本發(fā)明總體涉及自動化車輛對進行十字路口穿越的協(xié)商。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代車輛，尤其是汽車，越來越多的提供自動駕駛和駕駛輔助系統(tǒng)，諸如盲點監(jiān)視器，自動停車和自動導(dǎo)航。然而，自動駕駛系統(tǒng)具有穿越十字路口的難題，尤其是當其他自動化車輛參與其中時。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的示例涉及用于包括全程停車標志的十字路口的點對點協(xié)商系統(tǒng)。在多輛自動化車輛一起來到十字路口的情況下，車輛能夠使用智能化協(xié)商系統(tǒng)來確定每輛車何時具有進入十字路口的先行權(quán)。這樣，可以實現(xiàn)更安全有秩序地穿越十字路口，而不需要依靠每個十字路口的外部仲裁裝置。

附圖說明

圖1a至圖1h圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的示例性十字路口協(xié)商。

圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的示例性十字路口協(xié)商方法。

圖3圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的系統(tǒng)框圖。

具體實施方式

在下面對示例的描述中，參考構(gòu)成其一部分的附圖，附圖中通過圖示能夠?qū)嵺`的具體示例的方式示出了該描述。需要理解的是，可以使用其他示例，并且可以在不脫離所公開的示例的范圍的情況下做出結(jié)構(gòu)改變。

現(xiàn)代車輛，尤其是汽車，越來越多的提供自動駕駛和駕駛輔助系統(tǒng)，諸如盲點監(jiān)視器，自動停車和自動導(dǎo)航。然而，自動駕駛系統(tǒng)具有穿越十字路口的難題，尤其是當其他自動化車輛參與其中時。

本發(fā)明的示例涉及用于包括全程停車標志的十字路口的點對點協(xié)商系統(tǒng)。在多輛自動化車輛一起來到十字路口的情況下，車輛能夠使用智能化協(xié)商系統(tǒng)來確定每輛車應(yīng)何時進入十字路口。每輛車可以將其到達時間傳遞給其他車輛，并且具有最早到達時間的車輛可以首先進入十字路口。而且，一旦其已經(jīng)進入十字路口以及一旦其已經(jīng)離開十字路口，每輛車可以與其他車輛通信。一旦其他車輛接收指示車輛已經(jīng)離開十字路口的信息，協(xié)商過程可以再次開始，剩下的具有最早到達時間的車輛可以進入十字路口。這樣，可以實現(xiàn)更安全高效地穿越十字路口，而不需要依靠每個十字路口的外部仲裁裝置。

圖1a至圖1h圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的示例性十字路口協(xié)商。在圖1a中，第一車輛100隨第二車輛102和第三車輛104一起到達十字路口。第一車輛100能夠以多種不同方式探測到其最接近十字路口。例如，第一車輛可以使用攝像機捕捉圖像并確定圖像是否包括十字路口的視覺指示器(例如，停車標志或人行橫道)。第一車輛還可以使用包括十字路口的地圖數(shù)據(jù)以及定位裝置(例如，gps裝置)來確定第一車輛最接近十字路口。在一些示例中，攝像機或地圖數(shù)據(jù)均可用于確定第一車輛100正在接近十字路口，并且降低第一車輛100的速度作為響應(yīng)。然后，當?shù)谝卉囕v100到達十字路口的邊緣時，可以通過檢查攝像機和地圖數(shù)據(jù)兩者或其中之一來確認十字路口接近度，以核實第一車輛100已經(jīng)到達十字路口的入口處。

響應(yīng)于對第一車輛100已經(jīng)到達十字路口的入口處的核實結(jié)果，第一車輛100能夠?qū)崿F(xiàn)完全停車并將指示其到達時間的消息發(fā)送給十字路口處還存在的任何其他車輛(例如，第二車輛102和第四車輛104)。另外，第一車輛100可以通過將請求發(fā)送給第二車輛102和第三車輛104來請求十字路口內(nèi)的其他車輛的到達時間。響應(yīng)于該請求，第二車輛102和第三車輛104可以將各自的到達時間發(fā)送給第一車輛100。在一些示例中，信息可以作為廣播消息發(fā)送給區(qū)域內(nèi)的任何車輛。在其他示例中，信息可以指向特定的車輛和/或可以包括加密或其他安全協(xié)議以使信息安全并且確保僅目標車輛可以讀取該信息。在一些示例中，信息可以包括除了到達時間以外的其他信息，諸如十字路口的標識，發(fā)送信息的車輛的標識，發(fā)送信息的車輛的位置，和/或目的地。

