào)要求優(yōu)先權(quán)，并且在此援用它們的內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0002]在下述專利文獻(xiàn)I中，公開有通過使用天線線圈將電力以非接觸方式進(jìn)行傳輸?shù)碾娏鬏斚到y(tǒng)。在下述專利文獻(xiàn)2中，公開有在供電區(qū)域中設(shè)置多個(gè)送電裝置，并且從各送電裝置以非接觸方式給移動(dòng)車輛供電的移動(dòng)車輛供電系統(tǒng)。另外，在下述專利文獻(xiàn)3中，公開有與電力傳輸系統(tǒng)和移動(dòng)車輛供電系統(tǒng)相關(guān)的無人行駛車的運(yùn)行控制技術(shù)。該技術(shù)在行駛于排列了多個(gè)站的引導(dǎo)路上，并且依次停止于由外部的通信手段指定的站來進(jìn)行運(yùn)輸工作的電池驅(qū)動(dòng)式的無人行駛車的運(yùn)行的控制中，在無人行駛車到達(dá)作為行駛開始位置和行駛結(jié)束位置的基準(zhǔn)站時(shí)，測定無人行駛車的電池電壓，當(dāng)電池電壓為一定基準(zhǔn)值以下時(shí)，通過使無人行駛車移動(dòng)到電池充電站，來抑制無人行駛車的充電工作給搬運(yùn)工作帶來的負(fù)面影響。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)
[專利文獻(xiàn)I]日本國特開2009-225551號(hào)公報(bào)；
[專利文獻(xiàn)2]日本國特開2010-193657號(hào)公報(bào)；
[專利文獻(xiàn)3]日本國特開平8-101713號(hào)公報(bào)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
在專利文獻(xiàn)2記載的移動(dòng)車輛供電系統(tǒng)中，需要按所述移動(dòng)車輛的每個(gè)停車位置設(shè)置送電裝置。為此，在送電裝置的設(shè)置以及其維持中需要時(shí)間和費(fèi)用。例如，在建設(shè)工地、活動(dòng)會(huì)場等要臨時(shí)設(shè)置非接觸供電設(shè)備的情況下，當(dāng)送電裝置的個(gè)數(shù)很多時(shí)，在設(shè)置中就需要時(shí)間。因此，迅速的會(huì)場準(zhǔn)備會(huì)變得困難。在專利文獻(xiàn)3記載的無人行駛車的運(yùn)行控制技術(shù)中，例如，在寬闊的區(qū)域中設(shè)定有引導(dǎo)路的情況下，上述的移動(dòng)車輛(無人行駛車)中存在有在與電池充電站比較接近的區(qū)域行駛且進(jìn)行搬運(yùn)工作的無人行駛車A和在離電池充電站比較遠(yuǎn)的區(qū)域行駛且進(jìn)行搬運(yùn)工作的無人行駛車B。在這種情況下，由于無人行駛車B要行駛比無人行駛車A長的距離且與應(yīng)搬運(yùn)的物品的有無無關(guān)地移動(dòng)到電池充電站，所以無人行駛車的充電工作給搬運(yùn)工作帶來很大的影響。另外，例如，需要與在離電池充電站最遠(yuǎn)的地方進(jìn)行運(yùn)輸工作的無人行駛車合在一起來決定電池容量。為此，無人行駛車的電池變?yōu)榇笮突?br>
[0005]本發(fā)明所涉及的方式是鑒于上述的問題而做成的技術(shù)方案，其目的在于，對多個(gè)充電對象以比現(xiàn)有技術(shù)少的個(gè)數(shù)的非接觸供電裝置給搬運(yùn)車輛進(jìn)行供電，并且比現(xiàn)有技術(shù)更降低搬運(yùn)車輛(無人行駛車)的充電工作給搬運(yùn)工作帶來的影響，且抑制電池(蓄電池)的大型化。
[0006]用于解決技術(shù)問題的技術(shù)方案
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明所涉及的第一方式中，作為車輛所涉及的第一技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即具備:受電裝置，以與地上供電裝置對峙的方式設(shè)置，并且從所述地上供電裝置將電力進(jìn)行受電；蓄電裝置，將所述受電裝置受電的電力進(jìn)行蓄電；以及供電裝置，將受電裝置受電的電力的至少一部分供給外部的供電對象。
[0007]作為第二技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第一技術(shù)方案中，受電裝置被設(shè)置于一邊的側(cè)面，供電裝置被設(shè)置于另一邊的側(cè)面。
[0008]作為第三技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第一或第二技術(shù)方案中，還具備:無線通信機(jī)，與外部進(jìn)行無線通信；以及控制裝置，使用所述無線通信機(jī)把握供電裝置的供電對象的充電狀態(tài)，并根據(jù)所述充電狀態(tài)調(diào)節(jié)從供電裝置供給供電對象的電力量。
[0009]作為第四技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第三技術(shù)方案中，控制裝置，在供電對象的蓄電電力量大于蓄電裝置的蓄電量的情況下，限制向蓄電裝置的充電量并使供電對象最先成為滿充電狀態(tài)。
[0010]作為第五技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即其是從地上供電裝置對車輛以非接觸方式供電的非接觸供電系統(tǒng)，具備:上述第一?第四的任一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛；以及多個(gè)停車區(qū)域，所述車輛進(jìn)行停車并且相互鄰接。
[0011]作為第六技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第五技術(shù)方案中，停車區(qū)域被設(shè)置于作為移動(dòng)體的無人搬運(yùn)車行駛的行駛軌道上。
[0012]作為第七技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，涉及上述第一?第四技術(shù)方案的任一個(gè)，具備:多個(gè)車輛，該車輛由蓄電池驅(qū)動(dòng)并且將電力從外部進(jìn)行受電以及對外部進(jìn)行供電；車輛進(jìn)行行駛的多個(gè)行駛軌道；以及受供電區(qū)域，其中某一行駛軌道與其它的行駛軌道鄰接，行駛于某一行駛軌道的車輛與行駛于其它的行駛軌道的車輛進(jìn)行供電/受電。
[0013]作為第八技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第七技術(shù)方案中，車輛在受供電區(qū)域中邊行駛邊進(jìn)行供電/受電。
