本發(fā)明涉及交通安全替代指標(biāo)選取領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)選取方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、長(zhǎng)期以來(lái)，交通風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估普遍采用交通事故統(tǒng)計(jì)指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)道路交通安全情況，但是傳統(tǒng)的交通事故評(píng)價(jià)方法開(kāi)展難度大，而隨著交通沖突理論的逐漸成熟，交通安全替代指標(biāo)憑借大樣本、小周期、小區(qū)域、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)事故統(tǒng)計(jì)，被廣泛應(yīng)用于安全評(píng)價(jià)和預(yù)測(cè)?，F(xiàn)階段針對(duì)單一交通沖突替代指標(biāo)的適用場(chǎng)景的局限性，許多自造指標(biāo)以及復(fù)合指標(biāo)已經(jīng)逐漸用于交通安全評(píng)估。

2、目前對(duì)于安全替代指標(biāo)的選取沒(méi)有一個(gè)確定的標(biāo)準(zhǔn)，特別是針對(duì)復(fù)雜的道路節(jié)點(diǎn)例如收費(fèi)站分流區(qū)等，選取不同的安全替代指標(biāo)會(huì)對(duì)安全評(píng)估結(jié)果精度有很大的影響，因此需要在安全評(píng)價(jià)前進(jìn)行合理的選取，此外，傳統(tǒng)的安全評(píng)價(jià)指標(biāo)存在各自的局限性和不一致性，實(shí)際應(yīng)用中難以獲得精確的預(yù)測(cè)結(jié)果，因此用復(fù)合的改進(jìn)度量指標(biāo)比單一指標(biāo)具有更好的普適性，但缺少將復(fù)合指標(biāo)與傳統(tǒng)單一指標(biāo)進(jìn)行橫向?qū)Ρ鹊脑u(píng)價(jià)體系。鑒于此，提出一個(gè)更加系統(tǒng)的交通安全替代評(píng)價(jià)方案，以期提高交通安全評(píng)價(jià)結(jié)果精準(zhǔn)度至關(guān)重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)復(fù)雜的道路節(jié)點(diǎn)對(duì)于安全替代指標(biāo)的選取沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)的選取方法以及現(xiàn)有研究多采用單一指標(biāo)進(jìn)行交通安全評(píng)價(jià)的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種適用于復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)選取方法及系統(tǒng)，所述方法在特定危險(xiǎn)場(chǎng)景下橫向?qū)Ρ冉煌_突替代指標(biāo)，能夠突破傳統(tǒng)交通事故評(píng)價(jià)方法中對(duì)樣本和數(shù)據(jù)難以處理的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高交通安全評(píng)價(jià)結(jié)果精準(zhǔn)度的目標(biāo)。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種適用于復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)選取方法，包括：

3、s1：劃定復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)道路區(qū)域邊界，并以坐標(biāo)的方式存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)；

4、s2：周期性獲取復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)內(nèi)所有車(chē)輛的微觀(guān)軌跡數(shù)據(jù)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理得到車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)樣本，進(jìn)一步提取參數(shù)；

5、s3：基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)樣本及提取的參數(shù)，進(jìn)行復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)危險(xiǎn)行駛場(chǎng)景的判定和驗(yàn)證，得到危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

6、s4：構(gòu)建候選交通安全替代指標(biāo)集合，面向危險(xiǎn)場(chǎng)景，計(jì)算獲取各候選交通安全替代指標(biāo)數(shù)值，并進(jìn)行低危和高危狀態(tài)劃分；

7、s5：構(gòu)建交通安全替代指標(biāo)的評(píng)價(jià)指標(biāo)集合，面向各候選交通安全替代指標(biāo)，計(jì)算獲取各評(píng)價(jià)指標(biāo)數(shù)值，其中，評(píng)價(jià)指標(biāo)包括準(zhǔn)確性、快速性、嚴(yán)重性；

