專利名稱：交通警察機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及城市交通管理領(lǐng)域。
目前，許多國家城市都是采用交通信號燈和交通警察指揮實行管理。由于各城市交通網(wǎng)不同，一天24小時各時間段汽車流量又有很大不同，因此，完全由交通信號燈來指揮車輛是不夠的，通常由交通警察親臨現(xiàn)場指揮。然而，由于道路交叉口汽車停啟頻繁，空氣污染嚴重，加之嚴寒酷暑，氣侯條件惡劣，交通警察長期工作在這種環(huán)境下，對其身體健康非常不利，而且這種工作方式，使其工作量加大，容易疲勞。
本實用新型的目的在于設(shè)計一種交通警察機器人，使其按照交通信號燈的指示狀態(tài)及交叉路口的現(xiàn)場實況，自動完成或者手動完成交通警察的各種規(guī)范動作，以代替交通警察，準確的指揮車輛通行。
上述目的可通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)本實用新型所提供的交通警察機器人是由機械部分和微機控制部分組成，機械部分包括頸關(guān)節(jié)機構(gòu)、肩關(guān)節(jié)機構(gòu)、肘關(guān)節(jié)機構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機構(gòu)、踝關(guān)節(jié)機構(gòu)、轉(zhuǎn)腳機構(gòu)及腳部動作分解執(zhí)行機構(gòu)，頸關(guān)節(jié)機構(gòu)為一根頸軸，其一端裝有齒帶輪組，并由電機驅(qū)動，另一端為頭部。肩關(guān)節(jié)機構(gòu)、肘關(guān)節(jié)機構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機構(gòu)組成機器人手臂，機器人手臂的肢干部分是由肩軸29、大臂主管11和大臂副管18、小臂軸23、手骨架28連接構(gòu)成手臂肢干，肩軸29的一端裝有齒帶輪組，并由電機1驅(qū)動使肩軸29及其上的連接件整體轉(zhuǎn)動，大臂副管18由裝在大臂主管11內(nèi)的電機12驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，在大臂主管11、小臂軸23和手骨架28的左端分別垂直其軸線固定裝有軸41、45、49，軸41、45、49分別由電機34、19、26通過各自的齒帶輪組驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，機器人的腿部為一立柱64，其上端裝有轉(zhuǎn)向頭63，下端為腳部，轉(zhuǎn)向頭63處裝有齒帶輪組，機器人腳部的下面裝有轉(zhuǎn)腳機構(gòu)和腳部動作分解執(zhí)行機構(gòu)。
轉(zhuǎn)腳機構(gòu)是由電機75、轉(zhuǎn)腳帶輪73、帶輪104組成，轉(zhuǎn)腳帶輪73為塔輪，它通過軸承101裝在立柱64下面的小軸上，轉(zhuǎn)腳帶輪73與鞋托72聯(lián)接，電機73通過轉(zhuǎn)臂105裝在小軸上，小軸裝在X軸滑軌109的一端，立柱64與小軸之間采用活動連接。
腳部動作分解執(zhí)行機構(gòu)是由X軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)和Y軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)組成，X軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)是由X軸滑軌109、X軸滑座111和長絲杠110組成，機器人的立柱64通過小軸固定在X軸滑軌109上，長絲杠110的一端裝有由電機76驅(qū)動的齒帶輪組，Y軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)是由Y軸滑軌90、Y軸滑座88和短絲杠86組成，Y軸滑軌90固定在X軸滑座111上，短絲杠86由電機80通過一組齒帶輪組驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。
