事件，根據(jù)這 些事件和條件觸發(fā)產(chǎn)生了計(jì)算交通管理模塊S3的數(shù)據(jù)和安全保護(hù)模塊S1的數(shù)據(jù)103。
[0027] 1規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB的規(guī)則定義可以定義不同的交通狀態(tài)條件，來(lái)改變?nèi)值墓?移動(dòng)區(qū)段All和車輛移動(dòng)區(qū)段B11的分布和長(zhǎng)度和速度，并可以定義不同的觸發(fā)事件來(lái)改 變不同的條件，例如，需要提高公路行駛速度，可以通過(guò)定義車輛的移動(dòng)安全區(qū)段的長(zhǎng)度條 件，觸發(fā)數(shù)據(jù)庫(kù)功能來(lái)運(yùn)算車輛行駛曲線。
[0028] |各個(gè)分段分組控制器5的交通管理模塊S3的得到規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB生成的數(shù)據(jù) 后，計(jì)算局部公路移動(dòng)安全區(qū)段All和間隔A01數(shù)據(jù)，并廣播出去供車輛行駛控制器4接 收。
[0029] f各個(gè)分段分組控制器5的安全保護(hù)模塊S1得到規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB生成的全局軌道 占用數(shù)據(jù)后，計(jì)算局部車輛移動(dòng)安全區(qū)段B11和間隔B21數(shù)據(jù)，并廣播出去供車輛行駛控制 器4接收。
[0030] S各個(gè)車輛行駛控制器4通過(guò)移動(dòng)車載數(shù)據(jù)鏈D2接收到交通管理模塊S3發(fā)來(lái)的 局部公路移動(dòng)安全區(qū)段All和間隔A01的新數(shù)據(jù)和公路安全保護(hù)模塊S1發(fā)來(lái)的局部車輛 移動(dòng)安全區(qū)段B11和間隔B21數(shù)據(jù)，并觸發(fā)本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)DB比較運(yùn)算，產(chǎn)生新的局部移動(dòng)安 全區(qū)段B11和間隔B21的數(shù)據(jù)和區(qū)段內(nèi)的行駛曲線VM1。
[0031] 本發(fā)明是基于電子軌道的雙系統(tǒng)管理，安全保護(hù)模塊和交通管理模塊同時(shí)嵌入在 車載行駛控制器和分段分組控制器內(nèi)。規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)分別嵌入這兩個(gè)模塊，并相互備份。在 車載控制器上，當(dāng)一個(gè)模塊失效后，另一個(gè)模塊仍能保存車輛正?？刂菩旭?。
[0032] 使用公路高速軌道交通系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)局部的公路移動(dòng)安全區(qū)段內(nèi)車輛移動(dòng)安全區(qū)段 的自動(dòng)控制方法，包括下述步驟： ①在車輛上安裝車載行駛控制器4,載行駛控制器4通過(guò)CAN總線12與車輛的方向機(jī) 和電子控制單元連接，在車道1的中心線上間隔設(shè)置多個(gè)引航道釘2,在車道1兩側(cè)均設(shè)置 導(dǎo)航道釘3,車道1兩側(cè)的導(dǎo)航道釘3與車道1中心線的距離相等，在車道1外側(cè)沿車道1 長(zhǎng)度方向設(shè)置多個(gè)分段分組控制器5 ; ② 在步驟①設(shè)置的各引航道釘2和導(dǎo)航道釘3內(nèi)的存儲(chǔ)設(shè)備中分別寫入該引航道釘 2和導(dǎo)航道釘3的識(shí)別號(hào)、地理位置、道路坡度、行駛標(biāo)準(zhǔn)航角數(shù)據(jù)，在步驟①設(shè)置的各分段 分組控制器5中寫入該分段分組控制器5的控制區(qū)段內(nèi)各引航道釘2和導(dǎo)航道釘3的識(shí)別 號(hào)、地理位置、道路坡度、行駛標(biāo)準(zhǔn)航角數(shù)據(jù)； ③ 車輛準(zhǔn)備駛?cè)胲嚨?時(shí)，車載行駛控制器4從臨近的分段分組控制器5下載其段內(nèi) 的引航道釘2和導(dǎo)航道釘3的位置數(shù)據(jù)、車道占用數(shù)據(jù)到本地的車載行駛控制器4的規(guī)則 數(shù)據(jù)庫(kù)DB中，以此形成并顯示虛擬的電子軌道和車道的標(biāo)線，以及車道的占用情況，同時(shí) 車載行駛控制器4還從臨近的分段分組控制器5下載臨近的公路移動(dòng)安全區(qū)段All的標(biāo)識(shí) 號(hào)和空閑區(qū)位和到達(dá)的時(shí)刻和行駛的速度，同時(shí)收到的公路安全保護(hù)模塊S1前方車輛移 動(dòng)安全區(qū)段B11的標(biāo)識(shí)號(hào)和空閑區(qū)位數(shù)據(jù)，此事件觸發(fā)本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)DB計(jì)算本地新的車輛移 動(dòng)安全區(qū)段B11和行駛曲線數(shù)據(jù)VM1，如果All和B11有空閑區(qū)位，自動(dòng)申請(qǐng)入軌授權(quán)； ④ 車輛得到授權(quán)后，駛?cè)胲嚨?