本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車技術(shù)，尤其是一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛作為多產(chǎn)業(yè)融合發(fā)展的產(chǎn)物，已經(jīng)被世界各國所重視。而代客泊車系統(tǒng)作為一種從有條件自動(dòng)駕駛向高度自動(dòng)駕駛發(fā)展的技術(shù)，具有較大的研究?jī)r(jià)值與實(shí)際意義。代客泊車系統(tǒng)主要功能為在泊車模式下，用戶在指定下客點(diǎn)下車，通過手機(jī)app下達(dá)泊車指令，車輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到停車場(chǎng)的停車位，不需要用戶操縱與監(jiān)控；用戶通過手機(jī)app下達(dá)取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn)。

2、泊車是最常見的駕駛行為之一，停車場(chǎng)是最常見的代客泊車的使用場(chǎng)景之一。故此，停車場(chǎng)自主代客泊車擁有巨大市場(chǎng)前景?，F(xiàn)有技術(shù)中，代客泊車主要包括兩個(gè)技術(shù)方向。

3、首先，提高單車智能化程度，憑借高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。apa(autoparking?assist)自動(dòng)泊車輔助功能，一般為在車輛低速(<15km/h)行駛或靜止時(shí)，由用戶在車輛中控屏上操作進(jìn)入系統(tǒng)，以環(huán)視相機(jī)為核心，輔以超聲波雷達(dá)等感知器件，實(shí)時(shí)感知周邊車位，包括直庫、斜庫、側(cè)方等不同類型車位，同時(shí)將實(shí)時(shí)圖像顯示在中控屏上。域控會(huì)根據(jù)感知系統(tǒng)的檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)規(guī)劃泊入附近空車位的路徑，若能規(guī)劃成功則會(huì)在中控屏上提示用戶，反之沒有提示。用戶根據(jù)需求點(diǎn)擊可泊入的車位后，車輛即可按照規(guī)劃好的路徑自動(dòng)泊入該車位。功能完成后，自動(dòng)切換p檔并跳出功能。

4、vpa(valet?parking?assist)停車場(chǎng)記憶泊車，在apa的基礎(chǔ)上，增加了一段固定路線的低速自動(dòng)駕駛功能。在停車場(chǎng)入口，首次進(jìn)入vpa功能，用戶自行駕駛車輛行駛至目標(biāo)車位并泊入，在此過程中需保持速度<15km/h，域控會(huì)從起點(diǎn)開始學(xué)習(xí)并記錄路徑。再次啟用功能時(shí)，在起點(diǎn)附近進(jìn)入系統(tǒng)，車輛將自動(dòng)行駛至目標(biāo)車位，此過程中會(huì)自動(dòng)進(jìn)行繞障，到達(dá)車位附近后再通過apa泊入車位。

5、現(xiàn)有技術(shù)中，自動(dòng)泊車功能如小鵬的apa和vpa等，受限于車輛的感知技術(shù)與智能化水平，仍需駕駛員全程參與，在必要時(shí)候接管，駕駛員仍是主要責(zé)任人，不能離開車輛實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程自主泊車。同時(shí)，受限于成本的約束，其感知系統(tǒng)的性能有限，感知范圍較小，域控算力亦有限，故難以完成較為復(fù)雜的路徑規(guī)劃，并不能覆蓋所有停車場(chǎng)場(chǎng)景。

6、其次，自動(dòng)化停車場(chǎng)配備自動(dòng)移車機(jī)器人，通過機(jī)器人運(yùn)載車輛完成泊車。現(xiàn)有停車場(chǎng)大多比較老舊，且車位規(guī)劃存在不合理之處。對(duì)停車場(chǎng)改造的現(xiàn)有技術(shù)分為兩個(gè)步驟，首先由用戶在交互界面選擇車位，待選定車位后，無需依賴單車智能，而是由停車場(chǎng)配備的托運(yùn)機(jī)器人，呈板狀，自動(dòng)滑行至車輛下方，將車輛架空并托運(yùn)至指定車位中。此過程中駕駛員可直接熄火下車，由托運(yùn)機(jī)器人接管，完成自動(dòng)代客泊車。

