減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)、駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法及計(jì)算機(jī)程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及對(duì)車輛在減速行動(dòng)中結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)進(jìn)行存儲(chǔ)的減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)、以及基于所存儲(chǔ)的減速結(jié)束地點(diǎn)來進(jìn)行車輛的駕駛輔助的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法以及計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了一種取得由地圖數(shù)據(jù)得到的道路信息、通過GPS、車速傳感器等確定的當(dāng)前位置等車輛的行駛所涉及的各種信息，并通過進(jìn)行針對(duì)駕駛員的報(bào)告、駕駛的輔助來進(jìn)行駕駛的輔助的駕駛輔助系統(tǒng)。作為這樣的駕駛輔助系統(tǒng)之一，提出了一種尤其在交叉點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎處的近前等車輛進(jìn)行減速的地點(diǎn)，進(jìn)行與車輛的減速有關(guān)的駕駛的輔助，以使車輛能夠以恰當(dāng)?shù)臏p速度減速到恰當(dāng)?shù)乃俣鹊南到y(tǒng)。
[0003]例如，在日本特開2011 — 227833號(hào)公報(bào)中公開了一種如下所述的技術(shù):通過將車輛的過去的行駛歷史記錄(具體是將制動(dòng)器啟動(dòng)的時(shí)刻)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)使用來確定車輛的行駛模式，并以車輛的行駛沿所確定的行駛模式進(jìn)行的方式進(jìn)行減速引導(dǎo)等駕駛的輔助。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011 — 227833號(hào)公報(bào)(圖3?圖6)
[0005]然而，在上述專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，有時(shí)在交通量較多的道路等由于干擾(例如前方車輛的有無等)而無法確定行駛模式，結(jié)果，不能進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。例如，在交通量較多的道路中，由于如圖11所示那樣在信號(hào)燈變紅的情況下存在許多等待信號(hào)的前方車輛，所以既有車輛在停車線附近進(jìn)行減速控制的情況，也有在遠(yuǎn)離停車線的位置進(jìn)行減速控制的情況。因此，在圖11所示那樣的狀況下，在上述專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，即使是在相同的道路向相同的方向行駛的情況，成為學(xué)習(xí)對(duì)象的將制動(dòng)器啟動(dòng)的時(shí)刻每次也大不相同，無法確定行駛模式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為了消除上述現(xiàn)有的問題點(diǎn)而完成，其目的在于，提供即使對(duì)于交通量較多的道路等由于干擾而減速行動(dòng)的內(nèi)容容易產(chǎn)生偏差的道路，也能夠恰當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)車輛在減速行動(dòng)中結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)的減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)、以及能夠基于所存儲(chǔ)的減速結(jié)束地點(diǎn)來進(jìn)行恰當(dāng)?shù)能囕v的駕駛輔助的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法以及計(jì)算機(jī)程序。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所涉及的減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)(I)的特征在于，具有:減速行動(dòng)檢測(cè)單元(13)，其檢測(cè)車輛的減速行動(dòng)；減速結(jié)束地點(diǎn)確定單元(13)，其確定在檢測(cè)到的上述減速行動(dòng)中上述車輛結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)；以及減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)單元(13)，其存儲(chǔ)確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)，上述減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)單元在上述減速結(jié)束地點(diǎn)被確定出的情況下，從已經(jīng)存儲(chǔ)的上述減速結(jié)束地點(diǎn)中檢索位于該減速結(jié)束地點(diǎn)的規(guī)定范圍內(nèi)的其他減速結(jié)束地點(diǎn)，當(dāng)檢索的結(jié)果是在上述規(guī)定范圍內(nèi)存在上述其他減速結(jié)束地點(diǎn)時(shí)，將確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)與檢索出的上述其他減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)為同一減速結(jié)束地點(diǎn)，上述規(guī)定范圍根據(jù)存在確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)的道路的道路種類而被設(shè)定不同的范圍。