[0014]作為第九技術(shù)方案，采用如下結(jié)構(gòu)，即在上述第七或第八技術(shù)方案中，搬運(yùn)車輛在多個(gè)位置具備以非接觸方式將電力進(jìn)行受電的受電線圈和以非接觸方式將電力進(jìn)行供電的供電線圈。
[0015]發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明所涉及的方式，車輛具備以與地上供電裝置對峙的方式設(shè)置且從所述地上供電裝置將電力進(jìn)行受電的受電裝置以及將所述受電裝置的受電的電力的至少一部分供給外部的供電對象的供電裝置。為此，所述車輛對鄰接停車的其它的車輛可供電。由此，與現(xiàn)有技術(shù)相比可使地上供電裝置的個(gè)數(shù)減少。因此，比現(xiàn)有技術(shù)更能削減地上供電裝置的設(shè)置和其維持中所需的時(shí)間以及費(fèi)用。進(jìn)而，在受供電區(qū)域，行駛于某一行駛軌道的第一車輛和行駛于其它的行駛軌道的第二車輛進(jìn)行供電/受電。為此，車輛不行駛到充電站就可進(jìn)行受電。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比能降低車輛的充電工作給搬運(yùn)工作帶來的影響。進(jìn)一步，能抑制車輛的電池的大型化。
【專利附圖】
【附圖說明】[0016][圖1]是表示包括本發(fā)明第一實(shí)施方式所涉及的非接觸供電系統(tǒng)的無人搬運(yùn)系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
[圖2]是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式中的無人搬運(yùn)車(車輛)的受電/供電系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
[圖3]是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式中的充電站的結(jié)構(gòu)的示意圖；
[圖4]是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式所涉及的非接觸供電系統(tǒng)的特征動(dòng)作的流程圖；
[圖5]是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式所涉及的非接觸供電系統(tǒng)的充電模式的特性圖；
[圖6]是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式所涉及的無人搬運(yùn)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖； [圖7]是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式中的充電站的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的示意圖；
[圖8]是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式中的無人搬運(yùn)車(車輛)的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
[圖9]是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式中的非接觸供電區(qū)域的狀態(tài)的示意圖；
[圖10]是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式所涉及的無人搬運(yùn)系統(tǒng)的特征動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017](第一實(shí)施方式)
以下，參照附圖，對本發(fā)明第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式所涉及的非接觸供電系統(tǒng)適用于圖1所示的無人搬運(yùn)系統(tǒng)A。無人搬運(yùn)系統(tǒng)A如圖示那樣是在自動(dòng)倉庫與制造設(shè)備之間進(jìn)行零件、成品等的物品的搬運(yùn)工作的系統(tǒng)，由行駛軌道1、充電站2以及多個(gè)無人搬運(yùn)車3 (車輛)構(gòu)成。
[0018]在上述自動(dòng)倉庫和制造設(shè)備中，設(shè)置有用于與無人搬運(yùn)車3之間進(jìn)行物品的交接的入庫站和出庫站(在圖1中由包括向上或向下的箭頭的四方形來表現(xiàn))。行駛軌道I被設(shè)置成如圖示那樣的跨越自動(dòng)倉庫的入庫站及出庫站與制造設(shè)備的入庫站及出庫站的環(huán)狀(無端狀)，來引導(dǎo)無人搬運(yùn)車3的行駛。此外，作為行駛軌道I根據(jù)無人搬運(yùn)車3的行駛方式已知有各種軌道。
[0019]充電站2設(shè)置于在行駛軌道I的一部分上分岔設(shè)置的分岔軌道Ia上，是無人搬運(yùn)車3為了充電而停車的地方。關(guān)于充電站2的詳細(xì)情況，使用圖3在下面敘述。
[0020]多個(gè)無人搬運(yùn)車3是進(jìn)行上述自動(dòng)倉庫與制造設(shè)備之間的物品搬運(yùn)工作的無人行駛車輛。各無人搬運(yùn)車3基于從地上控制站(省略圖示)經(jīng)由無線通信接收到的關(guān)于搬運(yùn)工作的指示信息，在行駛軌道I上以箭頭所示的順時(shí)針方向行駛。由此，各無人搬運(yùn)車3從自動(dòng)倉庫的出庫站將零件等的物品搬運(yùn)到制造設(shè)備的入庫站，并且從制造設(shè)備的出庫站將成品等的物品搬運(yùn)到自動(dòng)倉庫的入庫站。
[0021]各無人搬運(yùn)車3與上述充電站2 —起構(gòu)成非接觸供電系統(tǒng)。圖2表示各無人搬運(yùn)車3的主要部分即受電/供電系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)。即，作為受電/供電系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)要素，各無人搬運(yùn)車3具備受電線圈3a、受電電路3b、充放電電路3c、蓄電池3d、供電電路3e、供電線圈3f、無線通信機(jī)3g以及控制裝置3h。
[0022]受電線圈3a是從圖3所示的地上供電線圈2a接受非接觸供電的感應(yīng)線圈，并且在無人搬運(yùn)車3的一邊的側(cè)面被設(shè)置成與地上供電線圈2a正對的高度(位置)。受電線圈3a通過基于地上供電線圈2a所產(chǎn)生的交流磁場的電磁感應(yīng)，將交流電以非接觸方式進(jìn)行受電并輸出到受電電路3b。受電電路3b是將從受電線圈3a輸入的交流電變換為直流電的電力變換電路，并且將上述直流電輸出到充放電電路3c和供電電路3e。
