本發(fā)明涉及一種方法和一種相應(yīng)的設(shè)備，它們能實現(xiàn)使得計算機控制的和/或自主的車輛與車輛的乘客特別是與駕駛員通信。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在，在對于命題“智能運輸系統(tǒng)”(ITS)的不同提案的范圍中另外在歐洲標準化機構(gòu)ETSI和CEN以及在USA內(nèi)在SIO、SAE以及IEEE中對通信協(xié)議和合作的安全應(yīng)用進行標準化，這些通信協(xié)議和合作的安全應(yīng)用在將來應(yīng)能實現(xiàn)對于跨車輛制造商的、合作的以及盡可能無事故的行駛。合作的安全應(yīng)用此外也包含用于側(cè)面和正面碰撞事故的避免碰撞應(yīng)用(Collision Avoidance)以及碰撞后果最小化應(yīng)用(Collision Mitigation)。提出的安全應(yīng)用以及所屬的傳輸協(xié)議和數(shù)據(jù)形式此外記錄在ETSI標準TS 102 637或在SAE標準SAEJ2735中。如此在標準TS 102 637-2中定義了一種所謂的合作的公告消息(所謂的合作覺察消息(Cooperative Awareness Message)CAM)，該公告消息以周期性間隔由(例如車輛的)ITS站發(fā)送，以便向周圍環(huán)境中的其他ITS站(例如其他車輛)告知進行發(fā)送的ITS站的所選擇的信息(例如速度、加速度和/或位置)。在ITS站之間例如根據(jù)CAM消息交換的信息可以在相應(yīng)的ITS站中用于識別碰撞危險以及必要時導(dǎo)入適合的應(yīng)對措施(警告提示)。

在ITS范圍中定義的通信方法針對在不同ITS站(亦即不同的機器或不同的電子裝置)之間的通信。在此不考慮在機器與人之間的直接通信。特別是不考慮并且不實現(xiàn)在計算機控制的/自主車輛與在車輛周圍環(huán)境中的人員之間的通信。這樣的通信可以用于提高計算機控制的/自主的車輛在道路交通中的安全性和可接受性。此外不考慮并且不 實現(xiàn)在計算機控制的自主車輛與車輛乘客之間的通信。這樣的通信同樣可以用于提高在道路交通中計算機控制的/自主的車輛的安全性，因為能實現(xiàn)使得車輛乘客在需要時干預(yù)到車輛的自主通信中。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本文獻致力于如下技術(shù)任務(wù)，能實現(xiàn)在車輛(例如轎車、貨車或者摩托車)與其環(huán)境、例如與在其環(huán)境中的人員之間的自主的通信。此外本文獻致力于如下技術(shù)任務(wù)，對于自主行駛和自主通信的車輛的駕駛員能實現(xiàn)以高效的方式監(jiān)控并且必要時匹配車輛的通信性能。

該任務(wù)通過自主權(quán)利要求解決。此外，有利的實施形式在從屬權(quán)利要求中描述。

按照一個方面描述一種用于車輛的控制單元。車輛可以是單轍或雙轍的道路車輛，特別是轎車或貨車。車輛可以設(shè)置為，在沒有駕駛員干預(yù)的情況下在道路交通中運動。換言之，可以涉及計算機控制的和/或自主的車輛。

控制單元設(shè)置為，接收車輛的一個或多個環(huán)境傳感器的環(huán)境數(shù)據(jù)。環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于車輛的周圍環(huán)境或環(huán)境的信息。所述一個或多個環(huán)境傳感器可以包括攝像機、激光、超聲波傳感器和/或雷達傳感器。此外控制單元可以設(shè)置為，接收車輛的定位單元(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可以用于將車輛相對于道路布置結(jié)構(gòu)和/或相對于其他交通參與者定位。

此外控制單元設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)(并且必要時根據(jù)位置數(shù)據(jù))探測在車輛環(huán)境中的至少一個交通參與者。特別是可以探測人類交通參與者。控制單元也可以設(shè)置為，同時探測在車輛環(huán)境中的多個位置上的多個不同交通參與者。

此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要。通信需要此外可能在可能的危險情況下存在于交通參與者與車輛之間。此外可以查明用于在交通參與者與車輛之間通信的通信內(nèi)容和/或通信策略。

