本發(fā)明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車及多車協(xié)同控制方法、系統(tǒng)。

背景技術：

當前自動駕駛汽車主要依靠本車獨立決策或云端指令來指揮車輛的運行，未涉及車輛控制模式的協(xié)同，且本車決策完成后并未將更新后的行車數(shù)據(jù)進行二次反饋和共享，決策信息不夠充分，使自動駕駛汽車的行駛安全性和舒適性無法得到提高。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種有效提高行駛安全性和舒適性的自動駕駛汽車及多車協(xié)同控制方法、系統(tǒng)。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制方法，包括：

本車接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

本車根據(jù)接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；

本車接收和解析目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述控制方法還包括：

目標自動駕駛汽車接收到所述協(xié)同控制請求，根據(jù)采集到的自身行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)以及周圍實時交通情況，判斷是否響應協(xié)同控制請求，并將響應信息反饋給本車；

如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則目標自動駕駛汽車根據(jù)所述協(xié)同控制請求控制自身行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，如果目標自動駕駛汽車同時接收到其他自動駕駛汽車發(fā)送的協(xié)同控制請求，且多個協(xié)同控制請求存在行駛沖突，則根據(jù)預設的優(yōu)先級確定響應最高優(yōu)先級的協(xié)同控制請求，并拒絕響應其他協(xié)同控制請求。

其中，本車向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求后，進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，如果目標自動駕駛汽車拒絕進入?yún)f(xié)同控制模式，則本車退出協(xié)同控制準備狀態(tài)。

其中，本車完成協(xié)同控制后向目標自動駕駛汽車反饋協(xié)同控制結束信號并退出協(xié)同控制模式，目標自動駕駛汽車收到所述協(xié)同控制結束信號后也退出協(xié)同控制模式。

其中，所述實時行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為中的一種或多種；

實時行車數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收、協(xié)同控制請求的發(fā)送和響應信息的反饋均采用v2x技術，廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

本發(fā)明還提供一種自動駕駛汽車，包括：

采集模塊，用于采集本車實時行車數(shù)據(jù)；

通信模塊，用于廣播發(fā)送所述采集模塊采集的本車實時行車數(shù)據(jù)，以及接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

協(xié)同控制模塊，用于根據(jù)所述通信模塊接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和所述采集模塊采集的本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則通過所述通信模塊向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；以及用于對所述通信模塊接收的目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息進行解析，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則控制本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述協(xié)同控制模塊還用于在所述通信模塊向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求后，控制本車進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，以及在目標自動駕駛汽車拒絕進入?yún)f(xié)同控制模式時，控制本車退出協(xié)同控制準備狀態(tài)；

所述通信模塊還用于在本車完成協(xié)同控制后向目標自動駕駛汽車反饋協(xié)同控制結束信號，所述分析控制模塊還用于在所述通信模塊反饋協(xié)同控制結束信號時控制本車退出協(xié)同控制模式。

其中，所述實時行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為，所述通信模塊為車用長期演進技術模塊或者專用短程通信技術模塊，廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

本發(fā)明還提供一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制系統(tǒng)，包括：

本車及預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車；

本車用于接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

本車還用于根據(jù)接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；

本車還用于接收和解析目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述目標自動駕駛汽車用于在接收到所述協(xié)同控制請求后，根據(jù)采集到的自身行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)以及周圍實時交通情況，判斷是否響應協(xié)同控制請求，并將響應信息反饋給本車；

所述目標自動駕駛汽車還用于當確定進入?yún)f(xié)同控制模式后，根據(jù)所述協(xié)同控制請求控制自身行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述本車還用于向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求后，進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，并在目標自動駕駛汽車拒絕進入?yún)f(xié)同控制模式時，退出協(xié)同控制準備狀態(tài)。

其中，所述本車還用于在完成協(xié)同控制后向目標自動駕駛汽車反饋協(xié)同控制結束信號并退出協(xié)同控制模式，所述目標自動駕駛汽車還用于在收到所述協(xié)同控制結束信號后也退出協(xié)同控制模式。

其中，所述目標自動駕駛汽車還用于在同時接收到其他自動駕駛汽車發(fā)送的協(xié)同控制請求，且多個協(xié)同控制請求存在行駛沖突時，根據(jù)預設的優(yōu)先級確定響應最高優(yōu)先級的協(xié)同控制請求，并拒絕響應其他協(xié)同控制請求。

其中，所述實時行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為；實時行車數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收、協(xié)同控制請求的發(fā)送和響應信息的反饋均采用v2x技術，廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