[0023]充放電電路3c是將從受電電路3b向蓄電池3d的電力供給(充電)以及從蓄電池3d向供電電路3e的電力供給(放電)進(jìn)行限制的電力調(diào)整電路。充放電電路3c例如邊將從受電電路3b供給的直流電調(diào)整為恒定電流邊作為充電電力輸出到蓄電池3d。另外，充放電電路3c邊將從蓄電池3d供給的直流電(放電電力)的上限值進(jìn)行限制邊輸出到供電電路3e。蓄電池3d是鋰電池或鉛蓄電池等的二次電池。蓄電池3d將從充放電電路3c供給的直流電進(jìn)行充電，將蓄電電力進(jìn)行放電并供給充放電電路3c。
[0024]此外，雖然在圖2中未示出，但無人搬運(yùn)車3具備:多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪以及驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的行駛馬達(dá)等的行駛系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)要素；與入庫站或出庫站進(jìn)行物品的交接的裝卸系統(tǒng)；以及還將這些行駛系統(tǒng)和裝卸系統(tǒng)統(tǒng)一控制的主控制系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)要素。行駛系統(tǒng)、裝卸系統(tǒng)以及主控制系統(tǒng)，將蓄電池3d的電力作為動(dòng)力源而發(fā)揮作用。
[0025]供電電路3e是將從充放電電路3c供給的放電電力變換為交流電的電力變換電路，并且將交流電輸出到供電線圈3f。供電線圈3f基于從供電電路3e供給的交流電產(chǎn)生感應(yīng)磁場，并且經(jīng)由所述感應(yīng)磁場將交流電向外部進(jìn)行供電。另外，供電線圈3f，如圖所示，設(shè)置于位于與受電線圈3a相反側(cè)的無人搬運(yùn)車3的另一邊的側(cè)面，并且設(shè)置成與受電線圈3a為同一高度。
[0026]受電線圈3a設(shè)置于在無人搬運(yùn)車3中與地上供電線圈2a的位置對應(yīng)的位置。雖然供電線圈3f設(shè)置于與受電線圈3a相反側(cè)的位置，但這是緣于充電站2的結(jié)構(gòu)。S卩，充電站2如圖3所示，以2臺(tái)無人搬運(yùn)車3在相互使側(cè)面對置的狀態(tài)下進(jìn)行停車的方式具備相互鄰接的2個(gè)停車區(qū)域、即具備停車區(qū)域I和停車區(qū)域2。另外，在一邊的停車區(qū)域、即在停車區(qū)域I的一側(cè)邊，在鄰接于停車區(qū)域I的狀態(tài)下設(shè)置有地上供電線圈2a。
[0027]在無人搬運(yùn)車3分別停車于停車區(qū)域I和停車區(qū)域2的情況下，2臺(tái)無人搬運(yùn)車3成為相互使側(cè)面對置的狀態(tài)。另外，停車區(qū)域I的無人搬運(yùn)車3成為使受電線圈3a與地上供電線圈2a對置的狀態(tài)。另外，停車區(qū)域2的無人搬運(yùn)車3成為使受電線圈3a與停車區(qū)域I的無人搬運(yùn)車3的供電線圈3f對置的狀態(tài)。
[0028]無線通信機(jī)3g如上所述與地上控制站進(jìn)行無線通信，并與其它的無人搬運(yùn)車3的無線通信機(jī)3g交換有關(guān)搬運(yùn)工作、電力的受電/供電處理的信息?？刂蒲b置3h基于規(guī)定的控制程序統(tǒng)一控制受電電路3b、充放電電路3c、供電電路3e以及無線通信機(jī)3g。通過上述控制，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)工作、與其它的無人搬運(yùn)車3之間的電力的受電/供電處理。
[0029]接著，對上述那樣構(gòu)成的無人搬運(yùn)系統(tǒng)A的動(dòng)作，特別是無人搬運(yùn)車3的受電/供電動(dòng)作，參照圖4和圖5進(jìn)行詳細(xì)地說明。
[0030]在無人搬運(yùn)系統(tǒng)A中，地上控制站(省略圖示)統(tǒng)一控制無人搬運(yùn)車3的搬運(yùn)工作。即，無人搬運(yùn)車3基于由無線通信機(jī)3g接收的搬運(yùn)工作的指示信息在行駛軌道I上以順時(shí)計(jì)方向行駛。由此，無人搬運(yùn)車3將從自動(dòng)倉庫的出庫站收貨的物品搬運(yùn)到制造設(shè)備的入庫站，將從制造設(shè)備的出庫站收貨的物品搬運(yùn)到自動(dòng)倉庫的入庫站。
[0031]無人搬運(yùn)車3通過依次接收搬運(yùn)工作的指示信息，依次重復(fù)上述的搬運(yùn)工作。當(dāng)由所述搬運(yùn)工作導(dǎo)致蓄電池3d的蓄電量低于規(guī)定的警戒值時(shí)，無人搬運(yùn)車3將該信息經(jīng)由無線通信機(jī)3g向地上控制站進(jìn)行通報(bào)，來取得向充電站2的行駛許可。該行駛許可中包含作為行駛目的地的停車區(qū)域的指定信息。[0032]地上控制站由于統(tǒng)一控制所有的無人搬運(yùn)車3，所以把握了充電站2的使用狀況。因此，地上控制站將指定充電站2中的2個(gè)停車區(qū)域中的未使用中的停車區(qū)域(即無人搬運(yùn)車3未停車的停車區(qū)域)的內(nèi)容的指定信息，發(fā)送給想要取得向充電站2的行駛許可的無人搬運(yùn)車3。無人搬運(yùn)車3朝著由上述停車區(qū)域的指定信息所示的停車區(qū)域行駛。此外，由統(tǒng)一控制上述行駛系統(tǒng)和裝卸系統(tǒng)的主控制系統(tǒng)控制無人搬運(yùn)車3的行駛、裝卸。
[0033]進(jìn)而，當(dāng)無人搬運(yùn)車3在由地上控制站指定的停車區(qū)域停車時(shí)，控制裝置3h基于控制程序，以圖4所示的步驟執(zhí)行有關(guān)電力的受電/供電處理的控制處理。
[0034]S卩，控制裝置3h，例如基于無線通信機(jī)3g從地上控制站接收的上述停車區(qū)域的指定信息，判斷是否停車于與地上供電線圈2a鄰接的停車區(qū)域I (步驟SI)。進(jìn)而，控制裝置3h，在步驟SI的判斷為“是”的情況下(即，停車于停車區(qū)域I的情況下)，確認(rèn)是否在相鄰的停車區(qū)域2停車有其它的無人搬運(yùn)車3 (步驟S2)。即，控制裝置3h，通過使用無線通信機(jī)3g與其它的無人搬運(yùn)車3或地上控制站進(jìn)行無線通信，進(jìn)行步驟S2的確認(rèn)處理。
