本發(fā)明涉及自動(dòng)泊車領(lǐng)域，尤其涉及一種虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，智能汽車在市場(chǎng)的占比越來(lái)越多。自動(dòng)泊車功能作為智能汽車的主要功能之一，也被越來(lái)越多的駕駛員使用。為了解決在空曠場(chǎng)地?zé)o實(shí)際車位等環(huán)境中無(wú)法感知到車位的情況，部分自動(dòng)泊車會(huì)包含自定義車位功能，支持用戶自己拖動(dòng)虛擬車位框，從而實(shí)現(xiàn)自定義車位泊車。然而這種方式需要駕駛員自己拖動(dòng)操作，仍然依賴人工，

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備，主要目的在于解決特殊場(chǎng)景下虛擬車位的構(gòu)造仍然依賴人工的問(wèn)題。

2、為解決上述至少一種技術(shù)問(wèn)題，第一方面，本發(fā)明提供了一種虛擬車位構(gòu)造方法，該方法包括：

3、基于目標(biāo)車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；

4、基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；

5、從所述虛擬車位中為所述目標(biāo)車輛選擇初始推薦車位。

6、可選的，上述方法還包括：

7、獲取所述目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的路沿信息；

8、在所述路沿信息反饋所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在路沿的情況下，構(gòu)建垂直車位和水平車位；

9、在所述路沿信息反饋所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，構(gòu)建水平車位。

10、可選的，所述基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，包括：

11、基于所述目標(biāo)車輛位置構(gòu)建全局坐標(biāo)系，其中，所述全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)為所述目標(biāo)車輛的后軸中心，橫軸與目標(biāo)車輛的后軸延伸方向平行，縱軸與目標(biāo)車輛的后軸延伸方向垂直；

12、基于所述目標(biāo)車輛的寬度與全局坐標(biāo)系劃分所述垂直車位的有效區(qū)域；

13、獲取所述垂直車位的有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息；

14、基于所述垂直車位的有效區(qū)域和所述有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息，構(gòu)建所述垂直車位；

15、所述基于所述目標(biāo)車輛的寬度與全局坐標(biāo)系劃分所述垂直車位的有效區(qū)域，包括：

16、基于距目標(biāo)車輛最近的可泊距離與垂直車位默認(rèn)長(zhǎng)度的和確定第一橫向最大值；

17、基于目標(biāo)車輛的寬度的一半確定第一橫向最小值；

18、基于傳感器性能范圍確定第一縱向最大值和第一縱向最小值；

19、基于所述第一橫向最大值、第一橫向最小值、第一縱向最大值和第一縱向最小值劃分所述垂直車位的有效區(qū)域。

20、可選的，上述方法還包括：

21、基于所述垂直車位的有效區(qū)域劃分有效區(qū)間的數(shù)量，其中，每個(gè)有效區(qū)間分別對(duì)應(yīng)一個(gè)計(jì)數(shù)變量；

22、在所述有效區(qū)間內(nèi)不存在障礙物的情況下，設(shè)置所有所述有效區(qū)間的計(jì)數(shù)變量的初始值；

23、以所述目標(biāo)車輛的后軸中心為起始，向上下兩方向分別遍歷所述有效區(qū)間，以變更所述計(jì)數(shù)變量的初始值為目標(biāo)值；

24、在所述計(jì)數(shù)變量的目標(biāo)值滿足所述有效區(qū)間的數(shù)量的情況下，創(chuàng)建所述垂直車位。

25、可選的，所述在所述路沿信息反饋所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，構(gòu)建水平車位，包括：

26、確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)距所述目標(biāo)車輛最近的目標(biāo)路沿；

27、基于所述目標(biāo)車輛位置構(gòu)建局部坐標(biāo)系，其中，所述局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)為所述目標(biāo)車輛的后軸中心，橫軸與目標(biāo)路沿延伸方向垂直，縱軸與目標(biāo)路沿延伸方向平行；

28、基于所述目標(biāo)車輛的寬度、局部坐標(biāo)系與所述目標(biāo)路沿的基礎(chǔ)信息劃分所述水平車位的有效區(qū)域；

29、獲取所述水平車位的有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息；

30、基于所述水平車位的有效區(qū)域和所述有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息，構(gòu)建所述水平車位；