本發(fā)明實施例的有益效果在于：多輛自動駕駛汽車之間采用廣播和兩次定向反饋兩種模式，使自動駕駛汽車之間的信息交互更加全面、便捷，協(xié)同控制具有更高的可靠性，進一步提高了自動駕駛汽車輛行駛的安全性、舒適性和便捷性，提高了通行效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例一一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制方法的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例一一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制方法的具體流程示意圖。

具體實施方式

以下各實施例的說明是參考附圖，用以示例本發(fā)明可以用以實施的特定實施例。

請參照圖1所示，本發(fā)明實施例一提供一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制方法，包括：

本車接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

本車根據(jù)接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；

本車接收和解析目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

以下結合圖2對本實施例進行詳細說明。圖2所示包括預定距離內(nèi)的兩輛自動駕駛汽車：自動駕駛汽車1和自動駕駛汽車2，可以理解地，本實施例可適用于更多自動駕駛汽車的情形，為敘述方便，圖2僅以兩輛自動駕駛汽車為例來說明本實施例的協(xié)同控制過程，并且以自動駕駛汽車2作為協(xié)同控制的請求方。

首先，自動駕駛汽車1和自動駕駛汽車2均通過傳感器實時采集本車行車數(shù)據(jù)，并將采集到的行車數(shù)據(jù)處理后進行廣播發(fā)送，對行車數(shù)據(jù)進行共享。行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為等。采集到的行車數(shù)據(jù)按照預定的編碼方式進行處理后再進行廣播發(fā)送，以保證數(shù)據(jù)的安全性和編碼的一致性?？紤]到信息的安全性，對于自動駕駛汽車輛識別代號可經(jīng)加密處理。發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)均采用v2x技術（vehicletox，一種汽車與外界的信息交換技術），廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

自動駕駛汽車2接收到自動駕駛汽車1廣播發(fā)送的實時行車數(shù)據(jù)，同時根據(jù)本車采集的實時行車數(shù)據(jù)判斷是否有協(xié)同控制需求，如果有協(xié)同控制需求，則進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，向自動駕駛汽車1發(fā)送協(xié)同控制請求（反饋信息?。?。自動駕駛汽車1則相當于協(xié)同控制的目標自動駕駛汽車。協(xié)同控制請求（反饋信息?。┬璋繕俗詣玉{駛汽車（自動駕駛汽車1）的識別代號。可以理解地，自動駕駛汽車2進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)為一個狀態(tài)標志，實際執(zhí)行協(xié)同控制動作須在收到自動駕駛汽車1的響應信息后才開始進行。

自動駕駛汽車2根據(jù)接收的自動駕駛汽車1的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，具體是根據(jù)這些行車數(shù)據(jù)對本車行駛安全性、舒適性和便捷性的影響，來判斷是否有協(xié)同控制需求。例如，自動駕駛汽車2在自動駕駛汽車1的后方同一車道內(nèi)行駛，自動駕駛汽車2根據(jù)接收的自動駕駛汽車1的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)如果按各自實時車速繼續(xù)行駛會發(fā)生碰撞，需要進行超車，即此時自動駕駛汽車2存在協(xié)同控制需求（需要自動駕駛汽車1協(xié)同配合以使自動駕駛汽車2完成超車）。如果自動駕駛汽車2判斷沒有協(xié)同控制需求，則不發(fā)送協(xié)同控制請求，繼續(xù)處于一般控制狀態(tài)。

自動駕駛汽車1接收到自動駕駛汽車2發(fā)送的協(xié)同控制請求（反饋信息ⅰ），則根據(jù)采集到的自身行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)（其他自動駕駛汽車包括自動駕駛汽車2也同樣在廣播發(fā)送其自身實時行車數(shù)據(jù)）以及周圍實時交通情況，經(jīng)過分析確定是否響應協(xié)同控制請求進入?yún)f(xié)同控制模式，并將響應信息（反饋信息ⅱ）反饋給自動駕駛汽車2。若自動駕駛汽車1確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則調(diào)整自身行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。可以理解地，即使根據(jù)本車行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)可以確定進入?yún)f(xié)同控制模式，但如果實時交通情況不允許，則自動駕駛汽車1仍可拒絕響應協(xié)同控制請求。

自動駕駛汽車2接收自動駕駛汽車1（目標自動駕駛汽車）反饋的針對協(xié)同控制請求的響應信息（反饋信息ⅱ）并對其進行解析，若自動駕駛汽車1響應協(xié)同控制請求，確定進入?yún)f(xié)同控制模式，自動駕駛汽車2則控制自身行駛狀態(tài)，執(zhí)行協(xié)同控制動作以達到協(xié)同控制目的；若自動駕駛汽車1拒絕協(xié)同控制請求，未進入?yún)f(xié)同控制模式，則自動駕駛汽車2也退出協(xié)同控制準備狀態(tài)。