一旦第一車輛100接收到十字路口處所有其他車輛的到達時間，第一車輛可以確定是否進入十字路口。例如，如果第一車輛的到達時間早于第二車輛102和第三車輛104的到達時間，然后第一車輛可以進入十字路口。然而，如果第一車輛的到達時間不是最早的，然后其等待至少一輛其他車輛進入及離開十字路口。十字路口處的三輛車中的每一輛可以執(zhí)行該相同的方法以確定其是否應(yīng)該進入十字路口。如果兩個或更多個車輛同時到達十字路口，那么可以根據(jù)可適用的交通規(guī)則(例如，靠右的車輛具有先行權(quán))來確定進入十字路口的先行權(quán)。

圖1b圖示了在確定第二車輛102的到達時間早于第一車輛100和第三車輛104的到達時間二者后，第二車輛102進入十字路口。進入十字路口后，第二車輛102可以向第一車輛100和第三車輛104發(fā)送信息指示其已經(jīng)進入十字路口。圖1c圖示了第二車輛102離開十字路口。離開十字路口后，第二車輛102可以向第一車輛100和第三車輛104發(fā)送信息指示其已經(jīng)離開十字路口。根據(jù)該協(xié)商方法，第一車輛100和第二車輛104在接收第二車輛102已經(jīng)進入十字路口的消息后可以不進入十字路口，直至接收到指示第二車輛102已經(jīng)離開十字路口的消息。每輛車可以基于地圖(例如，gps)數(shù)據(jù)，方向/速度數(shù)據(jù)，和/或可視數(shù)據(jù)，如到遠方物體的距離來確定其是否已經(jīng)進入或離開十字路口。

圖1d圖示了第四車輛106和第五車輛108接近十字路口。第四車輛106已經(jīng)到達十字路口的入口處，因此其可以將指示其到達時間的消息發(fā)送給第一車輛100和第三車輛104。此外，第四車輛106可以通過將請求發(fā)送給第一車輛100和第三車輛104來請求十字口內(nèi)其他車輛的到達時間。響應(yīng)于該請求，第一車輛100和第三車輛104可以將各自的到達時間發(fā)送給第四車輛106。因為第五車輛108在第四車輛106后方，其尚未到達十字路口，因此該車輛可以尚未登記到達時間并將該到達時間發(fā)送給其他車輛。第五車輛可以使用從其雷達或超聲波傳感器或攝像機接收的數(shù)據(jù)確定其在另一車輛后方。

圖1e圖示了在確定第三車輛的到達時間早于第一車輛100和第四車輛106的到達時間二者后第三車輛104進入十字路口。進入十字路口后，第三車輛104可以向第一車輛100和第四車輛106發(fā)送信息指示其已經(jīng)進入十字路口。圖1f圖示了第三車輛104離開十字路口。離開十字路口后，第三車輛104可以向第一車輛100和第四車輛106發(fā)送信息指示其已經(jīng)離開十字路口。根據(jù)該協(xié)商方法，第一車輛100和第四車輛106在接收到第三車輛104已經(jīng)進入十字路口的消息后可以不進入十字路口，直至接收到指示第三車輛104已經(jīng)離開十字路口的消息。

圖1g圖示了在確定第一車輛的到達時間早于第四車輛106的到達時間后，第一車輛100進入十字路口。進入十字路口后，第一車輛100可以向第四車輛106發(fā)送信息指示其已經(jīng)進入十字路口。圖1h圖示了第一車輛100離開十字路口。離開十字路口后，第一車輛100可以向第四車輛106發(fā)送指示其已經(jīng)離開十字路口的信息。根據(jù)該協(xié)商方法，第四車輛106在接收到第三車輛100已經(jīng)進入十字路口的消息后可以不進入十字路口，直至接收到指示第一車輛100已經(jīng)離開十字路口的消息。

圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的示例性十字路口協(xié)商方法。

第一車輛(例如，第一車輛100或圖1a至圖1h中任一其他車輛)可以檢測(200)最接近第一車輛的十字路口。例如，第一車輛可以包括攝像機，并且車輛可以使用攝像機捕捉圖像。車輛可以使用圖像識別技術(shù)識別圖像內(nèi)的停車標志(或十字路口的其他視覺指示符)，并根據(jù)對圖像內(nèi)的停車標志的識別來檢測十字路口最接近第一車輛，并使用諸如圖像之內(nèi)的停車標志的大小、成像裝置的焦距、和/或圖像重現(xiàn)比的信息來確定第一車輛到停車標志的距離。示例性停車標志識別算法描述于“roadsignrecognitionfromamovingvehicle″(johansson，master′sthesis，centreforimageanalysis，uppsalauniversity(2002)”中，其內(nèi)容出于所有目的通過引用結(jié)合于此。在一些示例中，第一車輛可以包括定位裝置(例如，gps或其他定位裝置)，第一車輛可以使用定位裝置確定第一車輛相對于包括十字路口的地圖數(shù)據(jù)的位置。根據(jù)對第一車輛相對于地圖數(shù)據(jù)的位置的確定來檢測十字路口最接近第一車輛。在一些示例中，基于預(yù)定閾值，諸如基于車輛相對于地圖數(shù)據(jù)的位置從車輛到十字路口的預(yù)定距離，或根據(jù)包括十字路口的視覺指示符(諸如停車標志)的一張或多張攝像機圖像而估計的離車輛的預(yù)定距離，十字路口可被認為離車輛“最近”。

響應(yīng)于檢測到十字路口，第一車輛100的部件(例如，一個或多個處理器或其他控制器)可以使(202)第一車輛自動減速，最終在十字路口的入口處停車。然后，第一車輛100可以發(fā)送(204)指示第一車輛100到達十字路口的第一時間的第一消息(例如，發(fā)送到已經(jīng)停在十字路口處的其他車輛)。在一些示例中，在十字路口處的第一車輛100和其他車輛之間發(fā)送的任何消息或其他信息可以使用無線通信協(xié)議發(fā)送(例如，專用短程通信(dsrc)，蜂窩等)。在一些示例中，消息可以是直接的車輛間通信，在其他示例中，消息可以通過通信網(wǎng)絡(luò)，諸如蜂窩網(wǎng)絡(luò)、wifi網(wǎng)絡(luò)、藍牙連接或互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送，也可以其他可能的方式發(fā)送。

第一車輛100可以接收(206)包括第二車輛到達十字路口的第二時間的信息。例如，第一車輛可以在到達十字路口時發(fā)送對到達時間的請求，第二車輛響應(yīng)于接收到對到達時間的請求而發(fā)送包括第二車輛到達的第二時間的信息。在一些示例中，車輛可以周期性地向在相同十字路口處的其他車輛廣播到達時間，而無需首先接收對這種信息的請求。在一些示例中，車輛可以響應(yīng)于從十字路口處的其他車輛接收的到達時間信息發(fā)送其到達時間，而無需接收對這種信息的特定請求。

然后第一車輛可以比較(208)第一時間和第二時間以確定哪個到達時間較早。

根據(jù)第一時間早于第二時間的比較結(jié)果，第一車輛的部件(例如，一個或多個處理器或其他控制器)可以使(210)第一車輛自動進入十字入口。然后，第一車輛可以發(fā)送(212)指示第一車輛進入十字入口的第二消息。第一車輛可以自動橫穿十字路口，而且在第一車輛已經(jīng)離開十字路口后，其可以向十字路口處的其他車輛發(fā)送消息指示第一車輛已經(jīng)離開十字路口。在一些示例中，如果存在多輛車和多個到達時間要考慮，第一車輛只有在第一時間早于其他到達時間中的任一個時可以在其他車輛的任一個之前進入十字路口。

根據(jù)第一時間不早于第二時間的比較結(jié)果，第一車輛可以放棄(214)進入十字路口，直至第二車輛已經(jīng)離開十字路口。此外，第一車輛可以不進入十字路口，直至具有更早到達時間的其他車輛已經(jīng)進入以及隨后已經(jīng)離開十字路口(例如，如從這些車輛接收的消息/信息所指示)。

例如，在接收到指示第二車輛已經(jīng)離開十字路口的附加信息后，如果第三車輛比第一車輛具有更早的到達時間，則第一車輛可以繼續(xù)放棄進入十字路口，直至第三車輛已經(jīng)離開十字路口。然而，如果第三車輛具有較晚到達時間并且在十字路口處不存在到達時間比第一車輛早的其他車輛，則第二車輛一離開第一車輛就可以進入十字路口。