機器人的腳部裝有活動機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是在腳部內(nèi)的立柱壁上裝有上簧板68，在鞋托72上裝有下簧板70，他們之間裝有壓簧69，鞋托72的跟部固定有鋼絲繩66，其一端裝在立柱壁上的軟軸65上，軟軸65的上端裝在由電機60驅(qū)動的鋼絲輪上。
上述的齒帶輪組是由電機驅(qū)動的一對主動輪和從動輪及其上的齒形帶組成。
微機控制部分交通警察機器人采用單片機分布通訊控制系統(tǒng)的控制方式，由微機鍵盤直接控制著人——機界面單片機系統(tǒng)，通過串行口電平轉(zhuǎn)換器和規(guī)范動作單片機系統(tǒng)，將指令傳給各分解動作單片機控制器，鍵盤上的每一個鍵，代表著交通警察在崗臺上的一個指揮意向，人——機界面單片機系統(tǒng)，按著鍵盤輸入的意向，組建相應(yīng)的規(guī)范動作，并給出它的編碼，然后通過串行口電平轉(zhuǎn)換器和規(guī)范動作單片機系統(tǒng)傳給各個分解動作單片機控制器，以上這是手動的情況。當(dāng)自動情況下，人——機界面單片機系統(tǒng)是根據(jù)來自交通信號發(fā)生器給出的“紅”、“綠”、“黃”燈信號，組建相應(yīng)的規(guī)范動作，并給出它的編碼，然后與手動情況完全一樣。各分解動作單片機控制器，根據(jù)編碼的要求分別控制著機器人的頸關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、碗關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的各個執(zhí)行動作的步進電機。通過前面所介紹的機械肢干完成敬禮、向左、向右轉(zhuǎn)，以及各種指揮手勢與規(guī)范動作的各個分解動作，使機器人的總體動作符合規(guī)范要求。
步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移的一種機電設(shè)備，其轉(zhuǎn)子是按步轉(zhuǎn)動的，按一定順序激勵步進電機的三相繞組LA、LB、LC來完成所轉(zhuǎn)的角度。
由人——機界面單片機系統(tǒng)直接接有液晶顯示屏，它顯示出整個機器人的機械部分和電控部分的各種信息，并且它能自診和顯示故障所在部位，給出機器人是否能正常工作等信息。
本實用新型適合各國大、中、小城市的交通指揮和管理，造價低、動作手勢規(guī)范、技術(shù)性能完善、省人力，解決了交通警察常年受到風(fēng)吹、雨淋、嚴寒的侵害，特別是各種車輛廢氣的傷害，減輕了交通警察的身體疲勞且保護身體健康。本實用新型為國內(nèi)外交通指揮和管理手段的一個新的突破。
本實用新型中的機械部分是由裝在腹部內(nèi)的人——機界面單片機系統(tǒng)和多個動作分解單片機控制器控制21個電機，驅(qū)動其頸部，手臂及其各關(guān)節(jié)和腿、腳完成交通警察指揮所需的全部動作。攝像機裝在機器人的眼部，揚聲器裝在其嘴部，機器人身著警察服裝，使其如真人一樣履行交通警察的職責(zé)。
該設(shè)計方案具有形象逼真、動作準確規(guī)范，完全替代真人現(xiàn)場指揮，使交通警察脫離了諸如空氣污染、噪聲污染、寒冬酷暑、風(fēng)吹雨淋等惡劣的工作環(huán)境，同時解決了交通警察的工作疲勞，保證了工作質(zhì)量。由于該設(shè)計既可人工操作，又可自動控制，而且配置自診斷裝置與系統(tǒng)，可使操作人員(交通警察本人)在崗樓內(nèi)，通過機器人眼睛上安裝的攝像機，在現(xiàn)場景象監(jiān)示器上觀察交叉路口車輛流動情況，按照交通信號燈指示狀態(tài)，操縱鍵盤控制機器人完成原來由交通警察自己完成的規(guī)范動作。當(dāng)過了車輛高峰期或下班后，可將操縱鍵盤上的自動按鍵按下，這時交通警察機器人就按照交通信號燈的信號狀態(tài)自動完成相應(yīng)的指揮動作。
另外，當(dāng)不需要機器人指揮時，可通過崗臺下面安裝的起降走輪，將整個機器人和崗臺推走。
以下結(jié)合附圖進一步說明本實用新型的設(shè)計方案和實施例。