[0035]另一方面，控制裝置3h，在步驟SI的判斷為“否”的情況下(即，本身的無人搬運(yùn)車3 (以下，稱為本無人搬運(yùn)車3M。)停車于停車區(qū)域2的情況下)，從其它的無人搬運(yùn)車3已停止的停車區(qū)域I的無人搬運(yùn)車3將電力進(jìn)行受電(步驟S3)。S卩，控制裝置3h，通過將受電電路3b從功能停止?fàn)顟B(tài)變?yōu)楣δ軤顟B(tài)，從在停車區(qū)域I停車的無人搬運(yùn)車3的供電線圈3f，經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b接受交流電的供給。另外，控制裝置3h，通過將充放電電路3c設(shè)定為充電模式，經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b使充電的交流電對蓄電池3d充電。
[0036]進(jìn)而，控制裝置3h，在步驟S2的判斷為“是”的情況下(即，在停車區(qū)域2停車有其它的無人搬運(yùn)車3的情況下)，例如使用無線通信機(jī)3g與在停車區(qū)域2停車的其它的無人搬運(yùn)車3 (以下，稱為其它無人搬運(yùn)車3T。)進(jìn)行無線通信來取得表示充電狀況的信息。由此，來確認(rèn)是否其它無人搬運(yùn)車3T的充電已結(jié)束(步驟S4)。進(jìn)而，控制裝置3h，在步驟S4的判斷為“否”的情況下(即，在其它無人搬運(yùn)車3T的充電未結(jié)束的情況下)，確認(rèn)是否本無人搬運(yùn)車3M的蓄電池3d的充電已結(jié)束(步驟S5)。S卩，控制裝置3h，通過從充放電電路3c取得表示蓄電池3d的充電狀況的信息，進(jìn)行步驟S5的確認(rèn)處理。
[0037]另一方面，控制裝置3h，在步驟S4的判斷為“是”的情況下(即，在其它無人搬運(yùn)車3T的充電已結(jié)束的情況下)，開始來自地上供電線圈2a的電力受電，并使該受電電力全部充電至蓄電池3d (步驟S6)。即，控制裝置3h，通過使受電電路3b從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)，從地上供電線圈2a經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b接受交流電的供給。另外，控制裝置3h通過將充放電電路3c設(shè)定為充電模式，經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b使充電的交流電對蓄電池3d充電。
[0038]進(jìn)而，控制裝置3h，在步驟S5的判斷為“否”的情況下(即，在本無人搬運(yùn)車3M的蓄電池3d不處于滿充電狀態(tài)的情況下)，判斷其它無人搬運(yùn)車3T接近滿充電(步驟S7)。BP,控制裝置3h，將表示從其它無人搬運(yùn)車3T已取得的其它無人搬運(yùn)車3T的蓄電池3d的充電狀況的信息與表示從充放電電路3c已取得的本無人搬運(yùn)車3M的蓄電池3d的充電狀況的信息進(jìn)行比較。由此，控制裝置3h，判斷是否其它無人搬運(yùn)車3T比本無人搬運(yùn)車3M最先變?yōu)闈M充電狀況。
[0039]另一方面，控制裝置3h，在步驟S5的判斷為“是”的情況下(即，在本無人搬運(yùn)車3M的蓄電池3d處于滿充電狀態(tài)的情況下)，開始來自地上供電線圈2a的電力受電，并將該受電電力全部向其它無人搬運(yùn)車3T供電(步驟S8)。
[0040]S卩，控制裝置3h，通過使受電電路3b從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)，從地上供電線圈2a經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b將交流電進(jìn)行受電。另外，控制裝置3h，在將充放電電路3c設(shè)定為非充電模式的同時(shí)，使供電電路3e從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)。由此，不進(jìn)行向蓄電池3d的充電而將從地上供電線圈2a受電的交流電的全部供給供電電路3e。其結(jié)果，從地上供電線圈2a受電的交流電，經(jīng)由供電電路3e供給供電線圈3f并傳輸給其它無人搬運(yùn)車3T。
[0041]進(jìn)而，控制裝置3h，在步驟S7的判斷為“是”的情況下(即，在其它無人搬運(yùn)車3T接近滿充電的情況下)，開始來自地上供電線圈2a的電力受電，將該受電電力中的比較小的電力(小電力Cmin)作為充電電力，將剩余的比較大的電力向其它無人搬運(yùn)車3T供電(步驟S9)。
[0042]S卩，控制裝置3h，通過使受電電路3b從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)，從地上供電線圈2a經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b將交流電進(jìn)行受電。另外，控制裝置3h，將充放電電路3c設(shè)定為小電力Cmin的充電模式，并使供電電路3e從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)。由此，使蓄電池3d受限于小電力Cmin進(jìn)行充電，將從地上供電線圈2a受電的交流電的幾乎全部供給供電電路3e。其結(jié)果，從地上供電線圈2a受電的交流電的幾乎全部，經(jīng)由供電電路3e供給供電線圈3f并傳輸給其它無人搬運(yùn)車3T。
[0043]另一方面，控制裝置3h，在步驟S7的判斷為“否”的情況下(即，在其它無人搬運(yùn)車3T未接近滿充電的情況下)，開始來自地上供電線圈2a的電力受電，并使該受電電力以全充電模式向蓄電池3d充電的同時(shí)，將剩余電力供電至其它無人搬運(yùn)車3T (步驟S10)。
[0044]S卩，控制裝置3h，通過使受電電路3b從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)，從地上供電線圈2a經(jīng)由受電線圈3a和受電電路3b將交流電進(jìn)行受電。另外，控制裝置3h，將充放電電路3c設(shè)定為全充電模式，使供電電路3e從功能停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移至功能狀態(tài)。由此，使從地上供電線圈2a受電的交流電的幾乎全部充電至蓄電池3d，并使所述充電的剩余電力供給供電電路3e。其結(jié)果，將從地上供電線圈2a受電的交流電中的幾乎全部充電至本無人搬運(yùn)車3M，將剩余的經(jīng)由供電電路3e供給供電線圈3f并傳輸至其它無人搬運(yùn)車3T。