8、s06：根據(jù)各評(píng)價(jià)指標(biāo)數(shù)值，計(jì)算各候選交通安全替代指標(biāo)與對(duì)應(yīng)最優(yōu)方案和最劣方案間的距離，選取與最優(yōu)方案的相對(duì)接近度最高的交通安全替代指標(biāo)作為最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)。

9、進(jìn)一步地，s1的具體過(guò)程為：

10、s11.復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)道路區(qū)域邊界的劃定：通過(guò)高精度地圖數(shù)據(jù)和衛(wèi)星影像識(shí)別復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)，如交叉路口、多層立交橋、環(huán)形交叉口等；在識(shí)別出的區(qū)域內(nèi)，選取多個(gè)代表性點(diǎn)，這些代表性點(diǎn)包括道路中心線(xiàn)、路緣線(xiàn)、交通島邊緣等關(guān)鍵位置；基于選取的代表性點(diǎn)，應(yīng)用邊界擬合算法，如凸包算法或多邊形擬合算法，生成道路區(qū)域的邊界多邊形，精確描述復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的幾何形狀和范圍。

11、s12.基于獲取的復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)道路區(qū)域邊界坐標(biāo)建立數(shù)據(jù)庫(kù)：將生成的邊界多邊形的各頂點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，即從地圖坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為全球定位系統(tǒng)(gps)坐標(biāo)系或其他適用的地理坐標(biāo)系，以確保不同數(shù)據(jù)源之間的坐標(biāo)一致性；將轉(zhuǎn)換后的邊界坐標(biāo)數(shù)據(jù)以結(jié)構(gòu)化的形式存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，其中數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)采用關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)或空間數(shù)據(jù)庫(kù)，具體表結(jié)構(gòu)包括節(jié)點(diǎn)id、邊界頂點(diǎn)坐標(biāo)(經(jīng)度和緯度)、時(shí)間戳等字段；存儲(chǔ)過(guò)程涵蓋數(shù)據(jù)的插入、更新和備份，確保數(shù)據(jù)的完整性和安全性。

12、s13.面向建成的數(shù)據(jù)庫(kù)，為了確保數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)邊界數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和完整性，對(duì)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的邊界數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，包括與實(shí)地測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)或通過(guò)實(shí)地調(diào)查驗(yàn)證。根據(jù)驗(yàn)證結(jié)果，對(duì)不準(zhǔn)確或不完整的邊界數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整和修正，確保其真實(shí)反映復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的實(shí)際情況。

13、進(jìn)一步地，s2步驟包括：

14、s21.復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的車(chē)輛微觀(guān)軌跡數(shù)據(jù)的獲取是通過(guò)使用路側(cè)感知設(shè)備(如毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá))或航拍對(duì)復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的全部區(qū)域進(jìn)行車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)采集，并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，其中數(shù)據(jù)預(yù)處理包含：

15、數(shù)據(jù)清洗：去除數(shù)據(jù)中的無(wú)效值、錯(cuò)誤值和重復(fù)值；

16、數(shù)據(jù)同步：將不同傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，確保數(shù)據(jù)的一致性；

17、時(shí)間對(duì)齊：將不同時(shí)間點(diǎn)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間序列的對(duì)齊，確保數(shù)據(jù)在時(shí)間軸上的一致性；

18、空間校正：對(duì)于航拍或路側(cè)感知設(shè)備獲取的數(shù)據(jù)，需要進(jìn)行空間校正，將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為實(shí)際地面坐標(biāo)，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；

19、s22.通過(guò)路側(cè)邊緣計(jì)算設(shè)備處理車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)樣本，進(jìn)行參數(shù)提取，得到車(chē)輛特征參數(shù)、環(huán)境特征參數(shù)；其中，車(chē)輛特征參數(shù)包括：車(chē)輛編號(hào)、位置坐標(biāo)、航向角、速度、加速度、車(chē)輛類(lèi)型、所在車(chē)道、距離、時(shí)間，環(huán)境特征參數(shù)包括與前車(chē)距離、前車(chē)速度。

