本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分特征的用于規(guī)劃車輛變道的方法，以及一種用于規(guī)劃車輛變道的裝置。

背景技術(shù)：

1、如de?10?2017?200?580?a1所述，從現(xiàn)有技術(shù)中知道了一種用于優(yōu)化自動駕駛車輛的動作規(guī)劃的方法。該方法包括一個規(guī)劃層面，其被分為用于該規(guī)劃層面的所有規(guī)劃層的至少三個不同抽象層面。按下述方式將連續(xù)規(guī)劃和語義信息進(jìn)行組合，即，多個所確定的動作選項被分組并且在考慮其它交通參與者的行為不定性下進(jìn)行每個動作選項的后果評估以選擇最佳執(zhí)行策略。

2、在ep?3?854?646?a2中描述了用于以安全距離導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。至少一個處理裝置被編程，用以接收展示本車周圍環(huán)境的圖像、確定用于本車的規(guī)劃導(dǎo)航行動、分析該圖像以鑒別行駛方向朝向本車的目標(biāo)車，并且用以確定執(zhí)行規(guī)劃導(dǎo)航行動時將會出現(xiàn)在本車與目標(biāo)車之間的距離。所述至少一個處理裝置還基于制動速度、最大加速能力和本車當(dāng)前速度來確定本車制動路徑，基于制動速度、最大加速能力和目標(biāo)車的當(dāng)前速度來確定目標(biāo)車制動路徑，并且在所確定的距離大于本車制動路徑與目標(biāo)車制動路徑之和時實施規(guī)劃的導(dǎo)航行動。

3、de?10?2016?205?152?a1公開了一種用于在駕車時輔助司機的司機輔助系統(tǒng)。該司機輔助系統(tǒng)包括至少一個設(shè)立用于至少部分采集車輛行車狀況的傳感器和至少一個用于讀入前方路段交通數(shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)接口。此外，該司機輔助系統(tǒng)包括至少一個用于讀入公路數(shù)據(jù)、尤其是前方公路段和/或后方公路段的地形和/或公路走向的第二數(shù)據(jù)接口。該司機輔助系統(tǒng)的預(yù)測模塊設(shè)立用于基于目前行車狀況、交通數(shù)據(jù)和公路數(shù)據(jù)動態(tài)模擬至少一個未來行車場景并基于該至少一個未來行車場景又動態(tài)模擬并輸出可能的車輛運動軌跡。該司機輔助系統(tǒng)的優(yōu)化模塊設(shè)立用于依據(jù)至少一個表征司機輔助系統(tǒng)的駕駛風(fēng)格屬性的預(yù)定邊界條件來選擇并輸出其中一個可能運動軌跡?？刂颇K與車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)和/或驅(qū)動系統(tǒng)連接，以便依據(jù)所選運動軌跡引導(dǎo)車輛。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的任務(wù)是指明一種相比于現(xiàn)有技術(shù)有所改進(jìn)的用于規(guī)劃車輛變道的方法和裝置。

2、根據(jù)本發(fā)明，該任務(wù)通過一種具有權(quán)利要求1的特征的用于規(guī)劃車輛變道的方法和一種具有權(quán)利要求8的特征的用于規(guī)劃車輛變道的裝置來完成。

3、本發(fā)明的有利設(shè)計是從屬權(quán)利要求的主題。

4、在一種用于規(guī)劃車輛從車輛加速的加速路段變道至相鄰車道的方法中尤其規(guī)定，在加速路段上可達(dá)到的車輛加速度被確定，其中，為此考慮加速路段地形。尤其在車輛中執(zhí)行該方法，尤其是由車輛和/或設(shè)于車輛中的裝置來執(zhí)行。車輛尤其是商用車輛、尤其是卡車。車輛尤其被設(shè)計和設(shè)立用于執(zhí)行自動化駕駛，尤其是部分自動化駕駛、高度自動化駕駛或自主駕駛。