31、所述基于所述目標(biāo)車輛的寬度、局部坐標(biāo)系與所述目標(biāo)路沿的基礎(chǔ)信息劃分所述水平車位的有效區(qū)域，包括：

32、基于所述目標(biāo)車輛距目標(biāo)路沿的距離確定第二橫向最大值，其中，所述第二橫向最大值小于所述目標(biāo)車輛距目標(biāo)路沿的距離；

33、基于所述目標(biāo)車輛的寬度的一半確定第二橫向最小值；

34、基于傳感器性能范圍確定第二縱向最大值和第二縱向最小值

35、基于所述第二橫向最大值、第二橫向最小值、第二縱向最大值和第二縱向最小值劃分所述水平車位的有效區(qū)域。

36、可選的，上述方法還包括：

37、在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，所述水平車位的四個(gè)角點(diǎn)基于所述路沿構(gòu)造；

38、在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在路沿的情況下，所述水平車位的四個(gè)角點(diǎn)基于所述有效區(qū)域構(gòu)造。

39、基于所述水平車位的有效區(qū)域劃分有效區(qū)間的數(shù)量，其中，每個(gè)有效區(qū)間分別對(duì)應(yīng)一個(gè)計(jì)數(shù)變量；

40、在所述有效區(qū)間內(nèi)不存在障礙物的情況下，設(shè)置所有所述有效區(qū)間的計(jì)數(shù)變量的初始值；

41、以所述目標(biāo)車輛的后軸中心為起始，向上下兩方向分別遍歷所述有效區(qū)間，以變更所述計(jì)數(shù)變量的初始值為目標(biāo)值；

42、在所述計(jì)數(shù)變量的目標(biāo)值滿足所述有效區(qū)間的數(shù)量的情況下，創(chuàng)建所述水平車位。

43、可選的，上述方法還包括：

44、在所述水平車位構(gòu)建完成的情況下，確定所述水平車位的四個(gè)角點(diǎn)坐標(biāo)信息，其中，所述四個(gè)角點(diǎn)坐標(biāo)信息以局部坐標(biāo)系為基準(zhǔn)；

45、基于全局坐標(biāo)系對(duì)所述四個(gè)角點(diǎn)坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，其中，所述全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)為所述目標(biāo)車輛的后軸中心，橫軸與目標(biāo)車輛的后軸延伸方向平行，縱軸與目標(biāo)車輛的后軸延伸方向垂直。

46、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種虛擬車位構(gòu)造裝置，包括：

47、獲取單元，用于基于目標(biāo)車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；

48、構(gòu)建單元，用于基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；

49、選擇單元，用于從所述虛擬車位中為所述目標(biāo)車輛選擇初始推薦車位。

50、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，在上述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的虛擬車位構(gòu)造方法的步驟。

51、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括至少一個(gè)處理器、以及與所述處理器連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器；其中，上述處理器用于調(diào)用上述存儲(chǔ)器中的程序指令，執(zhí)行上述的虛擬車位構(gòu)造方法的步驟。

52、借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備，對(duì)于特殊場(chǎng)景下虛擬車位的構(gòu)造仍然依賴人工的問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)基于目標(biāo)車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；從所述虛擬車位中為所述目標(biāo)車輛選擇初始推薦車位。在上述方案中，提供了一種自定義車位初始推薦車位構(gòu)造方法，以傳感器所探測(cè)到的融合障礙物作為輸入，主要根據(jù)目標(biāo)車輛周邊障礙物分布情況構(gòu)造出自定義車位，可以是垂直車位，也可以是水平車位，但車位內(nèi)不允許存在障礙物。若有多個(gè)車位可選，則最終根據(jù)車位與目標(biāo)車輛之間的距離，選擇一個(gè)距目標(biāo)車輛最近車位作為初始推薦車位，上述方法不需要駕駛員自己拖動(dòng)構(gòu)造自定義車位，可直接按本發(fā)明構(gòu)造的初始推薦車位進(jìn)行自動(dòng)泊車，若駕駛員不滿意再進(jìn)行拖動(dòng)操作，減少駕駛員操作，提高泊車效率。

53、相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例提供的虛擬車位構(gòu)造裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，也同樣具有上述技術(shù)效果。

54、上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。