7、自動(dòng)化停車場(chǎng)為了滿足多種多批次高效的車輛泊車需求，需要配備的托運(yùn)機(jī)器人的成本通常較高，同時(shí)，要兼顧其運(yùn)行速度，但高頻率高負(fù)荷的工作容易損壞機(jī)器人，造成安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法，以統(tǒng)一調(diào)度規(guī)劃泊車路徑、無需駕駛員參與泊車、提升車流效率、提高停車場(chǎng)智能化水平。

2、本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案。

3、本發(fā)明的一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)，其包括車端單元、場(chǎng)端單元、云端單元和app單元；

4、所述車端單元用于在車輛在下客區(qū)發(fā)出泊車請(qǐng)求后，該車輛的車端單元向云端單元發(fā)送自車信息，接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑，并根據(jù)停車導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車位完成停車工作；接到云端單元發(fā)出的取車請(qǐng)求、取車地點(diǎn)和車輛所在車位至取車地點(diǎn)的取車導(dǎo)航路徑時(shí)，根據(jù)取車導(dǎo)航路徑行駛至交車區(qū)的取車地點(diǎn)完成交車工作；

5、所述場(chǎng)端單元包括設(shè)置在停車場(chǎng)內(nèi)的感知設(shè)備，用于感知停車場(chǎng)內(nèi)的車輛、移動(dòng)障礙物的信息以實(shí)現(xiàn)車輛的避障與定位，將停車場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)路況發(fā)送給云端單元，并提供停車場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)監(jiān)控；

6、所述云端單元內(nèi)部存儲(chǔ)有車流量歷史數(shù)據(jù)，車流量預(yù)測(cè)模型通過車流量歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)當(dāng)日車流量數(shù)據(jù)，規(guī)劃停車場(chǎng)空位和不同時(shí)段的進(jìn)出通道；接收app單元發(fā)送的泊車請(qǐng)求，并根據(jù)該車輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車位，生成該車輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；接收app單元發(fā)送的取車請(qǐng)求和取車地點(diǎn)，生成車輛所在車位至取車地點(diǎn)的取車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；

7、所述app單元設(shè)置于移動(dòng)終端上，采用實(shí)名制注冊(cè)并綁定車牌號(hào)；用戶通過app單元的操作界面發(fā)出泊車請(qǐng)求或取車請(qǐng)求。

8、本發(fā)明的一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法的特點(diǎn)也在于：

9、進(jìn)一步地，所述車端單元與所述場(chǎng)端單元采用v2x方式相互通信。

10、進(jìn)一步地，所述自車信息包括自車尺寸數(shù)據(jù)和車牌號(hào)。

11、進(jìn)一步地，所述感知設(shè)備包括攝像頭和雷達(dá)。

12、進(jìn)一步地，所述場(chǎng)端單元將移動(dòng)障礙物的位姿信息轉(zhuǎn)換為相對(duì)附近各車輛在自車坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，并將各車輛的位置信息轉(zhuǎn)化為停車場(chǎng)全局坐標(biāo)信息，發(fā)送給各車輛實(shí)現(xiàn)車輛的避障與定位。

13、進(jìn)一步地，所述云端單元獲取當(dāng)日車流量數(shù)據(jù)用于迭代車流量預(yù)測(cè)模型。

14、進(jìn)一步地，所述云端單元還根據(jù)日、周、月、年的時(shí)間節(jié)點(diǎn)預(yù)測(cè)指定地點(diǎn)的車流量。

15、進(jìn)一步地，所述app單元包括地圖顯示模塊，用于顯示停車導(dǎo)航路徑或取車導(dǎo)航路徑。

16、進(jìn)一步地，app單元用于對(duì)車輛定位或者獲取車輛監(jiān)控圖像。

17、本發(fā)明還公開一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)的泊車方法，其特征是，包括如下步驟：

18、步驟1：駕駛員通過app單元查看目的地附近的停車場(chǎng)的空余車位情況，選擇目標(biāo)停車場(chǎng)并行駛至目標(biāo)停車場(chǎng)的下客區(qū)；