5、根據(jù)本發(fā)明，車輛的至少一個朝向后方的環(huán)境檢測傳感器的采集區(qū)域根據(jù)加速路段地形和/或相鄰車道的后方路段地形被調(diào)整。該至少一個朝向后方的環(huán)境檢測傳感器尤其如此設(shè)計、安置在車輛上以及設(shè)定方向，即，借助環(huán)境檢測傳感器、尤其借助其采集區(qū)域來檢測相鄰車道、尤其相鄰車道的在至少一個環(huán)境檢測傳感器之后或至少在車輛之后的區(qū)域、尤其是相鄰車道的后方路段。這尤其對應(yīng)于人類駕駛員在變道時所謂的“過肩目視”。環(huán)境檢測傳感器的采集區(qū)域也被稱為視錐。

6、故在本發(fā)明解決方案中有利地將地形納入變道規(guī)劃中且尤其也納入變道執(zhí)行中。在此，本發(fā)明解決方案尤其在加速路段是下坡路段或上坡路段時是有利的，因為相比于平坦的、即水平的加速路段，車輛可達(dá)到的加速度發(fā)生改變。在平坦加速路段上，車輛可達(dá)到的加速度僅通過車輛驅(qū)動總成來實現(xiàn)，即通過一個或多個用于驅(qū)動車輛的驅(qū)動單元來達(dá)成。在下坡路段上，車輛可達(dá)到的加速度大于平坦加速路段，因為此時的坡面分力對車輛起到加速作用，使得車輛相比于平坦加速路段被額外加速。在上坡路段上，車輛可達(dá)到的加速度小于平坦加速路段，因為此時的坡面分力對車輛起到減速作用，使得與平坦加速路段相比，車輛加速度更小。此外，駛經(jīng)下坡路段或上坡路段和由此造成的車輛相對于水平面的取向也影響至少一個環(huán)境檢測傳感器的取向和進(jìn)而其采集區(qū)域的取向。尤其當(dāng)相鄰車道的坡度不同于加速路段的坡度時，即當(dāng)相鄰車道例如不具有下坡或上坡、而是水平取向時，這影響到相鄰車道的借助環(huán)境檢測傳感器實際可檢測的區(qū)域或路段。故采集區(qū)域依據(jù)地形的調(diào)整是特別有利的。

7、本發(fā)明的解決方案因此允許尤其在自動駕駛期間內(nèi)通過考慮地形而改善的變道規(guī)劃。

8、在一個可能實施方式中，確定車輛在所確定的可達(dá)加速度下在車輛以所確定的可達(dá)加速度運行中在變道時刻所具有或?qū)⒕哂械淖兊浪俣?，并且車輛的至少一個朝向后方的環(huán)境檢測傳感器的采集區(qū)域依據(jù)所確定的變道速度被調(diào)整。由此對于每個變道速度確保所需的采集區(qū)域，因為比之較高變道速度，在較低變道速度下相對于在相鄰車道上的交通參與者的相對速度更大，因此在較低變道速度下的采集區(qū)域必然比較高變道速度下更大、尤其更長，或者至少假設(shè)如此。

9、在一個可能實施方式中，對于所確定的變道速度必要的/所需的采集區(qū)域長度被確定且采集區(qū)域被如此調(diào)整，即，在整個確定的所需長度上檢測相鄰車道。由此確保與各自變道速度對應(yīng)的足夠大的采集區(qū)域。在此，所需長度的起點尤其是采集區(qū)域的起點，即，采集區(qū)域起始于環(huán)境檢測傳感器處的點或區(qū)域。

10、在一個可能實施方式中，作為朝向后方的環(huán)境檢測傳感器采用一個攝像頭，例如單目攝像頭或立體攝像頭?；蛘咭部梢圆捎闷渌沫h(huán)境檢測傳感器例如雷達(dá)、激光雷達(dá)或超聲波。如果采用多個環(huán)境檢測傳感器，則它們也可以設(shè)計成相同的或不同的，即可以采用相同的或不同的環(huán)境檢測傳感器的組合。由于使用攝像頭作為環(huán)境檢測傳感器，借助環(huán)境檢測傳感器的環(huán)境檢測相當(dāng)于人眼在過肩目視時的環(huán)境捕捉。