自動駕駛汽車2完成協(xié)同控制后，發(fā)送協(xié)同控制結束信號給自動駕駛汽車1，以使自動駕駛汽車1退出協(xié)同控制模式，然后自動駕駛汽車2也退出協(xié)同控制模式。

以下再通過兩個實際應用例子來說明上述協(xié)同控制流程。

第一例：超車：自動駕駛汽車2在自動駕駛汽車1的后方同一車道內(nèi)行駛，自動駕駛汽車2需要對自動駕駛汽車1超車。

自動駕駛汽車1和自動駕駛汽車2通過傳感器獲取自車實時行車數(shù)據(jù)。自動駕駛汽車1、2分別廣播各自的車輛識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為等行車數(shù)據(jù)，同時接收預定距離內(nèi)其他自動駕駛汽車廣播發(fā)送的實時行車數(shù)據(jù)。

自動駕駛汽車2接收自動駕駛汽車1的實時行車數(shù)據(jù)，結合本車實時行車數(shù)據(jù)判斷需要由自動駕駛汽車1協(xié)同配合進行超車動作，便向自動駕駛汽車1發(fā)送協(xié)同控制請求（反饋信息ⅰ），請求自動駕駛汽車1在原車道內(nèi)勻速行駛以便于自動駕駛汽車2超車。

自動駕駛汽車1收到自動駕駛汽車2的協(xié)同控制請求，根據(jù)自身實時行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和周圍實時交通情況判斷可以進入?yún)f(xié)同控制模式，則進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車保持在原車道內(nèi)勻速行駛并向自動駕駛汽車2發(fā)出協(xié)同響應信息（反饋信息ⅱ）?？梢岳斫獾?，如果實時交通情況不允許自動駕駛汽車1在原車道內(nèi)保持勻速行駛，例如將要經(jīng)過斑馬線，自動駕駛汽車1需減速或停車讓行，則自動駕駛汽車1可拒絕響應協(xié)同控制請求。

自動駕駛汽車2收到反饋信息ⅱ并解析，獲知自動駕駛汽車1確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則開始執(zhí)行協(xié)同控制動作，控制本車對自動駕駛汽車1進行超車。

自動駕駛汽車2超車動作完成后，向自動駕駛汽車1發(fā)送協(xié)同控制結束信號并退出協(xié)同控制模式，自動駕駛汽車1收到協(xié)同控制結束信號后也退出協(xié)同控制模式，至此完成自動駕駛汽車之間的對于超車的協(xié)同控制。

第二例：會車：自動駕駛汽車1和自動駕駛汽車2在十字路口會車：

自動駕駛汽車1和自動駕駛汽車2通過傳感器獲取自車實時行車數(shù)據(jù)。自動駕駛汽車1、2分別廣播各自的車輛識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為等行車數(shù)據(jù)，同時接收預定距離內(nèi)其他自動駕駛汽車廣播發(fā)送的實時行車數(shù)據(jù)。

自動駕駛汽車2接收自動駕駛汽車1的實時行車數(shù)據(jù)，結合本車實時行車數(shù)據(jù)判斷出在會車時有碰撞的危險，需要由自動駕駛汽1協(xié)同配合進行避讓，便向自動駕駛汽車1發(fā)送協(xié)同控制請求（反饋信息ⅰ），請求自動駕駛汽車1減速避讓，防止發(fā)送碰撞事故。

自動駕駛汽車1收到自動駕駛汽車2的協(xié)同控制請求，根據(jù)自身實時行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和周圍實時交通情況判斷可以進入?yún)f(xié)同控制模式，則進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車減速行駛并向自動駕駛汽車2發(fā)出協(xié)同響應信息（反饋信息ⅱ）?？梢岳斫獾兀绻麑崟r交通情況不允許自動駕駛汽車1減速避讓，例如自動駕駛汽車1前方有障礙物需轉彎繞行，則自動駕駛汽車1可拒絕響應協(xié)同控制請求。

自動駕駛汽車2收到反饋信息ⅱ并解析，獲知自動駕駛汽車1確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則開始執(zhí)行協(xié)同控制動作，控制本車行駛通過路口。

自動駕駛汽車2通過路口完成后，向自動駕駛汽車1發(fā)送協(xié)同控制結束信號并退出協(xié)同控制模式，自動駕駛汽車1收到協(xié)同控制結束信號后退出協(xié)同控制模式，至此完成自動駕駛汽車之間的對于會車的協(xié)同控制。