[0008]其中，“存儲(chǔ)減速結(jié)束地點(diǎn)”也可以成為除了存儲(chǔ)減速結(jié)束地點(diǎn)本身的位置坐標(biāo)之夕卜，還存儲(chǔ)對(duì)減速結(jié)束地點(diǎn)的位置進(jìn)行啟示的地點(diǎn)(例如向減速結(jié)束地點(diǎn)的近前側(cè)或行進(jìn)方向側(cè)移動(dòng)一定距離的地點(diǎn))的位置坐標(biāo)的構(gòu)成。
[0009]另外，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法以及計(jì)算機(jī)程序是對(duì)進(jìn)行減速的車輛的駕駛加以輔助的駕駛輔助系統(tǒng)、使用該系統(tǒng)來輔助車輛的駕駛的駕駛輔助方法、以及使該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)以下的計(jì)算機(jī)程序。具體而言，具有:減速行動(dòng)檢測(cè)單元(13)，其檢測(cè)車輛的減速行動(dòng)；減速結(jié)束地點(diǎn)確定單元(13)，其確定在檢測(cè)到的上述減速行動(dòng)中上述車輛結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)；減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)單元(13)，其存儲(chǔ)確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)；目標(biāo)設(shè)定單元(13)，其基于所存儲(chǔ)的上述減速結(jié)束地點(diǎn)的歷史記錄，對(duì)道路設(shè)定在上述車輛中進(jìn)行減速行動(dòng)時(shí)作為目標(biāo)的減速結(jié)束地點(diǎn)即減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)；以及駕駛輔助單元(13)，其在上述車輛的行進(jìn)方向前方存在上述減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)的情況下，以上述車輛的減速在上述減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)結(jié)束的方式輔助車輛的駕駛，上述減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)單元在上述減速結(jié)束地點(diǎn)被確定出的情況下，從已經(jīng)存儲(chǔ)的上述減速結(jié)束地點(diǎn)中檢索位于該減速結(jié)束地點(diǎn)的規(guī)定范圍內(nèi)的其他減速結(jié)束地點(diǎn)，當(dāng)檢索的結(jié)果是在上述規(guī)定范圍內(nèi)存在上述其他減速結(jié)束地點(diǎn)時(shí)，將確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)與檢索出的上述其他減速結(jié)束地點(diǎn)作為同一減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)，上述規(guī)定范圍根據(jù)存在確定出的上述減速結(jié)束地點(diǎn)的道路的道路種類而被設(shè)定不同的范圍，上述目標(biāo)設(shè)定單元基于被存儲(chǔ)為同一減速結(jié)束地點(diǎn)的上述減速結(jié)束地點(diǎn)的歷史記錄，來設(shè)定上述減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)。
[0010]其中，“行進(jìn)方向前方”可以是沿著車輛進(jìn)行移動(dòng)的沿路的道路的車輛的行進(jìn)方向前方的范圍，也可以是與路徑無關(guān)而相對(duì)于車輛的行進(jìn)方位在規(guī)定角度以內(nèi)的范圍。并且，在設(shè)定有引導(dǎo)路徑的情況下也可以是沿引導(dǎo)路徑的車輛的行進(jìn)方向前方的范圍。
[0011]另外，“輔助駕駛”除了進(jìn)行針對(duì)車輛的加速、減速等與驅(qū)動(dòng)有關(guān)的控制的情況之夕卜，還包括進(jìn)行顯示引導(dǎo)、聲音引導(dǎo)的情況。
[0012]根據(jù)具有上述構(gòu)成的本發(fā)明所涉及的減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)，即使對(duì)于交通量較多的道路等由于干擾而使得減速行動(dòng)的內(nèi)容容易產(chǎn)生偏差的道路，也能夠排除不正規(guī)的減速行動(dòng)，并且恰當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)車輛在減速行動(dòng)中結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)。