19、步驟2：駕駛員通過app單元發(fā)出泊車請(qǐng)求，車輛的車端單元向云端單元發(fā)送自車信息；

20、步驟3：根據(jù)該車輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車位，生成該車輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；

21、步驟4：車端單元接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑，并根據(jù)停車導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車位完成停車工作；

22、步驟5：駕駛員通過app單元發(fā)出取車請(qǐng)求，云端單元接收app單元發(fā)送的取車請(qǐng)求和取車地點(diǎn)，生成車輛所在車位至取車地點(diǎn)的取車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；

23、步驟6：車端單元根據(jù)取車導(dǎo)航路徑，行駛至交車區(qū)的取車地點(diǎn)完成交車工作。

24、與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在：

25、本發(fā)明公開了一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括車端單元、場(chǎng)端單元、云端單元和app單元；車端單元用于在車輛在下客區(qū)發(fā)出泊車請(qǐng)求后，向云端單元發(fā)送自車信息，接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑，并根據(jù)停車導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車位完成停車工作；接到云端單元發(fā)出的取車請(qǐng)求、取車地點(diǎn)和車輛所在車位至取車地點(diǎn)的取車導(dǎo)航路徑時(shí)，根據(jù)取車導(dǎo)航路徑行駛至交車區(qū)的取車地點(diǎn)完成交車工作；所述場(chǎng)端單元包括設(shè)置在停車場(chǎng)內(nèi)的感知設(shè)備，用于感知停車場(chǎng)內(nèi)的車輛、移動(dòng)障礙物的信息以實(shí)現(xiàn)車輛的避障與定位，將停車場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)路況發(fā)送給云端單元，并提供停車場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)監(jiān)控；所述云端單元內(nèi)部存儲(chǔ)有車流量歷史數(shù)據(jù)，車流量預(yù)測(cè)模型通過車流量歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)當(dāng)日車流量數(shù)據(jù)，規(guī)劃停車場(chǎng)空位和不同時(shí)段的進(jìn)出通道；接收app單元發(fā)送的泊車請(qǐng)求，并根據(jù)該車輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車位，生成該車輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車位的停車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；接收app單元發(fā)送的取車請(qǐng)求和取車地點(diǎn)，生成車輛所在車位至取車地點(diǎn)的取車導(dǎo)航路徑發(fā)送給車端單元；所述app單元設(shè)置于移動(dòng)終端上，采用實(shí)名制注冊(cè)并綁定車牌號(hào)；用戶通過app單元的操作界面發(fā)出泊車請(qǐng)求或取車請(qǐng)求。

26、本發(fā)明的基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法，具有以下幾個(gè)方面的技術(shù)特點(diǎn)。

27、1、停車場(chǎng)云端單元的云控中心與導(dǎo)航系統(tǒng)的交互及其數(shù)據(jù)處理，可以根據(jù)歷史停車記錄和當(dāng)日導(dǎo)航車流進(jìn)行預(yù)測(cè)分析，合理規(guī)劃當(dāng)日各時(shí)段車位分配，并公布實(shí)時(shí)占用情況，更新車流量預(yù)測(cè)模型；

28、2、云控中心與移動(dòng)端的app單元交互，用戶可以離車通過app訪問停車場(chǎng)的云端，遠(yuǎn)程操作泊車取車；

29、3、云控中心與車端單元交互及多車規(guī)劃，車輛會(huì)向云端單元發(fā)送自車幾何信息，云端單元根據(jù)實(shí)時(shí)泊車需求同時(shí)進(jìn)行多車路徑規(guī)劃；

30、4、場(chǎng)端單元與車輛的車端單元交互，感知周邊移動(dòng)障礙信息并進(jìn)行相關(guān)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算后發(fā)送給車輛，使自車在執(zhí)行自主泊車的過程中進(jìn)行避障。

31、本發(fā)明的基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車場(chǎng)自主代客泊車系統(tǒng)及方法，具有統(tǒng)一調(diào)度規(guī)劃泊車路徑、無需駕駛員參與泊車、提升車流效率、提高停車場(chǎng)智能化水平和運(yùn)行效率等優(yōu)點(diǎn)。