時(shí)，車載行駛控制器4向車道1內(nèi)的引航道釘2發(fā)送無(wú) 線電信號(hào)，并從車道1起始端的引航道釘2開始依次接收各引航道釘2反射的無(wú)線電信號(hào)， 同時(shí)對(duì)引航道釘2反射的無(wú)線電信號(hào)場(chǎng)強(qiáng)進(jìn)行分析，根據(jù)場(chǎng)強(qiáng)變化判斷出場(chǎng)強(qiáng)信號(hào)增強(qiáng)的 方向，并以該方向引導(dǎo)車輛行駛； ⑤ 車輛駛?cè)胲嚨?后，車載行駛控制器4向車道1兩側(cè)的導(dǎo)航道釘3發(fā)送無(wú)線電信號(hào)， 并接收車道1兩側(cè)的導(dǎo)航道釘3反射的無(wú)線電信號(hào)，同時(shí)分析兩側(cè)接收到的無(wú)線電信號(hào)的 場(chǎng)強(qiáng)大小，如兩側(cè)無(wú)線電信號(hào)的場(chǎng)強(qiáng)一致，則判斷此時(shí)車輛正沿車道1的中心線行駛；如兩 側(cè)無(wú)線電信號(hào)的場(chǎng)強(qiáng)不一致，則判斷車輛此時(shí)已偏離車道1的中心線，此時(shí)車載行駛控制 器4根據(jù)兩側(cè)無(wú)線電信號(hào)的差別計(jì)算出偏移量，并生成控制指令，糾正車輛行駛方向；防止 車輛偏移軌道； ⑥ 車輛經(jīng)過(guò)引航道釘2時(shí)，該引航道釘2的近場(chǎng)功能開啟將內(nèi)部存儲(chǔ)的識(shí)別號(hào)、地理位 置、數(shù)據(jù)發(fā)給車輛上的車載行駛控制器4規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB，車載行駛控制器4并將上述數(shù)據(jù)發(fā) 送至臨近的分段分組控制器5規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB ;生成了車輛定位標(biāo)志和軌道占用事件101 ; =車輛占用軌道的變化事件101立刻導(dǎo)致了公路數(shù)據(jù)鏈D1路上的無(wú)線電場(chǎng)強(qiáng)數(shù)據(jù)變 化事件100,這兩個(gè)事件分別觸發(fā)了數(shù)據(jù)庫(kù)DB的兩個(gè)不同的條件比較運(yùn)算，產(chǎn)生了新的公 路移動(dòng)安全區(qū)段All數(shù)據(jù)104和新的車輛移動(dòng)安全區(qū)段B11數(shù)據(jù)103。
[0033] 整個(gè)全局系統(tǒng)就如此變化更新再變化再更新的運(yùn)行。
[0034] 本發(fā)明為了進(jìn)一步對(duì)車輛行駛方向?qū)崿F(xiàn)精確控制，可車載行駛控制器4通過(guò)角速 度傳感模塊14記錄當(dāng)前實(shí)際坡度及實(shí)際航角，車輛經(jīng)過(guò)引航道釘2時(shí)，車載行駛控制器4 將角速度傳感模塊14記錄的角度信息與引航道釘2發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)做對(duì)比，驗(yàn)證車輛是否按標(biāo) 準(zhǔn)路線行駛，如實(shí)際航角與標(biāo)準(zhǔn)航角沒(méi)有偏差，則保持當(dāng)前行駛方向；如實(shí)際航角與標(biāo)準(zhǔn)航 角有偏差，則判斷車輛有偏離車道1中心線的趨勢(shì)，此時(shí)車載行駛控制器4根據(jù)偏移角度生 成控制指令，糾正車輛行駛方向。
[0035] 本發(fā)明為使車載行駛控制器4能夠獲得更為精確的車輛位置信息，可采用下述方 法：車輛的CAN總線將車輛當(dāng)前行駛速度發(fā)送至車載行駛控制器4,車載行駛控制器4將根 據(jù)步驟⑤的位置數(shù)據(jù)及間隔時(shí)間得出的車輛行駛速度與CAN總線測(cè)得的車輛行駛速度進(jìn) 行加權(quán)計(jì)算，得到車輛精確的速度數(shù)據(jù)，該速度數(shù)據(jù)與引航道釘2確定的精確地理位置數(shù) 據(jù)通過(guò)計(jì)算可得到車輛當(dāng)前準(zhǔn)確的位移量，分段分組控制器5通過(guò)該位移量可得到車輛當(dāng) 前的精確位置信息，并根據(jù)車輛當(dāng)前的精確位置信息調(diào)整控制指令。上述方法可使車載行 駛控制器4在車輛行駛過(guò)程中持續(xù)判斷車輛當(dāng)前位置，提高車輛控制指令的精確程度，并 且車輛每經(jīng)過(guò)一個(gè)引航道釘2時(shí)就可對(duì)車輛速度信息進(jìn)行一次精確修正，避免因精度問(wèn)題 帶來(lái)的累計(jì)誤差。