11、在一個可能實施方式中，采集區(qū)域通過該至少一個環(huán)境檢測傳感器的取向被調(diào)整，例如借助云臺致動器，其也稱為云臺/萬向節(jié)、云臺執(zhí)行機構(gòu)或云臺微調(diào)致動器。云臺致動器可以有利地改變該至少一個環(huán)境檢測傳感器在水平方向和/或垂直方向上的取向，由此實現(xiàn)采集區(qū)域的調(diào)整。

12、在一個可能實施方式中，尤其當(dāng)采用一個攝像頭作為朝向后方的環(huán)境檢測傳感器時，如此調(diào)整采集區(qū)域，即，至少一個環(huán)境檢測傳感器的焦距和/或視角和/或物鏡/透鏡孔徑角被調(diào)整。由此不需要改變整個環(huán)境檢測傳感器的取向?；蛘?，例如可以規(guī)定如此固定設(shè)定至少一個環(huán)境檢測傳感器的焦距和/或視角和/或透鏡孔徑角，即，對于車輛可能遇到的所有交通場景、尤其是地形場景，可以實現(xiàn)各自所需的尤其是借助該方法被分別確定的采集區(qū)域。于是按相應(yīng)方式設(shè)計和設(shè)立環(huán)境檢測傳感器。這是尤其如此做到的，即，與最大預(yù)期路面上坡和/或最大預(yù)期路面下坡對應(yīng)地來設(shè)計至少一個朝向后方的環(huán)境檢測傳感器的采集區(qū)域、即視錐。在環(huán)境檢測傳感器被設(shè)計成攝像頭的情況下，這例如可通過相應(yīng)大的透鏡孔徑角來達(dá)成。由此通過例如僅評估采集圖像的各自圖像區(qū)，例如以軟件控制的方式、尤其按電子和/或數(shù)字方式實現(xiàn)采集區(qū)域調(diào)整。由此不需要用于調(diào)整采集區(qū)域的運動機構(gòu)。

13、根據(jù)本發(fā)明的用于規(guī)劃車輛變道的裝置被設(shè)計和設(shè)立用于執(zhí)行所述方法。該裝置尤其安置在車輛中，或者車輛是該裝置，即，該方法由該車輛和/或安置在車輛中的裝置執(zhí)行。由此得到的優(yōu)點已經(jīng)在前面關(guān)于要借助該裝置執(zhí)行的方法有所描述。

14、在一個可能實施方式中，該裝置具有確定單元。在確定單元中尤其執(zhí)行該方法的一個或多個或所有上述確定過程。尤其是，在確定單元中執(zhí)行除了采集區(qū)域的調(diào)整之外的整個方法。為此設(shè)計和設(shè)立該確定單元。確定單元尤其設(shè)計和設(shè)立用于確定在加速路段上可達(dá)到的加速度和/或按需調(diào)整至少一個環(huán)境檢測傳感器的采集區(qū)域。替代地或附加地，確定單元被設(shè)計和設(shè)立用于確定車輛在所確定的可達(dá)加速度下在變道時刻所具有的變道速度和/或用于確定所需的采集區(qū)域長度。由此得到的優(yōu)點已在前面關(guān)于要借助該裝置執(zhí)行的方法有所描述。

15、在一個可能實施方式中，該裝置具有該至少一個環(huán)境檢測傳感器和/或云臺致動器和/或用于確定車輛當(dāng)前位置的定位單元和/或數(shù)字地圖和/或慣性傳感器裝置和/或用于檢測車輛速度的速度檢測傳感器裝置。由此得到的優(yōu)點已經(jīng)在前面關(guān)于要用該裝置執(zhí)行的方法有所描述。定位單元尤其被設(shè)置并且被相應(yīng)設(shè)計和設(shè)立用于借助全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定車輛當(dāng)前位置。定位和數(shù)字地圖尤其是允許從數(shù)字地圖中讀取關(guān)于車輛當(dāng)前位置和當(dāng)前位置周圍的地形信息。數(shù)字地圖因此有利地具有所述方法所需要的這種地形信息。慣性傳感器裝置例如允許確定車輛所行駛的加速路段的上坡或下坡。速度檢測傳感器裝置允許檢測當(dāng)前速度且因此借助所確定的可達(dá)加速度確定車輛在所確定的可達(dá)加速度下在變道時刻所具有或?qū)⒕哂械淖兊浪俣取?/p>