[0045]圖5是表示基于前述充電處理的本無人搬運(yùn)車3M (停車區(qū)域I)和其它無人搬運(yùn)車3T (停車區(qū)域2)的充電模式的特性圖。停車于停車區(qū)域I的本無人搬運(yùn)車3M，在已停車于停車區(qū)域2的其它無人搬運(yùn)車3T處于接近滿充電的狀態(tài)的情況下，受限于比通常充電電力低的小電力Cmin，對蓄電池3d進(jìn)行充電。因此，其它無人搬運(yùn)車3T將比本無人搬運(yùn)車3M以通常充電電力對蓄電池3d進(jìn)行充電的情況更多的電力從本無人搬運(yùn)車3M進(jìn)行受電是可能的。其結(jié)果，本無人搬運(yùn)車3M能比以通常充電電力對蓄電池3d進(jìn)行充電的情況更早地結(jié)束充電而恢復(fù)到搬運(yùn)工作中。
[0046]根據(jù)本實(shí)施方式，無人搬運(yùn)車3不僅具備充電功能而且還具備供電功能。為此，對鄰接停車的其它的無人搬運(yùn)車3供電是可能。由此，將地上供電線圈2a等的地上供電裝置的個(gè)數(shù)做成比現(xiàn)有技術(shù)更少是可能的。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，將地上供電裝置的設(shè)置和其維持中所需的時(shí)間和費(fèi)用削減至比現(xiàn)有技術(shù)更少是可能的。
[0047]另外，根據(jù)上述的步驟SI?10的處理，在停車區(qū)域I和停車區(qū)域2的任一個(gè)中，使無人搬運(yùn)車3停車并使蓄電池3d充電時(shí)，使充電最先結(jié)束的無人搬運(yùn)車3優(yōu)先充電。其結(jié)果，作為整體可使無人搬運(yùn)車3的運(yùn)轉(zhuǎn)率提高。
[0048](第二實(shí)施方式)
接著，對本發(fā)明第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。進(jìn)而，在第二實(shí)施方式的圖中，對與第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。本實(shí)施方式所涉及的無人搬運(yùn)系統(tǒng)B，如圖6所示，在自動(dòng)倉庫與第一制造設(shè)備之間以及自動(dòng)倉庫與第二制造設(shè)備之間進(jìn)行零件、成品等的物品的搬運(yùn)工作。無人搬運(yùn)系統(tǒng)B由第一行駛軌道1A、第二行駛軌道1B、充電站2A、多個(gè)無人搬運(yùn)車3A (車輛)以及地上控制站4構(gòu)成。
[0049]在上述自動(dòng)倉庫和第一、第二制造設(shè)備中，分別設(shè)置有用于與無人搬運(yùn)車3A之間進(jìn)行物品的交接的入庫站和出庫站。第一行駛軌道1A，如圖示那樣，被設(shè)置成跨越自動(dòng)倉庫的入庫站及出庫站與第一制造設(shè)備的入庫站及出庫站且成環(huán)狀(無端狀)，并引導(dǎo)無人搬運(yùn)車3A的行駛。第二行駛軌道1B，被設(shè)置成跨越自動(dòng)倉庫的入庫站及出庫站與第二制造設(shè)備的入庫站及出庫站且成環(huán)狀(無端狀)，并與第一行駛軌道IA —樣，引導(dǎo)無人搬運(yùn)車3A的行駛。
[0050]在第一、第二行駛軌道1A、1B中，以多個(gè)無人搬運(yùn)車3A能按相互鄰接的狀態(tài)行駛或停車的方式，設(shè)置有成大致平行狀態(tài)的第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb。詳細(xì)情況在下面敘述，但第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb是無人搬運(yùn)車3A彼此進(jìn)行受電/供電的場所(受電/供電區(qū)域)。在本實(shí)施方式中，以第一、第二行駛軌道1A、1B的形狀(布局)的關(guān)系，設(shè)置在第一非接觸供電區(qū)域Ka與第二非接觸供電區(qū)域Kb分離的2個(gè)位置。
[0051]充電站2A，與上述第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb不同，被設(shè)置在無人搬運(yùn)車3A用于從固定設(shè)置的地上充電設(shè)備接受非接觸供電的場所(供電場所)，即從第一行駛軌道IA的一部分分岔的分岔軌道Ia上。在充電站2A中，如圖7所示，在分岔軌道Ia上以前后的位置關(guān)系設(shè)定停車區(qū)域I和停車區(qū)域2。另外，在停車區(qū)域I中將地上供電線圈2a設(shè)置成鄰接狀態(tài)，在停車區(qū)域2中將地上供電線圈2b設(shè)置成鄰接狀態(tài)。
[0052]多個(gè)無人搬運(yùn)車3A是進(jìn)行上述自動(dòng)倉庫與第一、第二制造設(shè)備之間中的物品搬運(yùn)工作的電池驅(qū)動(dòng)的無人行駛車輛。各無人搬運(yùn)車3A，基于從地上控制站4經(jīng)由無線通信接收的有關(guān)搬運(yùn)工作的指示信息，在第一，第二行駛軌道1A，IB上按箭頭所示的順時(shí)針方向行駛。由此，各無人搬運(yùn)車3A，從自動(dòng)倉庫的出庫站向第一、第二制造設(shè)備的入庫站搬運(yùn)零件等的物品，并且從第一、第二制造設(shè)備的出庫站向自動(dòng)倉庫的入庫站搬運(yùn)成品等的物品O
[0053]關(guān)于詳細(xì)情況在下面敘述，但各無人搬運(yùn)車3A行駛于第一、第二行駛軌道1A、1B進(jìn)行搬運(yùn)工作，在第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb進(jìn)行非接觸的受電/供電，并在充電站2A中接受供電。
[0054]圖8表示各無人搬運(yùn)車3A的主要部分即受電/供電系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)。各無人搬運(yùn)車3A，如圖8所示，作為受電/供電系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)要素，具備2個(gè)受電線圈3a，31、2個(gè)受電電路3b，3n、充放電電路3c、蓄電池3d、2個(gè)供電電路3e，31、2個(gè)供電線圈3f，3 j、無線通信機(jī)3k以及控制裝置3m。
[0055]受電線圈3a，如圖8和圖9所示，是從上述的地上供電線圈2a，2b、其它的無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3f接受非接觸供電的感應(yīng)線圈。受電線圈3a被設(shè)置于在無人搬運(yùn)車3A的一邊的側(cè)面中的后方側(cè)且與地上供電線圈2a，2b、其它的無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3f正對的高度(位置)。受電線圈3a，通過基于上述地上供電線圈2a，2b、其它的無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3f產(chǎn)生的交流磁場的電磁感應(yīng)，將交流電以非接觸方式受電并輸出到受電電路3b。受電電路3b是將從受電線圈3a輸入的交流電變換為直流電的電力變換電路，并且將上述直流電輸出到充放電電路3c和供電電路3e。