圖1是機器人肩部和手臂的結(jié)構(gòu)主視圖；圖2是圖1的俯視圖；圖3是機器人腿部、腳部和轉(zhuǎn)向移動部分的主視圖；圖4是圖3的右視圖；圖5是機器人頸部的主視圖；圖6是機器人的總體示意圖；圖7是交通警察機器人微機控制部分框圖；圖8是分解動作單片機控制器130、130n電原理圖。
圖中29是肩軸，該軸的左端固定安裝有帶輪6，它由電機1及安裝在電機1軸端的帶輪2和裝在帶輪2、6上的齒形帶驅(qū)動，實現(xiàn)肩軸轉(zhuǎn)動。記肩軸29是機器人的肩部，應(yīng)水平布置、即與機器人垂直布置。電機1通過電機座3、軸承座架4和軸承33、38安裝在肩軸29上。32是軸承33的軸承座，30是固定在軸承座32上的透蓋，31是密封用的氈圈。37是軸承38的軸承座，36是固定軸承座37上的透蓋，其上也裝在氈圈。肩軸29的左端接大臂主管11，它們通過與其垂直布置的軸41連接，大臂主管11與軸41的連接處裝有軸套42。軸41通過軸承40裝在肩軸29上，它通過帶輪10、8，由裝在肩軸29上的電機34驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，從而帶動大臂主管11及其它連接件相對肩軸29擺動。軸41處是機器人的肩關(guān)節(jié)。18是大臂副管，它固定在電機12的輸出軸上，電機12裝在大臂主管11內(nèi)，由電機座13、軸承15和軸承座16固定在大臂主管11上。14是軸套，17是壓蓋。電機12可驅(qū)動大臂副管18及其上連接件轉(zhuǎn)動。大臂副管18的右端裝有與大臂副管18軸線垂直布置的軸45，它通過軸承46、軸承座43、悶蓋44、透蓋54固定在大臂副管18的右端，小臂軸23的左端通過軸套47固定安裝在軸45上。55是氈圈。軸45由裝在大臂副管18內(nèi)的電機19通過帶輪20、22和其上的齒形帶驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，從而帶動小臂軸23及其上的連接件擺動。小臂軸23為肘關(guān)節(jié)。軸49通過軸承50、軸隨架、透蓋52、悶蓋48，且與小臂軸23垂直。手骨架28通過軸套51裝在軸49上。53是氈圈。軸49由裝在小臂軸23內(nèi)的電機26通過帶輪24、27驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，從而使手骨架28擺動。軸49是腕關(guān)節(jié)。上述各件組成了肩關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)，腕關(guān)節(jié)以及大臂、小臂和手，從而構(gòu)成整個手臂。圖3和圖4是機器人的腳部，以及整個機器人的轉(zhuǎn)向移動部分。圖中件64是立柱，構(gòu)成機器人的腿部，其上端裝有轉(zhuǎn)向頭63，轉(zhuǎn)向頭63與立柱64之間通過軸承99，連接軸100和內(nèi)六角螺母連接，轉(zhuǎn)向頭63相對立柱64可轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)向頭63上裝有小橫軸62，它用鍵95、螺母(96)與轉(zhuǎn)向頭63固定。小橫軸62上裝有帶輪61，它由裝在背板91上的電機58驅(qū)動，通過帶輪齒帶傳動可使轉(zhuǎn)向頭和立柱相對上肢彎曲或伸直。立柱64的下端裝有連鞋架67，警用皮鞋套穿在連鞋架和鞋托72上。鞋托的底部裝有轉(zhuǎn)腳帶輪79，其形狀為塔形輪，轉(zhuǎn)腳帶輪79通過軸承101裝在立柱64的下部的小軸上，通過電機75、帶輪104，齒形帶103和轉(zhuǎn)腳帶輪79可使鞋托帶動腳部轉(zhuǎn)向。電機75由轉(zhuǎn)臂105用圓螺母裝在小軸上，小軸上端與立柱64活動連接，下端裝在X軸滑軌109的一端，X軸滑軌109裝在X軸滑座111上，X軸滑座111固定在Y軸滑軌113上，X軸滑座111上裝有長絲杠110，它由電機76通過帶輪77、齒形帶78、帶輪79驅(qū)動長絲杠110旋轉(zhuǎn)，從而帶動X軸滑軌109左右移動。使機器人轉(zhuǎn)向時后腳跟上。107是電機架，108是擋板。