20、優(yōu)選地，復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的車(chē)輛微觀(guān)軌跡數(shù)據(jù)的獲取還通過(guò)對(duì)調(diào)查地點(diǎn)進(jìn)行視頻拍攝，利用視頻自動(dòng)識(shí)別技術(shù)從視頻背景中分離出背景，并追蹤車(chē)輛獲取連續(xù)的車(chē)輛微觀(guān)軌跡數(shù)據(jù)。

21、進(jìn)一步地，所述s3步驟包括：

22、所述危險(xiǎn)行駛場(chǎng)景的判定是基于預(yù)處理后采集的車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)樣本所提取的車(chē)輛特征參數(shù)(如車(chē)速、距離、時(shí)間、位置坐標(biāo))，判別樣本內(nèi)各車(chē)輛cf的車(chē)頭中心點(diǎn)在每一時(shí)刻t時(shí)與前車(chē)cl車(chē)尾中心點(diǎn)之間的瞬時(shí)監(jiān)測(cè)距離d與本車(chē)制動(dòng)距離s之間的大小關(guān)系，當(dāng)d<s時(shí)，則判定此時(shí)為cf車(chē)的危險(xiǎn)行駛場(chǎng)景開(kāi)始時(shí)刻當(dāng)d小于等于0.5米，則判別為發(fā)生碰撞且危險(xiǎn)場(chǎng)景結(jié)束時(shí)刻共獲取n個(gè)危險(xiǎn)行駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)，該危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)為交通安全替代指標(biāo)的參考集a。

23、其中，d為瞬時(shí)監(jiān)測(cè)距離，即車(chē)輛cf車(chē)頭中心點(diǎn)與前車(chē)cl車(chē)尾中心點(diǎn)之間的空間距離；s為車(chē)輛cf的制動(dòng)距離，其計(jì)算公式如下：

24、

25、式中，t1為駕駛員開(kāi)始踩下制動(dòng)踏板到制動(dòng)開(kāi)始生效的時(shí)間；t2為制動(dòng)力增加的時(shí)間；v0為汽車(chē)制動(dòng)初速度；jmax為最大制動(dòng)減速度。

26、并根據(jù)各車(chē)輛cf的車(chē)頭中心點(diǎn)在每一時(shí)刻t時(shí)與前車(chē)cl車(chē)尾中心點(diǎn)之間的瞬時(shí)監(jiān)測(cè)距離d的大小，將所有危險(xiǎn)場(chǎng)景劃分為兩個(gè)狀態(tài)：低危狀態(tài)和高危狀態(tài)：

27、低危狀態(tài)，即各車(chē)輛cf處于x≤d<s的狀態(tài)，其中x為前車(chē)cl正常行駛時(shí)，后車(chē)cf的安全制動(dòng)距離，其計(jì)算公式如下：

28、

29、v1為前車(chē)cl的速度。

30、高危狀態(tài)，即各車(chē)輛cf處于0≤d<x的狀態(tài)。

31、進(jìn)一步地，s4步驟包括：

32、s41.構(gòu)建候選交通安全替代指標(biāo)集合，其中，候選交通安全替代指標(biāo)包括：距離碰撞時(shí)間(ttc)、改進(jìn)距離碰撞時(shí)間(mttc)、拓展距離碰撞時(shí)間(ettc)、干擾碰撞時(shí)間(ttcd)、避免碰撞減速率(drac)、復(fù)合指標(biāo)comettc；

33、s42.面向危險(xiǎn)場(chǎng)景參考集a，計(jì)算獲取每一幀各候選交通安全替代指標(biāo)的具體數(shù)值；

34、s43.將各候選交通安全替代指標(biāo)進(jìn)行狀態(tài)劃分，狀態(tài)包括低危狀態(tài)及高危狀態(tài)：當(dāng)各指標(biāo)的數(shù)值處于預(yù)設(shè)低危狀態(tài)的閾值范圍內(nèi)時(shí)，則劃分為低危狀態(tài)；當(dāng)各指標(biāo)的數(shù)值處于預(yù)設(shè)高危狀態(tài)的閾值范圍內(nèi)時(shí)，則劃分為高危狀態(tài)；