[0056]受電線圈31是從其它的無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3j接受非接觸供電的感應(yīng)線圈，并且設(shè)置于無人搬運(yùn)車3A的另一邊的側(cè)面的前方側(cè)。受電線圈31，通過基于其它的無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3j產(chǎn)生的交流磁場的電磁感應(yīng)，將交流電以非接觸方式受電并輸出到受電電路3n。受電電路3n是將從受電線圈31輸入的交流電變換為直流電的電力變換電路，并且將上述直流電輸出到充放電電路3c和供電電路3i。
[0057]供電電路3e是將從上述充放電電路3c供給的放電電力(直流電)變換為交流電的電力變換電路，并且將交流電輸出到供電線圈3f。供電線圈3f基于從上述供電電路3e供給的交流電產(chǎn)生感應(yīng)磁場，并通過所述感應(yīng)磁場向外部將交流電進(jìn)行供電。另外，供電線圈3f，如圖示那樣，被設(shè)置在位于與受電線圈3a相反一側(cè)的無人搬運(yùn)車3A的另一邊的側(cè)面中的后方側(cè)。
[0058]供電電路3i是將從充放電電路3c供給的放電電力(直流電)變換為交流電的電力變換電路，并且將交流電輸出到供電線圈3j。供電線圈3j基于從供電電路3i供給的交流電產(chǎn)生感應(yīng)磁場，并通過該感應(yīng)磁場向外部將交流電進(jìn)行供電。另外，供電線圈3j被設(shè)置在位于與受電線圈31相反一側(cè)的無人搬運(yùn)車3A的另一邊的側(cè)面中的后方側(cè)。
[0059]充放電電路3c是限制從上述受電電路3b或受電電路3n向蓄電池3d的電力供給(充電)和從蓄電池3d向供電電路3e或供電電路3i的電力供給(放電)的電力調(diào)整電路。充放電電路3c，例如將從受電電路3b或受電電路3n供給的直流電調(diào)整為恒定電流同時(shí)作為充電電力輸出到蓄電池3d，并且限制從蓄電池3d供給的直流電(放電電力)的上限值同時(shí)輸出到供電電路3e或供電電路3i。蓄電池3d是鋰電池或鉛蓄電池等的二次電池。蓄電池3d將從上述充放電電路3c供給的直流電進(jìn)行充電，并將蓄電電力(直流電)進(jìn)行放電供給充放電電路3c。
[0060]此外，雖然未在圖8和圖9中示出，但無人搬運(yùn)車3A具備:多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪以及將驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的行駛馬達(dá)等的行駛系統(tǒng)的功能構(gòu)成要素；與入庫站、出庫站進(jìn)行物品的交接的裝卸系統(tǒng)；另外統(tǒng)一控制這些行駛系統(tǒng)和裝卸系統(tǒng)的主控制系統(tǒng)的功能構(gòu)成要素。行駛系統(tǒng)、裝卸系統(tǒng)以及主控制系統(tǒng)將上述的蓄電池3d的電力作為動(dòng)力源而發(fā)揮作用。
[0061]無線通信機(jī)3k，通過與地上控制站4、其它的無人搬運(yùn)車3A的無線通信機(jī)3k之間的無線通信，交換與搬運(yùn)工作、電力的受供電相關(guān)的信息?？刂蒲b置3m基于規(guī)定的控制程序統(tǒng)一控制上述2個(gè)受電電路3b、3n、充放電電路3c、2個(gè)供電電路3e、3i以及無線通信機(jī)3k?？刂蒲b置3m通過所述控制實(shí)現(xiàn)與搬運(yùn)工作、其它的無人搬運(yùn)車3A之間的電力的受供電。
[0062]地上控制站4是統(tǒng)一控制本無人搬運(yùn)系統(tǒng)B的控制裝置。地上控制站4，通過與上述的無人搬運(yùn)車3A的無線通信機(jī)3k進(jìn)行無線通信控制無人搬運(yùn)車3A的動(dòng)作，并控制向充電站2A中的地上供電線圈2a，2b的供電。[0063]接著，對無人搬運(yùn)系統(tǒng)B的動(dòng)作，特別是，對無人搬運(yùn)車3A的受供電動(dòng)作，參照圖10進(jìn)行詳細(xì)地說明。此外，在以下的說明中，所謂左側(cè)、右側(cè)，其含義是相對無人搬運(yùn)車的行進(jìn)方向的左側(cè)、右側(cè)。
[0064]在本無人搬運(yùn)系統(tǒng)B中，地上控制站4統(tǒng)一控制無人搬運(yùn)車3A的搬運(yùn)工作。即，無人搬運(yùn)車3A基于由無線通信機(jī)3k接收的搬運(yùn)工作的指示信息在第一、第二行駛軌道1A，IB上按順時(shí)針方向行駛。由此，無人搬運(yùn)車3A，將從自動(dòng)倉庫的出庫站收貨的物品搬運(yùn)到第一制造設(shè)備或第二制造設(shè)備的入庫站，另外將從第一制造設(shè)備或第二制造設(shè)備的出庫站收貨的物品搬運(yùn)到自動(dòng)倉庫的入庫站。
[0065]無人搬運(yùn)車3A通過從地上控制站4依次接收搬運(yùn)工作的指示信息，來依次重復(fù)搬運(yùn)工作。無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在第一、第二行駛軌道1A，IB上行駛時(shí)，以恒定的時(shí)間間隔執(zhí)行圖10所示的受供電處理。即，控制裝置3m，在第一、第二行駛軌道1A、IB上行駛時(shí)，例如基于離開各入庫站、出庫站的行駛距離，判斷是否位于作為受供電區(qū)域的第一非接觸供電區(qū)域Ka、第二非接觸供電區(qū)域Kb (步驟SI)。
[0066]進(jìn)而，無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在步驟SI的判斷為“是”的情況(也就是說，存在于第一非接觸供電區(qū)域Ka或第二非接觸供電區(qū)域Kb的存在的情況)下，判斷是否在左側(cè)的第一行駛軌道IA上以并行的狀態(tài)存在其它的無人搬運(yùn)車3A (步驟S2)。S卩，在假設(shè)存在于第一非接觸供電區(qū)域Ka的的情況下，控制裝置3m使用無線通信機(jī)3k與行駛于第一行駛軌道IA上并進(jìn)入第一非接觸供電區(qū)域Ka的其它的無人搬運(yùn)車3A或地上控制站4進(jìn)行無線通信，執(zhí)行步驟S2的判斷處理。在假設(shè)存在于第二非接觸供電區(qū)域Kb的情況下，控制裝置3m使用無線通信機(jī)3k與行駛于第一行駛軌道IA上并進(jìn)入第二非接觸供電區(qū)域Kb的其它的無人搬運(yùn)車3A或地上控制站4進(jìn)行無線通信，執(zhí)行步驟S2的判斷處理。此外，在步驟SI的判斷為“否”的情況(也就是說，即不存在于第一非接觸供電區(qū)域Ka也不存在于第二非接觸供電區(qū)域Kb的情況下)，控制裝置3m重復(fù)步驟SI的判斷處理。