特別是可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：交通參與者在此可查明是否其被車輛探測到。換言之，可以識別到：探測到的交通參與者搜索與車輛(例如車輛駕駛員)的接觸，以便確保該交通參與者被車輛(或被車輛駕駛員)感知。這樣的情況例如在行人的情況下存在，該行人想要穿過斑馬線，并且在踏上道路之前查看接近的車輛，以便確保車輛已經(jīng)感知(亦即探測)到該行人。

為了確定在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要，控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)(例如根據(jù)圖像數(shù)據(jù))探測人類交通參與者的眼睛。此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)探測到的眼睛確定：在交通參與者與車輛之間存在通信需要。特別是可以根據(jù)探測到的交通參與者眼睛確定：交通參與者當(dāng)時可查明其是否被車輛探測到。例如交通參與者朝車輛擋風(fēng)玻璃方向的目光可以是如下指征，即交通參與者當(dāng)時能檢驗其是否被車輛探測到。

控制單元此外還設(shè)置為，促使車輛的一個或多個通信器件生成外部輸出，特別是如果確定了在交通參與者與車輛之間存在通信需要(例如如果確定了：交通參與者當(dāng)時可查明其是否已被車輛探測到)。外部輸出特別是可以針對：給交通參與者表示：該交通參與者已被車輛探測到和/或交通參與者以何種功能(關(guān)于交通情況)已被車輛探測到。此外，外部輸出可以針對：給交通參與者顯示：車輛在可能的危險情況方面具有什么意圖。外部輸出可以根據(jù)車輛的通信內(nèi)容和/或通信策略。

控制單元還設(shè)置為，促使車輛的輸出單元生成用于車輛的一個或多個乘客(例如用于駕駛員)的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。輸出單元可以設(shè)置為，在車輛的內(nèi)部空間或乘客艙中生成視覺和/或聽覺的內(nèi)部輸出。內(nèi)部輸出可以特別是包括如下信息，即關(guān)于存在的交通情況、關(guān)于涉及其中的交通參與者、關(guān)于交通參與者的預(yù)測的意圖、關(guān)于車輛的意圖、關(guān)于在外部輸出中通信的內(nèi)容和/或關(guān)于車輛所使用的通信策略。

通過所述控制單元確保：即使在沒有車輛駕駛員干預(yù)的情況下由 車輛識別到交通參與者特別是人類交通參與者，并且由車輛告知其已被識別到。此外，給車輛駕駛員提供關(guān)于車輛外部通信的信息，由此能實現(xiàn)駕駛員的監(jiān)控和干預(yù)(例如手動接管)。因此所述控制單元可以有助于，提高(可能自主的)車輛在道路交通中特別是關(guān)于人類交通參與者的安全性。

控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時根據(jù)位置數(shù)據(jù)查明對于交通參與者的意圖的一個或多個指征。對于交通參與者的意圖的所述一個或多個指征例如可以包括：交通參與者相對于車輛的運動方向(由該運動方向例如可以推斷：交通參與者想要在車輛之前橫穿道路)、交通參與者相對于車輛的視向(向右/向左看例如表示：交通參與者想要橫穿道路)、在車輛和交通參與者環(huán)境中的交通標志和/或交通裝置(斑馬線表示例如：交通參與者想要橫穿道路)。

根據(jù)所述一個或多個指征那么可以確定：在交通參與者與車輛之間存在通信需要。通信需要特別是可以在如下情況時存在，即如果在當(dāng)前交通情況下通過通信可以避免或解決潛在的未來或已經(jīng)存在的危險情況和/或潛在的未來或已經(jīng)存在的誤解和/或潛在的未來或已經(jīng)存在的僵局。同樣通信需要可以在如下情況下存在，在所述情況下通信產(chǎn)生對(高度)自動化的車輛的信任或接受和/或需要安全性或順利的交通。

因此特別是可以確定：在車輛與交通參與者之間存在危險情況。危險情況在此例如可以是在車輛與交通參與者之間可能的碰撞危險。控制單元于是可以設(shè)置為，促使車輛的所述一個或多個通信器件生成(必要時另外的)外部輸出，以便給交通參與者顯示：車輛關(guān)于危險情況將如何行動。例如可以通過自動降低行駛速度顯示：車輛將讓行交通參與者。因此特別是人類交通參與者可以明確獲知車輛是否帶來危險性。因此即使在自主的車輛中也可以確保在道路交通中提高的安全性。

此外可以生成如下內(nèi)部輸出，該內(nèi)部輸出給車輛乘客顯示車輛的外部通信行為。如此可以使得車輛乘客查明對于車輛行為的理解。此 外如此必要時可以準備手動移交給車輛駕駛員。