90是Y軸滑軌，它與Y軸滑座88通過燕尾槽連接，短絲杠86裝在Y軸滑座88上，短絲杠86由電機80通過帶輪82和84、齒形帶83驅(qū)動使其旋轉(zhuǎn)，從而帶動Y軸滑軌90前后移動。87是與短絲杠86相配合并裝在Y軸滑座88上的絲母，89是基礎(chǔ)板，Y軸滑座88固定在基礎(chǔ)板89上。
為了使機器人的腳部能完成向左或向右轉(zhuǎn)的動作，在警用皮鞋71內(nèi)的立柱壁上固定有上簧板68，在鞋托72上固定有下簧板70，上下簧板之間裝有壓簧69，并在鞋托的跟部裝有鋼絲繩66，其一端與固定在立柱64壁上的軟軸65相連，軟軸65裝在轉(zhuǎn)向頭63上部的鋼絲輪92上，鋼絲輪92由裝在背板91上的電機驅(qū)動。當(dāng)轉(zhuǎn)向時，電機驅(qū)動鋼絲繩將警用皮鞋跟部提起轉(zhuǎn)向完畢，放松鋼絲繩，警用皮鞋靠壓簧跟部復(fù)位。
圖5是機器人頸部的主視圖。機器人的頸部由頸軸121構(gòu)成。該頸軸由軸承122、軸承架123固定，軸承座兩端裝有透蓋125，透蓋與頸軸之間裝有氈圈124。機器人的頭部裝在頸軸121的右端，頸軸的左端由電機114通過帶輪117、119和齒形帶118驅(qū)動，可使頸軸121轉(zhuǎn)動，完成機器人頭部的左右環(huán)視。116、120是固定帶輪117和119的鍵。115是固定電機114的電機座。
圖6是機器人的整體布置示意圖，其中114是機器人的眼睛，115是機器人的嘴，116是機器人的頸關(guān)節(jié)，117是機器人的肩關(guān)節(jié)，118是機器人的肘關(guān)節(jié)，119是機器人的腕關(guān)節(jié)，120是機器人的支撐腿，121是機器人的踝關(guān)節(jié)，122是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，123是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動電機。
攝像機114裝在眼部，揚聲器115裝在嘴部，人——機界面單片機系統(tǒng)和分解動作單片機控制器裝在機器人的腹部內(nèi)。機器人從頭部到腳部全身著裝，使其與真的交通警察一樣。
圖7是交通警察機器人微機控制部分框圖，其中124是鍵盤，125是交通信號發(fā)生器，126是人——機界面單片機系統(tǒng)，127是液晶顯示屏，128是串行口電平轉(zhuǎn)換器，129是規(guī)范動作單片機系統(tǒng)，130(1301…130n)是多個分解動作單片機控制器，131是電源。
圖8是分解動作單片機控制器130(1301…130n)電原理圖，其中Ui是分解動作單片機控制器，X是電機運行狀態(tài)檢測單元，ZA、ZB、ZC是分別是步進電機(MD)三相繞組LA、LB、LC上運行狀態(tài)傳感器，LA、LB、LC分別是步進電機的三相繞組，PA、PB、PC分別是步進電機LA、LB、LC相驅(qū)動脈沖功率放大器，QA、QB、QC是光電耦合器件，TA、TB、TC是放大晶體三級管，R41、R42、R43是負載電阻，R31、R32、R33是限流電阻，H1、H2、H3是非門電路，C是分解動作狀態(tài)判別單元，D是分解動作執(zhí)行肢干各部件上傳感信號，MD是步進電機。
參照附圖7、8，詳細說明依據(jù)本實用新型提出的具體微機控制裝置的細節(jié)及工作情況該裝置采用多單片機分布系統(tǒng)控制方式，由鍵盤124、交通信號發(fā)生器125、人——機界面單片機系統(tǒng)126、液晶顯示屏127、串行口電平轉(zhuǎn)換器128、規(guī)范動作單片機系統(tǒng)129、多個分解動作單片機控制器130、130n和電源131組成。