[0067]進(jìn)而，無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在步驟S2的判斷為“是”的情況下(也就是說，在本車為如圖9所示的行駛于第二行駛軌道IB上的無人搬運(yùn)車3A，且在本車的左側(cè)存在行駛于第一行駛軌道IA上的其它的無人搬運(yùn)車3A的情況下)，與存在于所述左側(cè)的其它的無人搬運(yùn)車3A進(jìn)行無線通信。由此，取得所述其它的無人搬運(yùn)車3A的電池余量(其它電池余量)的信息(步驟S3)。
[0068]進(jìn)而，控制裝置3m將該其它電池余量與從充放電電路3c取得的蓄電池3d的電池余量(本電池余量)進(jìn)行比較(步驟S4 )。控制裝置3m在本電池余量比其它電池余量大的情況下，將充放電電路3c設(shè)定為放電模式并使蓄電池3d的蓄電電力供給供電電路3e。由此，經(jīng)由供電線圈3f給其它的無人搬運(yùn)車3A供電(步驟S5)。
[0069]另一方面，無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在步驟S4中判斷為本電池余量比其它電池余量小的情況下，將充放電電路3c設(shè)定為充電模式，是受電電路3n發(fā)揮作用。由此，經(jīng)由受電線圈31從鄰接于左側(cè)的其它的無人搬運(yùn)車3A受電使蓄電池3d充電(步驟S6)。此夕卜，控制裝置3m，在步驟S4中判斷為本電池余量與其它電池余量相同的情況下，不執(zhí)行步驟S5的供電處理、步驟S6的充電處理而重復(fù)步驟SI的處理。
[0070]進(jìn)而，無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在步驟S2的判斷為“否”的情況下，在假設(shè)存在于第一非接觸供電區(qū)域Ka的情況下，通過使用無線通信機(jī)3k與行駛于第二行駛軌道IB上并進(jìn)入第一非接觸供電區(qū)域Ka的其它的無人搬運(yùn)車3A或地上控制站4進(jìn)行無線通信，另外，在假設(shè)存在于第二非接觸供電區(qū)域Kb的情況下，通過使用無線通信機(jī)3k與行駛于第二行駛軌道IB上并進(jìn)入第二非接觸供電區(qū)域Kb的其它的無人搬運(yùn)車3A或地上控制站4進(jìn)行無線通信，來判斷是否在右側(cè)的第二行駛軌道IB上以并行的狀態(tài)存在其它的無人搬運(yùn)車3A (步驟S7)。
[0071]S卩，控制裝置3m，在步驟S7的判斷為“是”的情況下(也就是說，本車為如圖9所示的行駛于第一行駛軌道IA上的無人搬運(yùn)車3A，且在本車的右側(cè)存在行駛于第二行駛軌道IB上的其它的無人搬運(yùn)車3A的情況下)，通過與存在于所述右側(cè)的其它的無人搬運(yùn)車3A進(jìn)行無線通信，取得所述其它的無人搬運(yùn)車3A的電池余量(其它電池余量)的信息(步驟S8)。
[0072]進(jìn)而，控制裝置3m，將該其它電池余量與從充放電電路3c取得的蓄電池3d的電池余量(本電池余量)進(jìn)行比較(步驟S9 )?？刂蒲b置3m，在本電池余量比其它電池余量大的情況下，通過將充放電電路3c設(shè)定為放電模式并使蓄電池3d的蓄電電力供給供電電路3i，經(jīng)由供電線圈3j給其它的無人搬運(yùn)車3A供電(步驟S10)。
[0073]另一方面，無人搬運(yùn)車3A的控制裝置3m，在步驟S9中判斷為本電池余量比其它電池余量小的情況下，將充放電電路3c設(shè)定為充電模式并使受電電路3b發(fā)揮作用。由此，經(jīng)由受電線圈3a從連接于右側(cè)的其它的無人搬運(yùn)車3A受電并向蓄電池3d充電(步驟Sll)。此外，控制裝置3m，在步驟S9中判斷為本電池余量與其它電池余量相同的情況下，不執(zhí)行步驟SlO的供電處理、步驟Sll的充電處理而重復(fù)步驟SI的處理。
[0074]根據(jù)無人搬運(yùn)車3A中的受供電處理，在第一、第二行駛軌道1A、1B的中途設(shè)置有第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb。另外，無人搬運(yùn)車3A除了受電功能還具備供電功能。為此，在通常的搬運(yùn)工作中，從電池余量大的無人搬運(yùn)車3A給電池余量小的無人搬運(yùn)車3A交接電力。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，比現(xiàn)有技術(shù)更能大幅度地減少中斷搬運(yùn)工作并行駛到充電站2A進(jìn)行充電的次數(shù)。由此，比現(xiàn)有技術(shù)更能降低無人搬運(yùn)車3A的充電工作給搬運(yùn)工作帶來的影響。進(jìn)一步，能抑制無人搬運(yùn)車3A的蓄電池3d的大型化。
[0075]此外，本發(fā)明并不限定于第一和第二實(shí)施方式，例如能想到以下的變形例。(I)在第一和第二實(shí)施方式中，雖然對各無人搬運(yùn)車3和3A以相互非接觸方式供電或受電的電力傳輸形式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于此。本發(fā)明也可適用于使用了供電刷的接觸式的電力傳輸形式中。
[0076](2)在第一和第二實(shí)施方式中，雖然對將非接觸供電系統(tǒng)適用于無人搬運(yùn)系統(tǒng)A和B的情況進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于此。本發(fā)明可適用于無人搬運(yùn)系統(tǒng)A和B之外的各種系統(tǒng)。即，本發(fā)明所涉及的車輛不限定于無人搬運(yùn)車3和3A，也可適用于需要充電的各種汽車，例如駕駛員駕駛的汽車。
[0077](3)在第一實(shí)施方式中，雖然在無人搬運(yùn)車3的不同的側(cè)面分別設(shè)置了受電線圈3a和供電線圈3f，但本發(fā)明并不限定于此。在無人搬運(yùn)車3的前后分別設(shè)置受電線圈3a和供電線圈3f也可。在這種情況下，非接觸供電系統(tǒng)成為具備將停車區(qū)域I和停車區(qū)域2前后設(shè)置在分岔軌道Ia上的充電站。另外，在上述實(shí)施方式中雖然鄰接設(shè)置了 2個(gè)停車區(qū)域，但停車區(qū)域的個(gè)數(shù)為3個(gè)以上也可。
[0078](4)在第一實(shí)施方式中，雖然使用無人搬運(yùn)車3的無線通信機(jī)3g取得其它的無人搬運(yùn)車3的充電信息等，但本發(fā)明并不限定于此。通過使用無線通信機(jī)3g之外的手段取得其它的無人搬運(yùn)車3的充電信息等也可。例如，并不只是將受電線圈3a和供電線圈3f使用于電力傳輸，也通過使用于信號(hào)的非接觸傳輸取得無人搬運(yùn)車3的充電信息等也可。