在一些實施例中，第一車輛可以在沒有接收到指示其他車輛到達時間的信息的情況下檢測最接近十字路口的另一車輛。例如，第一車輛可以通過使用攝像機，lidar或其他系統(tǒng)檢測另一車輛，并且如果另一車輛不是自動化的或不使用相同的協(xié)商方法，該車輛可以不廣播其到達時間。在此情況下，第一車輛可以放棄進入十字路口，直至另一車輛已經(jīng)離開十字路口。因為另一車輛可以不廣播其進入以及離開出口，所以第一車輛必須使用攝像機，lidar等來檢測另一車輛的進入和離開以確保另一車輛在第一車輛進入前已經(jīng)離開十字路口?？蛇x地，在其它實施例中，車輛在穿越十字路口的期間可以廣播“我在十字路口中”的信號，而其它車輛在進入十字路口之前會等待此信號的終止。

圖3圖示了根據(jù)本發(fā)明的示例的系統(tǒng)框圖。車輛控制系統(tǒng)500可以執(zhí)行參考圖1a至圖2描述的任一種方法。系統(tǒng)500可以合并到車輛中，諸如消費者的汽車。其他可以合并系統(tǒng)500的示例汽車包括但不限于飛機，輪船或工業(yè)汽車。車輛控制系統(tǒng)500可以包括一個或多個能夠捕捉圖像數(shù)據(jù)(例如，視頻數(shù)據(jù))的攝像機506，如前所述。車輛控制系統(tǒng)500可以包括聯(lián)接至攝像機506的車載計算機510，并且能夠從攝像機接收圖像數(shù)據(jù)，如本發(fā)明所述。車載計算機510可以包括存儲裝置512，存儲器516，以及處理器514。處理器514可以執(zhí)行參考圖1a至圖2所述的方法中的任一個。此外，存儲裝置512和/或存儲器516可以存儲數(shù)據(jù)和用于執(zhí)行參考圖1a至圖2所述方法中的任一個的指令。存儲裝置512和/或存儲器516可以是任何非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，諸如固態(tài)驅(qū)動器或硬盤驅(qū)動器，也可以是其他可能的介質(zhì)。車輛控制系統(tǒng)500可以包括無線收發(fā)器540(例如，wi-fi，蜂窩，藍牙，nfc等)，用于向如上所述的其他系統(tǒng)和/或車輛發(fā)送消息以及從其接收消息。車輛控制系統(tǒng)500可以包括用于gps系統(tǒng)542或者用于獲得如上所述的車輛的位置的其他位置確定硬件。車輛控制系統(tǒng)500還可以包括能夠控制車輛操作的一個或多個方面的控制器520。

在一些示例中，車輛控制系統(tǒng)500可以連接至(例如，經(jīng)由控制器520)車輛中的一個或多個致動器系統(tǒng)530。一個或多個致動器系統(tǒng)530可以包括但不限于電動機531或發(fā)動機532，電池系統(tǒng)533，傳動裝置534，懸掛裝置535，制動器536，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)537和門系統(tǒng)538?；谝粋€或多個對象相對于門538的互動空間所確定的位置，車輛控制系統(tǒng)500可以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角以及結(jié)合傳動系(例如電動機)使車輛以控制速度移動來在進入十字路口和/或要穿越十字路口之前控制這些制動器系統(tǒng)530中的一個或多個停止。攝像機系統(tǒng)506可以繼續(xù)捕捉圖像并將其發(fā)送到車輛控制系統(tǒng)500進行分析，如以上示例中詳述的。車輛控制系統(tǒng)500進而可以繼續(xù)或周期性地發(fā)送將命令發(fā)送到一個或多個致動器系統(tǒng)530以控制車輛的移動。

因此，本發(fā)明的示例提供了各種方式來安全有效地協(xié)商在多輛自動化車輛之間的十字路口穿越，而無需外部仲裁裝置。

雖然已參考附圖完整描述了本發(fā)明的示例，但是值得注意的是，各種變化和修改對本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見。這種變化和修改應(yīng)理解為包括在由所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的示例的范圍內(nèi)。