35、其中，復(fù)合指標(biāo)comettc是基于某一車(chē)輛在場(chǎng)景中某一時(shí)段t＝[t0-t*，t0+t*]內(nèi)的均值ettcmean、極值ettcmin和t0時(shí)刻的瞬時(shí)ettc值構(gòu)建得到；其中，t0為危險(xiǎn)場(chǎng)景參考集a中任意時(shí)刻，t*為人工設(shè)定的時(shí)段區(qū)間長(zhǎng)度，comettc的值每一幀計(jì)算一次；

36、計(jì)算每一幀t的瞬時(shí)ettct值，t為任意時(shí)刻，并對(duì)瞬時(shí)ettct值進(jìn)行預(yù)處理：當(dāng)ettct<0s或ettct>10s時(shí)，則設(shè)定ettct＝10s，ettcmean為時(shí)段t內(nèi)車(chē)輛cf每一時(shí)刻t的ettct的均值；ettcmin為時(shí)段t內(nèi)車(chē)輛cf的ettct的最小值，為t0時(shí)刻的瞬時(shí)ettc值；ettcmean、ettcmin計(jì)算公式如下：

37、

38、進(jìn)一步地，基于三項(xiàng)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin構(gòu)建復(fù)合指標(biāo)comettc的具體過(guò)程為：

39、s421：對(duì)危險(xiǎn)場(chǎng)景參考集a劃分的所有時(shí)段t＝[t0-t*，t0+t*]的三項(xiàng)基本指標(biāo)做標(biāo)準(zhǔn)化處理

40、

41、式中，yij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值；xij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下的值，i＝1，2，…，n；j＝1，2，3，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin；

42、s422.基于標(biāo)準(zhǔn)化后的值yij，計(jì)算三項(xiàng)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin的信息熵，計(jì)算公式如下：

43、

44、

45、式中，ej為第j個(gè)基本指標(biāo)的信息熵；fij為第j個(gè)基本指標(biāo)下第i個(gè)時(shí)段占該指標(biāo)所有樣本值之和的比重；yij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值，i＝1，2，…，n；j＝1，2，3，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin；

46、s423.基于三項(xiàng)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin的信息熵ej，計(jì)算三項(xiàng)基本指標(biāo)的差異度系數(shù)和熵權(quán)值：

47、gj＝1-ej

48、

49、w＝{w1,w2,w3}

50、式中，wj為第j個(gè)基本指標(biāo)下的熵權(quán)；gj為第j個(gè)基本指標(biāo)的差異度系數(shù)，j＝1，2，3，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin；w為三個(gè)基本指標(biāo)的熵權(quán)矩陣；

51、s424.基于標(biāo)準(zhǔn)化后的值yij和熵權(quán)值wj，構(gòu)建加權(quán)決策矩陣：

52、zij＝y(tǒng)ij×wj

53、

54、其中，z為加權(quán)決策矩陣；yij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值，zij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下加權(quán)后的標(biāo)準(zhǔn)化值；wj為第j個(gè)基本指標(biāo)下的熵權(quán)；i＝1，2，…，n；j＝1，2，3，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin；

55、s425.面向計(jì)算出的加權(quán)決策矩陣z，獲取所有時(shí)段中的沖突最小的時(shí)段和沖突最大的時(shí)段；其中，沖突最小的時(shí)段指加權(quán)決策矩陣中每一個(gè)基本指標(biāo)下的最大值；沖突最大的時(shí)段指加權(quán)決策矩陣中每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最小值：

56、

57、其中，z+為沖突最小的時(shí)段；z-為沖突最大的時(shí)段；

58、s426.計(jì)算各時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下分別與沖突最小的時(shí)段、沖突最大的時(shí)段的距離：