[0079](5)在第二實(shí)施方式的各步驟S5、S6、S10以及Sll中的供電處理或充電(受電)處理中，雖然行駛于第一行駛軌道IA的無人搬運(yùn)車3A和行駛于第二行駛軌道IB的無人搬運(yùn)車3A邊行駛邊進(jìn)行供電處理或充電(受電)處理，但本發(fā)明并不限定于此。各無人搬運(yùn)車3A，例如當(dāng)檢測到進(jìn)入第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb，并檢測到其它的無人搬運(yùn)車3A存在于左側(cè)或右側(cè)時(shí)，也可暫時(shí)停止或減速來執(zhí)行供電處理或充電(受電)處理。
[0080](6)在第二實(shí)施方式中，為了在第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的供電或充電(受電)，將2臺(tái)無人搬運(yùn)車3A保持在相同距離是重要的。即，將一個(gè)無人搬運(yùn)車3A的受電線圈3a與另一個(gè)無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3f之間的距離、另一個(gè)無人搬運(yùn)車3A的受電線圈31與一個(gè)無人搬運(yùn)車3A的供電線圈3j之間的距離，維持一定的接近狀態(tài)是重要的。當(dāng)考慮到進(jìn)行上述穩(wěn)定的供電或充電(受電)時(shí)，由于期望第一、第二非接觸供電區(qū)域Ka、Kb中的2臺(tái)無人搬運(yùn)車3A的行駛速度相等，所以優(yōu)選為，例如，以通過2臺(tái)無人搬運(yùn)車3A之間的無線通信使2臺(tái)無人搬運(yùn)車3A的行駛速度變?yōu)橄嗟鹊姆绞竭M(jìn)行速度調(diào)節(jié)。
[0081](7)在第二實(shí)施方式中，雖然在2個(gè)行駛軌道之間(也就是說，行駛于第一、第二行駛軌道1A、1B的無人搬運(yùn)車3A之間)執(zhí)行供電處理或充電(受電)處理，但行駛軌道的個(gè)數(shù)、布局并不限定于此。例如，在有3個(gè)行駛軌道I~3的情況下，在相互比鄰的行駛軌道I和行駛軌道2設(shè)定非接觸供電區(qū)域，另外，在相互比鄰的行駛軌道2和行駛軌道3設(shè)定非接觸供電區(qū)域。由此，能實(shí)現(xiàn)涉及到3個(gè)行駛軌道I~3之間的供電處理或充電(受電)處理。
[0082]工業(yè)實(shí)用性
根據(jù)本發(fā)明，車輛能給鄰接停車的其它的車輛供給電力。由此，比現(xiàn)有技術(shù)更能減少地上供電裝置的個(gè)數(shù) 。其結(jié)果，比現(xiàn)有技術(shù)更能削減地上供電裝置的設(shè)置和其維持中所需的時(shí)間以及費(fèi)用。另外，車輛不必行駛到充電站而可受電。因此，比現(xiàn)有技術(shù)更能降低車輛的充電工作對搬運(yùn)工作帶來的影響。進(jìn)一步，能抑制車輛的電池的大型化。
[0083]附圖標(biāo)記 I…行駛軌道
IA…第一行駛軌道 IB…第二行駛軌道 Ia…分岔軌道
2、2A…充電站 2a、2b…地上供電線圈
3、3A…無人搬運(yùn)車(車輛)
3a、31…受:電線圈 3b、3n…受電電路
3c…充放電電路 3cl...蓄電池 3e、3i…供電電路 3f、3j…供電線圈 3g、3k…無線通信機(jī)3h、3m…控制裝置4…地上控制站Ka…第一非接觸供電區(qū)域Kb…第二非接觸 供電區(qū)域。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛，具備: 受電裝置，以與地上供電裝置對峙的方式設(shè)置，并且從所述地上供電裝置將電力進(jìn)行受電； 蓄電裝置，將所述受電裝置受電的電力進(jìn)行蓄電；以及 供電裝置，將受電裝置受電的電力的至少一部分供給外部的供電對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 受電裝置被設(shè)置于一邊的側(cè)面，供電裝置被設(shè)置于另一邊的側(cè)面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛，其中， 還具備: 無線通信機(jī)，與外部進(jìn)行無線通信；以及 控制裝置，使用所述無線通信機(jī)把握供電裝置的供電對象的充電狀態(tài)，并根據(jù)所述充電狀態(tài)調(diào)節(jié)從供電裝置供給供電對象的電力量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中， 控制裝置，在供電對象的蓄電電力量大于蓄電裝置的蓄電量的情況下，限制向蓄電裝置的充電量并使供電對象最先成為滿充電狀態(tài)。
5.一種非接觸供電系統(tǒng)，其是從地上供電裝置對車輛以非接觸方式供電的非接觸供電系統(tǒng)， 具備: 權(quán)利要求1~4的任一項(xiàng)所述的車輛；以及 多個(gè)停車區(qū)域，所述車輛進(jìn)行停車并且相互鄰接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的非接觸供電系統(tǒng)，其中， 停車區(qū)域被設(shè)置于作為移動(dòng)體的無人搬運(yùn)車行駛的行駛軌道上。
7.—種搬運(yùn)系統(tǒng)，具備: 多個(gè)權(quán)利要求1所述的車輛，該車輛由蓄電池驅(qū)動(dòng)并且將電力從外部進(jìn)行受電以及對外部進(jìn)行供電； 多個(gè)行駛軌道，其是車輛進(jìn)行行駛的行駛軌道；以及 受供電區(qū)域，其中某一行駛軌道與其它的行駛軌道鄰接，行駛于某一行駛軌道的車輛與行駛于其它的行駛軌道的車輛進(jìn)行供電/受電。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中， 車輛在受供電區(qū)域中邊行駛邊進(jìn)行供電/受電。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中， 車輛在多個(gè)位置具備以非接觸方式將電力進(jìn)行受電的受電線圈和以非接觸方式將電力進(jìn)行供電的供電線圈。
【文檔編號(hào)】H02J17/00GK103748761SQ201280022891
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2012年5月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月12日
【發(fā)明者】新妻素直 申請人:株式會(huì)社 Ihi