需要說明的是，上述實施例中，自動駕駛汽車2是協(xié)同控制請求的發(fā)送者，而自動駕駛汽車1是協(xié)同控制請求的接收者，如果有另外的自動駕駛汽車3、4等也向自動駕駛汽車1發(fā)起協(xié)同控制請求，且多個協(xié)同控制請求有行駛沖突，則僅能同意響應其中之一而拒絕其余協(xié)同控制請求，具體可按照設置的優(yōu)先級決定。行駛沖突通常指具有發(fā)生碰撞的風險。

通過上述說明可知，本發(fā)明實施例的有益效果在于：

多輛自動駕駛汽車之間采用廣播和兩次定向反饋兩種模式，使自動駕駛汽車之間的信息交互更加全面、便捷，協(xié)同控制具有更高的可靠性，進一步提高了自動駕駛汽車輛行駛的安全性、舒適性和便捷性，提高了通行效率。

相應于本發(fā)明實施例一，本發(fā)明實施例二提供一種自動駕駛汽車，包括：

采集模塊，用于采集本車實時行車數(shù)據(jù)；

通信模塊，用于廣播發(fā)送所述采集模塊采集的本車實時行車數(shù)據(jù)，以及接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

協(xié)同控制模塊，用于根據(jù)所述通信模塊接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和所述采集模塊采集的本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則通過所述通信模塊向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；以及用于對所述通信模塊接收的目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息進行解析，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則控制本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述協(xié)同控制模塊還用于在所述通信模塊向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求后，控制本車進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，以及在目標自動駕駛汽車拒絕進入?yún)f(xié)同控制模式時，控制本車退出協(xié)同控制準備狀態(tài)；

所述通信模塊還用于在本車完成協(xié)同控制后向目標自動駕駛汽車反饋協(xié)同控制結束信號，所述分析控制模塊還用于在所述通信模塊反饋協(xié)同控制結束信號時控制本車退出協(xié)同控制模式。

其中，所述實時行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為，所述通信模塊為車用長期演進技術模塊或者專用短程通信技術模塊，廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

相應于本發(fā)明實施例一，本發(fā)明實施例三提供一種自動駕駛汽車多車協(xié)同控制系統(tǒng)，包括：

本車及預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車；

本車用于接收預定距離內(nèi)多輛其他自動駕駛汽車分別進行廣播發(fā)送的各自實時行車數(shù)據(jù)；

本車還用于根據(jù)接收的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)和本車實時行車數(shù)據(jù)判斷本車是否有協(xié)同控制需求，如有則向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求；

本車還用于接收和解析目標自動駕駛汽車反饋的針對所述協(xié)同控制請求的響應信息，如果目標自動駕駛汽車確定進入?yún)f(xié)同控制模式，則本車進入?yún)f(xié)同控制模式，控制本車行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述目標自動駕駛汽車用于在接收到所述協(xié)同控制請求后，根據(jù)采集到的自身行車數(shù)據(jù)、接收到的其他自動駕駛汽車的實時行車數(shù)據(jù)以及周圍實時交通情況，判斷是否響應協(xié)同控制請求，并將響應信息反饋給本車；

所述目標自動駕駛汽車還用于當確定進入?yún)f(xié)同控制模式后，根據(jù)所述協(xié)同控制請求控制自身行駛狀態(tài)以達到協(xié)同控制目的。

其中，所述本車還用于向目標自動駕駛汽車發(fā)送協(xié)同控制請求后，進入?yún)f(xié)同控制準備狀態(tài)，并在目標自動駕駛汽車拒絕進入?yún)f(xié)同控制模式時，退出協(xié)同控制準備狀態(tài)。

其中，所述本車還用于在完成協(xié)同控制后向目標自動駕駛汽車反饋協(xié)同控制結束信號并退出協(xié)同控制模式，所述目標自動駕駛汽車還用于在收到所述協(xié)同控制結束信號后也退出協(xié)同控制模式。

其中，所述目標自動駕駛汽車還用于在同時接收到其他自動駕駛汽車發(fā)送的協(xié)同控制請求，且多個協(xié)同控制請求存在行駛沖突時，根據(jù)預設的優(yōu)先級確定響應最高優(yōu)先級的協(xié)同控制請求，并拒絕響應其他協(xié)同控制請求。

其中，所述實時行車數(shù)據(jù)包括自動駕駛汽車識別代號、時間、實時位置、實時車速、行駛方向、預期行駛路徑和預期行為；實時行車數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收、協(xié)同控制請求的發(fā)送和響應信息的反饋均采用v2x技術，廣播的工作距離不小于300米，在工作距離內(nèi)從發(fā)送端到接收端的時延小于200毫秒。

有關本實施例二、三的工作原理及效果，參見本發(fā)明實施例一的描述，此處不再贅述。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權利范圍，因此依本發(fā)明權利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。