當(dāng)分解動作單片機控制器Ui接到從規(guī)范動作單片機系統(tǒng)6傳來的分解動作編碼命令后，按著分解動作的具體要求，通過P10、P11、P12發(fā)出A、B、C三相脈沖，各相脈沖分別通過“非門”(H1、H2、H3)、限流電阻(R31、R32、R33)、三極管(TA、TB、TC)及光電耦合器(QA、QB、QC)經(jīng)過脈沖功率放大器(PA、PB、PC)放大后，驅(qū)動步進電機(MD)的三相繞組(LA，LB、LC)，使步進電機按指定方向和一定的變化規(guī)律速度轉(zhuǎn)動。在工作時，如果某相繞組(LA或LB或LC)無驅(qū)動電流時，通過步進電機(MD)的A、B、C相的運行狀態(tài)傳感器(ZA、ZB、ZC)，反饋傳給步進電機運行狀態(tài)檢測單元(X)，經(jīng)過Ui(130(1301…130n))的中斷輸入端(INT)，使Ui(130(1301…130n))上傳給規(guī)范動作單片機系統(tǒng)129，通過串行口電平轉(zhuǎn)換器128傳給人——機界面單片機系統(tǒng)126，最后在液晶顯示屏127上指示出哪個步進電機(MD)出現(xiàn)故障，同時，通過人——機界面單片機系統(tǒng)126使機器人停止工作。如果步進電機(MD)運行正常，而相應(yīng)的執(zhí)行機械肢干等部件造成動作不能到位，則會產(chǎn)生D信號，經(jīng)過分解動作狀態(tài)判別單元(C)和位線P1.4傳給Ui(130n)，Ui(130n)又上傳給規(guī)范動作單片機系統(tǒng)129，經(jīng)過串行口電平轉(zhuǎn)換器128，傳給人——機界面單片機系統(tǒng)126，而人——機界面單片機系統(tǒng)126接以信息后，便在液晶顯示屏127上指出故障所在部位，同時停止機器人工作，恢復(fù)立正狀態(tài)，這些都是機器人自診斷功能。
該項發(fā)明使用方便、技術(shù)性能規(guī)范、節(jié)省勞力，解決了交通警察深受風(fēng)吹、雨淋和嚴寒的侵害，尤其各種汽車廢氣的傷害，因此保證了交警的身體健康，為城市現(xiàn)代化建設(shè)寫下了新的篇章。是國內(nèi)外交通指揮管理手段的新突破。
權(quán)利要求1.交通警察機器人，其特征是由機械部分和微機控制部分組成，機械部分包括頸關(guān)節(jié)機械、肩關(guān)節(jié)機構(gòu)、肘關(guān)節(jié)機構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機構(gòu)、踝關(guān)節(jié)機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)，頸關(guān)節(jié)機構(gòu)為一根頸軸(121)，其一端裝有齒帶輪組，并由電機(114)驅(qū)動，另一端為頭部，肩關(guān)節(jié)機構(gòu)、肘關(guān)節(jié)機構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機構(gòu)組成機器人手臂，機器人手臂的肢干部分由肩軸(29)、大臂主管(11)和大臂副管(18)、小臂軸(23)、手骨架(28)連接構(gòu)成，肩軸(29)的一端裝有齒帶輪組，并由電機(1)驅(qū)動使肩軸(29)及其上的連接件整體轉(zhuǎn)動，大臂副管(18)由裝在大臂主管(11)內(nèi)的電機(12)驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，在大臂主管(11)、小臂軸(23)和手骨架(28)的左端分別垂直其軸線固定裝有軸(41)、(45)、(49)，軸(41)、(45)、(49)分別由電機(34)、(19)、(26)通過各自的齒帶輪組驅(qū)動可轉(zhuǎn)動，機器人的腿部為一立柱(64)，其上端裝有轉(zhuǎn)向頭(63)，下端為腳部，轉(zhuǎn)向頭(63)處裝有齒帶輪組，機器人腳部的下面裝有轉(zhuǎn)腳機構(gòu)和腳部動作分解執(zhí)行機構(gòu)。
2.按權(quán)利要求1所述的交通警察機器人，其特征是所說的轉(zhuǎn)腳機構(gòu)是由電機(75)、轉(zhuǎn)腳帶輪(73)帶輪(104)組成，轉(zhuǎn)腳帶輪73為塔輪，它通過軸承(101)裝在立柱(64)下面的小軸上，轉(zhuǎn)腳帶輪(73)與鞋托(72)聯(lián)接，電機(73)通過轉(zhuǎn)臂(105)裝在小軸上，小軸裝在X軸滑軌(109)的一端，立柱(64)與小軸之間采用活動連接。