[0013]另外，根據(jù)本發(fā)明所涉及的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法以及計(jì)算機(jī)程序，即使對(duì)于交通量較多的道路等由于干擾而使得減速行動(dòng)的內(nèi)容容易產(chǎn)生偏差的道路，也能夠排除不正規(guī)的減速行動(dòng)，并且將車輛在減速行動(dòng)中結(jié)束了減速的減速結(jié)束地點(diǎn)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)而恰當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)。另外，由于基于作為同一減速結(jié)束地點(diǎn)而被存儲(chǔ)的減速結(jié)束地點(diǎn)的歷史記錄來設(shè)定減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)，并以車輛的減速在減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)結(jié)束的方式輔助車輛的駕駛，所以即使對(duì)于交通量較多的道路等由于干擾而使得減速行動(dòng)的內(nèi)容容易產(chǎn)生偏差的道路，也能夠基于學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)將減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定為恰當(dāng)?shù)奈恢?。結(jié)果，能夠不對(duì)車輛進(jìn)行緊急的加減速而使車輛以恰當(dāng)?shù)臏p速度減速到恰當(dāng)?shù)乃俣?，另外，尤其在混合?dòng)力車輛、EV車中，能夠高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)實(shí)現(xiàn)的電池的充電。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置的框圖。
[0015]圖2是說明減速結(jié)束地點(diǎn)的圖。
[0016]圖3是表示存儲(chǔ)于學(xué)習(xí)DB的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的一個(gè)例子的圖。
[0017]圖4是本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助處理程序的流程圖。
[0018]圖5是本實(shí)施方式所涉及的車輛控制處理的子處理程序的流程圖。
[0019]圖6是說明減速結(jié)束目標(biāo)地點(diǎn)的圖。
[0020]圖7是表示理想的減速曲線的圖。
[0021]圖8是本實(shí)施方式所涉及的學(xué)習(xí)處理的子處理程序的流程圖。
[0022]圖9是對(duì)偏差范圍的設(shè)定方法進(jìn)行說明的圖。
[0023]圖10是對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法進(jìn)行說明的圖。
[0024]圖11是對(duì)以往的駕駛輔助中的問題點(diǎn)進(jìn)行說明的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，基于將本發(fā)明所涉及的減速結(jié)束地點(diǎn)存儲(chǔ)系統(tǒng)以及駕駛輔助系統(tǒng)具體化為導(dǎo)航裝置的一個(gè)實(shí)施方式，一邊參照附圖一邊進(jìn)行詳細(xì)說明。首先，使用圖1對(duì)本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置I的概略結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置I的框圖。
[0026]如圖1所示，本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置I由對(duì)安裝有導(dǎo)航裝置I的車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)的當(dāng)前位置檢測(cè)部11、記錄有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部12、基于被輸入的信息來進(jìn)行各種運(yùn)算處理的導(dǎo)航ECU13、受理來自用戶的操作的操作部14、對(duì)用戶顯示車輛周邊的地圖、與設(shè)施有關(guān)的設(shè)施信息的液晶顯示器15、輸出與路徑引導(dǎo)有關(guān)的聲音提示的揚(yáng)聲器16、對(duì)作為存儲(chǔ)介質(zhì)的DVD進(jìn)行讀取的DVD驅(qū)動(dòng)器17、以及與探測(cè)中心、VICS (注冊(cè)商標(biāo):Vehicle Informat1n and Communicat1n System:道路交通情報(bào)通信系統(tǒng))中心等信息中心之間進(jìn)行通信的通信模塊18構(gòu)成。另外，導(dǎo)航裝置I經(jīng)由CAN等車載網(wǎng)絡(luò)，與針對(duì)安裝有導(dǎo)航裝置I的車輛進(jìn)行各種控制的車輛控制ECU19連接成能夠進(jìn)行雙向通信。
[0027]以下，對(duì)構(gòu)成導(dǎo)航裝置I的各構(gòu)成要素依次進(jìn)行說明。
[0028]當(dāng)前位置檢測(cè)部11由GPS21、