59、

60、其中，為第i個(gè)時(shí)段與沖突最小的時(shí)段的距離；為第i個(gè)時(shí)段與沖突最大的時(shí)段的距離；為第j個(gè)基本指標(biāo)下的沖突最小的時(shí)段；zij為第i個(gè)時(shí)段在第j個(gè)基本指標(biāo)下加權(quán)后的標(biāo)準(zhǔn)化值；為第j個(gè)基本指標(biāo)下的沖突最大的時(shí)段；i＝1，2，…，n；j＝1，2，3，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)基本指標(biāo)ettcmean和ettcmin；

61、s427.基于各時(shí)段與沖突最小的時(shí)段和沖突最大的時(shí)段的距離計(jì)算第i個(gè)持續(xù)性沖突時(shí)段與沖突最小的時(shí)段的相對(duì)接近度si，即第i個(gè)時(shí)段中心時(shí)刻t0的復(fù)合指標(biāo)值，其中相對(duì)接近度si的計(jì)算公式如下：

62、

63、其中，為第i個(gè)時(shí)段與沖突最大的時(shí)段的距離；為第i個(gè)時(shí)段與沖突最小的時(shí)段的距離；i＝1，2，…，n；si為第i個(gè)時(shí)段與沖突最小的時(shí)段的相對(duì)接近度。若0.4≤si<1則該場(chǎng)景為低危狀態(tài)，若0<si<0.4則該場(chǎng)景為高危狀態(tài)。

64、進(jìn)一步地，交通安全替代指標(biāo)的評(píng)價(jià)指標(biāo)集合是指評(píng)價(jià)所有交通安全替代指標(biāo)性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)的集合，其中評(píng)價(jià)指標(biāo)包括準(zhǔn)確性、快速性、嚴(yán)重性：

65、準(zhǔn)確性指各交通沖突替代指標(biāo)對(duì)危險(xiǎn)場(chǎng)景識(shí)別的準(zhǔn)確率，準(zhǔn)確率越高越優(yōu)。其計(jì)算是指在所選的參考集a中的n個(gè)危險(xiǎn)場(chǎng)景中，當(dāng)前交通沖突替代指標(biāo)對(duì)各個(gè)場(chǎng)景的判斷結(jié)果為低危狀態(tài)或高危狀態(tài)的場(chǎng)景數(shù)量占所有危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)量的比例，以ttc為例，對(duì)參考集a內(nèi)的任意一個(gè)危險(xiǎn)場(chǎng)景，ttc在各個(gè)時(shí)刻對(duì)場(chǎng)景的判別結(jié)果為低?；蚋呶５拇螖?shù)的時(shí)刻占場(chǎng)景持續(xù)時(shí)間的50％以上，即算為對(duì)該場(chǎng)景危險(xiǎn)判別準(zhǔn)確。對(duì)參考集a內(nèi)n個(gè)場(chǎng)景，以ttc為判別指標(biāo)存在yi次判別準(zhǔn)確，則該指標(biāo)的準(zhǔn)確性為

66、快速性指各交通沖突替代指標(biāo)對(duì)危險(xiǎn)或高危場(chǎng)景識(shí)別的快速性，越早識(shí)別越優(yōu)。其計(jì)算是指對(duì)參考集a內(nèi)的任意一個(gè)危險(xiǎn)場(chǎng)景，以第i個(gè)場(chǎng)景內(nèi)開(kāi)始時(shí)刻為判別標(biāo)準(zhǔn)時(shí)刻，采用各交通沖突指標(biāo)x對(duì)同一場(chǎng)景進(jìn)行危險(xiǎn)狀態(tài)判斷，各指標(biāo)對(duì)第i個(gè)場(chǎng)景第一次判別為危險(xiǎn)或高危狀態(tài)的時(shí)刻為獲取各指標(biāo)的時(shí)刻與第i個(gè)場(chǎng)景的時(shí)刻之間的時(shí)間差當(dāng)δti,x為正值時(shí)，表示指標(biāo)對(duì)場(chǎng)景危險(xiǎn)狀態(tài)的判別早于參考集a內(nèi)人工判別，此時(shí)各指標(biāo)判別的快速性可表示為且為正值，取值范圍為[0,1]，其中為各指標(biāo)內(nèi)最快判別準(zhǔn)確的指標(biāo)的時(shí)刻與第i個(gè)場(chǎng)景的時(shí)刻之間的時(shí)間差。當(dāng)δti,x為負(fù)值時(shí)，表示指標(biāo)對(duì)場(chǎng)景危險(xiǎn)狀態(tài)的判別晚于參考集a內(nèi)人工判別，此時(shí)各指標(biāo)判別的快速性可表示為其中為第i個(gè)場(chǎng)景的結(jié)束時(shí)刻,且為負(fù)值，取值范圍為(0，-∞)，以ttc為例，在n個(gè)場(chǎng)景下，其快速性為