內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于交通參與者的信息，外部輸出針對該交通參與者。此外內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于探測到的交通情況(特別是危險情況)連同交通參與者的信息。如此可以實現(xiàn)：自主行駛車輛的駕駛員可以以高效的方式查明關(guān)于交通情況的概況并且在需要時可以干預(yù)。因此可以提高自主行駛車輛的安全性。

控制單元可以設(shè)置為，確定關(guān)于危險情況與探測到的交通參與者的通信策略。例如控制單元可以確定：車輛是否更具攻擊性或者更具防守性地與交通參與者通信(以及必要時相應(yīng)地處理)。外部輸出因此可以根據(jù)通信策略。此外內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于通信策略的信息。如此車輛駕駛員可以更好地評估并且必要時匹配自主車輛的通信性能。

控制單元可以設(shè)置為，預(yù)測車輛的運動和/或交通參與者的運動。特別是可以例如預(yù)測：車輛和交通參與者運動為相互碰撞過程。內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于車輛的運動和/或關(guān)于交通參與者的運動的信息。這在此支持車輛駕駛員更好地評估并且必要時匹配自主車輛的通信行為。

輸出單元可以設(shè)置為，在車輛的玻璃(例如在擋風(fēng)玻璃上)上生成圖像顯示作為內(nèi)部輸出。例如可以投影圖像顯示?？刂茊卧梢栽O(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)查明交通參與者(相對于車輛)的位置。此外控制單元可以設(shè)置為，促使輸出單元根據(jù)交通參與者的位置在車輛的玻璃上生成圖像顯示。特別是圖像顯示可以如此在車輛玻璃上生成，使得對于車輛乘客來說圖像顯示至少部分與到交通參與者的視野重疊。如此可以以特別高效的方式顯示：與哪個交通參與者以及按照哪種方式通信。

備選或補充地輸出單元可以設(shè)置為，生成聽覺信號作為內(nèi)部輸出。在此聽覺信號可以包括人的語音。例如可以通過聽覺信號使得車輛乘客注意關(guān)于車輛通信的圖像顯示。

車輛可以包括輸入單元，該輸入單元能使得車輛乘客實現(xiàn)進行輸入?？刂茊卧€可以設(shè)置為，根據(jù)輸入匹配由所述一個或多個通信器 件生成的外部輸出。輸入單元因此能使得駕駛員實現(xiàn)匹配車輛與交通參與者的通信(例如響應(yīng)于內(nèi)部輸出)。

用于生成外部輸出的所述一個或多個通信器件可以包括以下中的一個或多個：車輛的一個或多個前照燈；在所述一個或多個前照燈中或附近的一個或多個可運動的光學(xué)輸出元件，所述光學(xué)輸出元件設(shè)置為，模仿人的視線接觸；用于在車輛的外表面上顯示圖像信息的光學(xué)輸出單元；用于輸出聽覺信息的聽覺輸出單元；和/或用于控制車輛相對于交通參與者的運動的裝置。所述一個或多個通信器件可以設(shè)置為，模擬車輛駕駛員的行為。特別是可以模擬駕駛員的視線接觸。

如上所述，控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：在車輛與多個交通參與者之間存在通信需要。此外控制單元可以設(shè)置為，促使車輛的所述一個或多個通信器件生成用于與相應(yīng)多個交通參與者通信的多個外部輸出。特別是可以生成用于不同交通參與者的多個局部定位、定向、聽覺和/或視覺的外部輸出。此外控制單元可以設(shè)置為，使得一個或多個內(nèi)部輸出關(guān)于多個外部輸出和/或關(guān)于多個交通參與者來生成。如此可以實現(xiàn)與多個交通參與者的明確通信以及用于自主行駛車輛的進一步提高的交通安全性。

內(nèi)部輸出可以根據(jù)駕駛員狀態(tài)(特別是駕駛員對道路交通的專注力、駕駛員對關(guān)于通信情況的信息的內(nèi)部輸出的專注力和/或駕駛員對副業(yè)的專注力)、交通情況(特別是危險情況)的危險性和/或復(fù)雜性、接管可能性和/或直至接管的時間來匹配。例如可以在小的接管可能性和在駕駛員關(guān)注于副業(yè)時選擇謹慎的內(nèi)部輸出或者必要時完全放棄內(nèi)部輸出。在基于未解決的通信情況的接管詢問時可以而如此設(shè)計內(nèi)部輸出，使得駕駛員的專注力轉(zhuǎn)向交通參與者并且駕駛員通過內(nèi)部輸出查明關(guān)于通信情況的必要信息。