[0036] 本發(fā)明本發(fā)明所述公路高速軌道交通系統(tǒng)通過(guò)利用公路數(shù)據(jù)鏈D1上的移動(dòng)車載 數(shù)據(jù)鏈D2的變化和無(wú)線電場(chǎng)強(qiáng)變化與電子道釘軌道占用空閑變化對(duì)比，以及其兩者的時(shí) 間差，通過(guò)這些變化的結(jié)果再與規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)DB綜合運(yùn)算實(shí)現(xiàn)的。是先在公路上虛擬出一種 電子軌道，又再其上虛擬出移動(dòng)行駛的安全區(qū)段實(shí)現(xiàn)了車輛按軌道規(guī)則運(yùn)行的交通系統(tǒng)。 他使整個(gè)路段全局的全部車輛按照設(shè)定的交通規(guī)則，生成多個(gè)虛擬的移動(dòng)安全區(qū)段All，使 多組的車輛行駛在多個(gè)移動(dòng)安全區(qū)段All上，并統(tǒng)一他們的軌跡、分組、間隔，還要促使他 們爭(zhēng)用空閑空間，以達(dá)到即安全又高速的交通管理效果。
[0037] 本發(fā)明所述公路高速軌道交通系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱為"高速軌道"，在技術(shù)上也稱為"公路電 子軌道交通"，代碼符號(hào)為"HRT"（High-speed Rail Transit )。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種公路高速軌道交通系統(tǒng)，其特征在于：包括車道（1)、車載行駛控制器（4)，車道 (1)的中心線上間隔設(shè)置多個(gè)引航道釘（2)，車道（1)兩側(cè)均設(shè)置導(dǎo)航道釘（3)，車道（1)兩 側(cè)的導(dǎo)航道釘（3)與車道（1)中心線的距離相等，載行駛控制器（4)通過(guò)CAN總線（12)與車 輛的方向機(jī)和電子控制單元連接，車載行駛控制器（4 )可向引航道釘（2 )和車道（1)兩側(cè)的 導(dǎo)航道釘（3 )發(fā)射無(wú)線電信號(hào)，并接收引航道釘（2 )和兩側(cè)的導(dǎo)航道釘（3 )反饋的無(wú)線電信 號(hào)，同時(shí)分析引航道釘（2)和兩側(cè)導(dǎo)航道釘（3)的無(wú)線電信號(hào)的場(chǎng)強(qiáng)大小，引航道釘（2)內(nèi) 安裝第一信息存儲(chǔ)器（9)，第一信息存儲(chǔ)器（9)上設(shè)置近場(chǎng)通訊單元（11)，車載行駛控制器 (4) 進(jìn)入近場(chǎng)通訊單元（11)的有效范圍后，第一信息存儲(chǔ)器（9)可通過(guò)近場(chǎng)通訊單元（11) 向信息讀取模塊（6)發(fā)送數(shù)據(jù)，車道（1)外側(cè)沿車道（1)長(zhǎng)度方向設(shè)置多個(gè)分段分組控制器 (5) ，相鄰分段分組控制器（5)之間可進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，車載行駛控制器（4)與臨近的分段分 組控制器（5)之間可進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種公路高速軌道交通系統(tǒng)，其特征在于：車載行駛控制器 (4)和分段分組控制器（5)內(nèi)均嵌入數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器(Ml)和非易失性內(nèi)存器(M2)，數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器 (Ml)中存儲(chǔ)了規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)（DB)，非易失性內(nèi)存器(M2)存儲(chǔ)了規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)（DB)的規(guī)則數(shù)據(jù) (RD)〇3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種公路高速軌道交通系統(tǒng)，其特征在于：車載行駛控制器 (4)通過(guò)數(shù)據(jù)線與顯示模塊（13)連接。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種公路高速軌道交通系統(tǒng)，其特征在于：車載行駛控制器 (4)設(shè)置角速度傳感模塊（14)，角速度傳感模塊（14)通過(guò)數(shù)據(jù)線與數(shù)據(jù)處理模塊（15)連 接。5. 根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4任一項(xiàng)所述的一種公路高速軌道交通系統(tǒng)，其特征在于： 本發(fā)明所述車載行駛控制器（4)的優(yōu)選結(jié)構(gòu)如下：車載行駛控制器（4)包括數(shù)據(jù)處理模塊 (15)和