67、嚴(yán)重性指各交通沖突替代指標(biāo)對(duì)危險(xiǎn)/高危場(chǎng)景的各種危險(xiǎn)狀態(tài)識(shí)別的準(zhǔn)確性，準(zhǔn)確率越高越優(yōu)。其計(jì)算是指在所選的參考集a中的n個(gè)危險(xiǎn)場(chǎng)景中，當(dāng)前交通沖突替代指標(biāo)對(duì)各個(gè)場(chǎng)景的判斷結(jié)果為危險(xiǎn)狀態(tài)的場(chǎng)景數(shù)量占所有危險(xiǎn)狀態(tài)場(chǎng)景數(shù)量的比例p1，和對(duì)各個(gè)場(chǎng)景的判斷結(jié)果為高危狀態(tài)的場(chǎng)景數(shù)量占所有高危狀態(tài)場(chǎng)景數(shù)量的比例p2，選取p1和p2的平均值為嚴(yán)重性評(píng)價(jià)指標(biāo)。以ttc為例，

68、進(jìn)一步地，s6的具體過(guò)程為：

69、s61：對(duì)所有候選交通安全替代指標(biāo)的準(zhǔn)確性、快速性、嚴(yán)重性值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化：

70、

71、其中，yij為第i個(gè)安全替代指標(biāo)在第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值；xij為第i個(gè)安全替代指標(biāo)在第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的值；i為安全替代指標(biāo)，i＝1，2，…，n；j為評(píng)價(jià)指標(biāo)，當(dāng)j＝1時(shí)為準(zhǔn)確性，當(dāng)j＝2時(shí)為快速性，當(dāng)j＝3時(shí)為嚴(yán)重性；

72、s62：基于各安全替代指標(biāo)在各個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值yij，計(jì)算各評(píng)價(jià)指標(biāo)的信息熵ej和差異度系數(shù)gj，公式如下：

73、

74、gj＝1-ej

75、式中，ej為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的信息熵，當(dāng)j＝1時(shí)為準(zhǔn)確性，當(dāng)j＝2時(shí)為快速性，當(dāng)j＝3時(shí)為嚴(yán)重性；fij為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下第i個(gè)安全替代指標(biāo)占該指標(biāo)所有樣本值的比重，i＝1，2，…，n；yij為第i個(gè)安全替代指標(biāo)在第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值；gj為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的差異度系數(shù)；

76、s63：基于得到的第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的差異度系數(shù)，計(jì)算獲取第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)應(yīng)的熵權(quán)wj并建立熵權(quán)矩陣w：

77、

78、w＝{w1,w2,w3}

79、其中，wj為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的熵權(quán)，當(dāng)j＝1時(shí)為準(zhǔn)確性，當(dāng)j＝2時(shí)為快速性，當(dāng)j＝3時(shí)為嚴(yán)重性；gj為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的差異度系數(shù)；w為熵權(quán)矩陣。

80、s64：基于標(biāo)準(zhǔn)化值yij和熵權(quán)值wj，構(gòu)建加權(quán)決策矩陣：

81、zij＝y(tǒng)ij×wj

82、

83、其中，z為加權(quán)決策矩陣；yij為第i個(gè)安全替代指標(biāo)在第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下標(biāo)準(zhǔn)化后的值，i＝1，2，…，n，當(dāng)j＝1時(shí)為準(zhǔn)確性，當(dāng)j＝2時(shí)為快速性，當(dāng)j＝3時(shí)為嚴(yán)重性；wj為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的熵權(quán)；