控制單元可以因此設(shè)置為，查明關(guān)于車輛駕駛員狀態(tài)的駕駛員信息。此外控制單元可以設(shè)置為，促使車輛的輸出單元根據(jù)駕駛員信息生成用于車輛乘客的內(nèi)部輸出。

控制單元可以設(shè)置為，查明車輛乘客的輸入。該輸入可以例如通 過車輛的輸入單元(例如通過主機)檢測。此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)輸入生成內(nèi)部輸出。特別是可以使得車輛乘客能夠根據(jù)輸入設(shè)置內(nèi)部輸出的一個或多個特性。

控制單元可以設(shè)置為，查明：何種內(nèi)容必須由車輛通信給交通參與者和/或所述內(nèi)容必須由車輛如何通信給交通參與者。因此可以查明通信策略。這可以基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時基于另外的下述車輛數(shù)據(jù)查明。外部輸出于是也可以根據(jù)要通信的內(nèi)容和/或根據(jù)應(yīng)如何通信該內(nèi)容來生成。

控制單元可以設(shè)置為，查明關(guān)于車輛的行駛策略、關(guān)于車輛的行駛目標、關(guān)于車輛的行駛模式、關(guān)于車輛乘客的動作和/或關(guān)于車輛乘客的偏好的車輛數(shù)據(jù)。那么也可以根據(jù)車輛數(shù)據(jù)確定：在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要，并且必要時何種內(nèi)容以何種方式必須通信給交通參與者。

按照其他方面描述一種用于在(自主行駛和/或自主向外通信的)車輛與車輛乘客之間通信的方法。所述方法包括根據(jù)車輛的一個或多個環(huán)境傳感器查明環(huán)境數(shù)據(jù)。此外，所述方法包括根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測在車輛環(huán)境中的至少一個交通參與者。此外該方法包括通過車輛的一個或多個通信器件生成外部輸出，以便與交通參與者通信，例如以便給交通參與者顯示：該交通參與者已被車輛探測到，和/或交通參與者以何種功能(例如作為行人、作為騎自行車的人，作為其他車輛)已被車輛探測到，和/或車輛關(guān)于危險情況具有何種意圖，和/或車輛對于交通參與者關(guān)于危險情況的意圖具有何種認識。車輛對于交通參與者關(guān)于危險情況的意圖的認識例如可以根據(jù)對于交通參與者的意圖的一個或多個指征查明。此外該方法包括生成用于車輛乘客的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。

按照其他方面，描述一種車輛(特別是道路車輛，例如轎車、貨車或摩托車)，該車輛包括在該文獻中所述的控制單元。

按照其他方面，描述一種軟件(SW)程序。該SW程序可以設(shè)置為，在處理器上(例如在控制單元上)執(zhí)行，并且以便由此執(zhí)行在 該文獻中所述的方法。

按照其他方面描述一種存儲介質(zhì)。該存儲介質(zhì)可以包括SW程序，該SW程序設(shè)置為，在處理器上執(zhí)行，并且以便由此執(zhí)行在該文獻中所述的方法。

應(yīng)注意的是，在該文獻中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)可以不僅可以單獨地而且可以與其他在該文獻中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)組合使用。此外在該文獻中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的每個方面可以以多種方式相互組合。特別是權(quán)利要求的特征可以以多種方式相互組合。

附圖說明

此外根據(jù)實施例進一步描述本發(fā)明。圖中：

圖1示出車輛的示例性構(gòu)件的方框圖；以及

圖2示出用于在車輛與乘客之間通信的示例性方法的流程圖。

具體實施方式

如上所述，本文獻致力于在車輛(特別是自主的、自行駛的)車輛與其環(huán)境之間的直接通信。該直接通信典型地不需要使用用于無線或有線電信的電信裝置。此外本文獻致力于在自主車輛與自主車輛的乘客(特別是駕駛員)之間的高效通信。

隨著行駛系統(tǒng)或車輛的越來越高的自動化產(chǎn)生如下問題：對于人類交通參與者困難的是，解讀和評估自主車輛的行為，車輛是否已經(jīng)識別到該交通參與者和/或車輛遵循何種意圖。然而信息對于人類交通參與者是顯著重要的，例如在橫穿斑馬線時。

