1.一種具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，包括具有輪式行走機(jī)構(gòu)的家用服務(wù)機(jī)器人本體以及與所述家用服務(wù)機(jī)器人本體通信連接的移動(dòng)終端；所述家用服務(wù)機(jī)器人本體包括電源模塊、可360度旋轉(zhuǎn)進(jìn)行視頻采集的視頻采集模塊、存儲(chǔ)模塊、無線傳輸模塊、聲音識(shí)別模塊、語音合成模塊、用于控制門鈴應(yīng)答的遙控器、控制器：所述電源模塊、視頻采集模塊、存儲(chǔ)模塊、無線傳輸模塊、聲音識(shí)別模塊、語音合成模塊、遙控器分別與所述控制器相連接；所述聲音識(shí)別模塊連接聲音采集器；所述控制器包括有火災(zāi)檢測預(yù)警單元，用于通過對采集的圖像進(jìn)行處理，按內(nèi)置的識(shí)別處理程序判斷是否有火災(zāi)發(fā)生，如判斷有火災(zāi)發(fā)生，則通過所述無線傳輸模塊向用戶的移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信息或在本地進(jìn)行輸出預(yù)警信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述遙控器包括無線發(fā)射器，用于向門鈴發(fā)送無線應(yīng)答控制指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述視頻采集模塊包括一個(gè)高清CMOS與一個(gè)標(biāo)清CCD，所述高清CMOS與標(biāo)清CCD分別配備有鏡頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述輪式行走機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有殼體，所述殼體的上端安裝由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的360度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述360度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝所述視頻采集模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述控制器還連接有補(bǔ)光燈、溫濕度傳感器以及顯示屏。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述控制器連接電源電量檢測模塊與音頻輸出報(bào)警模塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有火災(zāi)檢測功能的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述火災(zāi)檢測預(yù)警單元通過以下步驟進(jìn)行火災(zāi)的檢測并預(yù)警：
S101：從采集的彩色圖像視頻序列中讀入一幀視頻，將圖像YUV顏色轉(zhuǎn)換到RGB顏色空間；
S102：利用RGB通道顏色信息通過馬氏距離檢測火焰像素點(diǎn)；
S103：檢測火焰特征并使用背景減除法，檢測符合火焰運(yùn)動(dòng)特征的前景，求取移動(dòng)像素點(diǎn)；
S104：將同時(shí)滿足顏色信息和運(yùn)動(dòng)信息的點(diǎn)標(biāo)記為疑似火焰像素點(diǎn)并進(jìn)行區(qū)域連接，對連接的疑似火焰區(qū)域進(jìn)行積分通道特征提?。?/p>
S105：將提取出的積分通道特征輸入訓(xùn)練好的兩層決策樹分類器進(jìn)行火焰的積分通道特征檢測；
S106：依據(jù)兩層決策樹分類器的檢測結(jié)果，判斷是否為火焰，如果不是則采集下一幀圖像進(jìn)入S101，如果是則輸出報(bào)警信息。