84、s65：將加權(quán)決策矩陣z中每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最大值定義為最優(yōu)方案；將加權(quán)決策矩陣中每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最小值定義為最劣方案：

85、

86、其中，z+為最優(yōu)方案；z-為最劣方案；

87、s66：基于每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最優(yōu)方案z+和最劣方案z-，計(jì)算各候選交通安全替代指標(biāo)在第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下分別與最優(yōu)方案、最劣方案間的距離：

88、

89、其中，為第i個(gè)交通安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案的距離；為第i個(gè)交通安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案的距離；為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最優(yōu)方案；zij為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下第i個(gè)安全替代指標(biāo)的加權(quán)值；為第j個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)下的最劣方案，i＝1，2，…，n，當(dāng)j＝1時(shí)為準(zhǔn)確性，當(dāng)j＝2時(shí)為快速性，當(dāng)j＝3時(shí)為嚴(yán)重性；

90、s67：基于各交通安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案和最劣方案的距離計(jì)算第i個(gè)安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案的相對(duì)接近度si，其中相對(duì)接近度si的計(jì)算公式如下：

91、

92、其中，si為第i個(gè)交通安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案的相對(duì)接近度；為第i個(gè)交通安全替代指標(biāo)與最劣方案的距離；為第i個(gè)交通安全替代指標(biāo)與最優(yōu)方案的距離，i＝1，2，…，n，

93、s68：選取相對(duì)接近度si最高的安全替代指標(biāo)最為最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)。

94、第二方面，本發(fā)明提供了一種適用于復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)選取系統(tǒng)，包括：

95、數(shù)據(jù)獲取及預(yù)處理模塊；用于劃定復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)道路區(qū)域邊界，并以坐標(biāo)的方式存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)；依托路側(cè)感知設(shè)備，周期性獲取復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)內(nèi)所有車(chē)輛完整的微觀(guān)軌跡數(shù)據(jù)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理和參數(shù)提?。?/p>

96、危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)計(jì)算獲取模塊：用于基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)樣本及提取的參數(shù)，進(jìn)行復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)危險(xiǎn)行駛場(chǎng)景的判定和驗(yàn)證，得到危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

97、候選交通安全替代指標(biāo)數(shù)值獲取模塊：用于構(gòu)建候選交通安全替代指標(biāo)集合，面向危險(xiǎn)場(chǎng)景，計(jì)算獲取各候選交通安全替代指標(biāo)數(shù)值；

98、最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)獲取模塊：用于構(gòu)建交通安全替代指標(biāo)的評(píng)價(jià)指標(biāo)集合，面向各候選交通安全替代指標(biāo)，計(jì)算獲取各評(píng)價(jià)指標(biāo)數(shù)值，其中，評(píng)價(jià)指標(biāo)包括準(zhǔn)確性、快速性、嚴(yán)重性；根據(jù)各評(píng)價(jià)指標(biāo)數(shù)值，計(jì)算各候選交通安全替代指標(biāo)與對(duì)應(yīng)最優(yōu)方案和最劣方案間的距離，選取與最優(yōu)方案的相對(duì)接近度最高的交通安全替代指標(biāo)作為最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)。

99、有益效果

100、本發(fā)明提出了一種適用于復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)交通安全替代指標(biāo)選取方法及系統(tǒng)，所述方法針對(duì)復(fù)雜道路節(jié)點(diǎn)中橫向?qū)Ρ冉煌_突替代指標(biāo)，能夠突破傳統(tǒng)交通事故評(píng)價(jià)方法中對(duì)樣本和數(shù)據(jù)難以處理的問(wèn)題，充分考慮了各指標(biāo)的特點(diǎn)，避免了單一指標(biāo)的局限性，提高交通安全評(píng)價(jià)結(jié)果精準(zhǔn)度。