3.按權(quán)利要求1或2所述的交通警察機器人，其特征是所說的腳部動作分解執(zhí)行機構(gòu)是由X軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)和Y軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)組成，X軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)是由X軸滑軌(109)、X軸滑座(111)和長絲杠(110)組成，機器人的立柱(64)通過小軸固定在X軸滑軌(109)上，長絲杠(110)的一端裝有由電機(76)驅(qū)動的齒帶輪組，Y軸轉(zhuǎn)向機構(gòu)是由Y軸滑軌(90)、Y軸滑座(88)和短絲杠(86)組成，Y軸滑軌(90)固定在X軸滑座(111)上，短絲杠(86)由電機(80)通過一組齒帶輪組驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。
4.按權(quán)利要求1所述的交通警察機器人，其特征是在機器人的腳部裝有活動機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是在腳部內(nèi)的立柱(64)壁上裝有上簧板(68)，在鞋托(72)上裝有下簧板(70)，他們之間裝有壓簧(69)，鞋托(72)的跟部固定有鋼絲繩(66)，其一端裝在立柱(64)壁上的軟軸(65)上，軟軸(65)的上端裝在由電機(60)驅(qū)動的鋼絲輪上。
5.按權(quán)利要求1所述的交通警察機器人，其特征是所說的齒帶輪組是由電機驅(qū)動的一對主動輪和從動輪及其上的齒形帶組成。
6.按權(quán)利要求1所述的交通警察機器人，其特征是所說的微機控制裝置，包括a)該控制裝置由鍵盤(124)、交通信號發(fā)生器(125)、人——機界面單片機系統(tǒng)(126)、液晶顯示屏(127)、串行口電平轉(zhuǎn)換器(128)、規(guī)范動作單片機系統(tǒng)(129)、多個分解動作單片機控制器(130)、和電源(131)組成；b)規(guī)范動作單片機控制器(129)的接口TXD與RXD接著多個分解動作單片機控制器(130)；c)各個分解動作單片機控制器(130)中的脈沖功率放大器PA、PB、PC分別與其步進電機(MD)的三相繞組LA、LB、LC相連接。
7.按權(quán)利要求1或6所述的交通警察機器人，其特征在于分解動作單片機控制器Ui(130)與步進電機(MD)的三相繞組LA、LB、LC之間，分別通過傳感器ZA、ZB、ZC連接有電機運行狀態(tài)檢測單元(X)。
8.按權(quán)利要求1或6所述的交通警察機器人，其特征在于脈沖功率放大器PA、PB、PC的輸入端對地分別通過晶體三極管TA、TB、TC連接著光電耦合器QA、QB、QC。
9.按權(quán)利要求1或6所述的交通警察機器人，其特征在于分解動作單片機控制器Ui的接口P10、P11、P12與晶體三級管TA、TB、TC之間，分別通過限流電阻R31、R32、R33分別接有反相器H1、H2、H3。
專利摘要本實用新型涉及一種代替交通警察完成指揮的交通警察機器人。該機器人是由機械部分和微機控制部分組成,機械部分包括頸關(guān)節(jié)機構(gòu)、肩關(guān)節(jié)機構(gòu)、肘關(guān)節(jié)機構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機構(gòu)、踝關(guān)節(jié)機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)。微機控制部分是由鍵盤、交通信號發(fā)生器、人—機界面單片機系統(tǒng)、液晶顯示屏、串行口電平轉(zhuǎn)換器、規(guī)范動作單片機系統(tǒng)、多個分解動作單片機控制器和電源組成。該機可按照交通信號燈的指示狀態(tài)及交叉路口的現(xiàn)場實況,完成交警各種規(guī)范動作。
文檔編號G08G1/09GK2292644SQ96247060
公開日1998年9月30日 申請日期1996年11月23日 優(yōu)先權(quán)日1996年11月23日
發(fā)明者陳賀新, 付萍 申請人:陳賀新