在該文獻中描述一種設(shè)備，該設(shè)備能使得車輛、特別是與人類道路交通參與者通信，以便告知相互感知的存在(車輛感知人類道路交通參與者并且同樣由人類交通參與者感知車輛)。同樣所述設(shè)備可以實現(xiàn)關(guān)于在道路交通中關(guān)于相應(yīng)企圖的行為的通信。

特別是在該文獻中所述的用于車輛的設(shè)備可以設(shè)置為：

-反饋給道路交通參與者：道路交通參與者是否被所述設(shè)備識別 并且所述道路交通參與者被所述設(shè)備識別為何種。

-解讀道路交通參與者的行為和明確通信并且將意圖的由此產(chǎn)生的理解反映給道路交通參與者。

-給出關(guān)于如下的提示，即所述設(shè)備關(guān)于道路交通參與者將實施何種動作作為下一個(例如讓人類交通參與者穿過道路或者讓其他車輛并入)。

-將指令或要求給予交通參與者(例如在危急情況下：“注意！”，或者請先行：“請您在我前面行駛”)。

-給出確認或反饋(例如感謝)。

因此使得其他交通參與者易懂，用于車輛的所述設(shè)備明白并且理解多少。特別是給人類道路交通參與者對于與自動化車輛的通信并且因此用于安全交互的可能性。

圖1示出車輛100的所選擇的構(gòu)件的方框圖。特別是圖1示出用于車輛100的控制單元101，其中，控制單元101設(shè)置為，能實現(xiàn)車輛100與在車輛100的環(huán)境中的一個或多個交通參與者的直接通信。直接通信可以是一種通信形式，該通信形式可以直接以人的感官感知，特別還是無需電信機構(gòu)。為此控制單元101可以設(shè)置為，促使車輛100將消息以視覺和/或聽覺形式表示給所述一個或多個交通參與者。該消息隨后可以直接以所述一個或多個交通參與者的眼睛和/或耳朵感知。

車輛100包括一個或多個環(huán)境傳感器103，所述環(huán)境傳感器設(shè)置為，檢測關(guān)于車輛100的環(huán)境的信息。所述一個或多個環(huán)境傳感器103可以包括攝像機(紅外?？梢姽?，借此可以檢測環(huán)境的圖像信息。根據(jù)圖像信息例如可以檢測在車輛100之前或側(cè)面的其他交通參與者，例如行人或另外的車輛。備選或補充地，所述一個或多個環(huán)境傳感器103可以包括雷達傳感器，借此例如可以查明在車輛100與其他交通參與者之間的間隔。由所述一個或多個環(huán)境傳感器103提供的數(shù)據(jù)可以稱為環(huán)境數(shù)據(jù)。

控制單元101設(shè)置為，接收所述一個或多個環(huán)境傳感器103的環(huán)境數(shù)據(jù)。此外控制單元101設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測在車輛100的 環(huán)境中、特別是在車輛100之前的環(huán)境中的一個或多個交通參與者。

此外所述控制單元101可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)查明關(guān)于所述一個或多個交通參與者的意圖的一個或多個指征。出于該目的，所述控制單元101也可以考慮使用車輛100的定位單元104(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)特別是可以包括關(guān)于車輛100的當(dāng)前位置、關(guān)于道路——車輛100位于其上——的道路走向和/或關(guān)于道路上的交通標記的信息。特別是，所述控制單元101的位置數(shù)據(jù)能實現(xiàn)：將車輛100和所述一個或多個探測到的交通參與者相互相對地定位以及相對于道路布置結(jié)構(gòu)定位。如此例如可以查明：探測到的行人位于在人行道上并且站在斑馬線上，以便橫穿車輛100當(dāng)前所位于的道路。這可以是對此的指征，即行人具有如下意圖，即在車輛100之前的斑馬線上橫穿道路。

用于關(guān)于交通參與者的意圖的指征的另外的例子是：

-探測到的交通參與者(例如行人)的運動走向朝向車輛100所位于的道路；

-探測到的交通參與者(例如行人)的手運動朝向車輛100；

-探測到的交通參與者(例如行人)視向朝向車輛100；

-檢測探測到的交通參與者(例如其他非自主的車輛)的、用于變換到車輛100的車道上的方向燈。

基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時基于位置數(shù)據(jù)可以如此查明用于探測到的其他交通參與者的意圖的一個或多個指征。此外可以如此查明：(特別是基于所述一個或多個指征)在車輛100與探測到的其他交通參與者之間是否存在通信需要。特別是可以查明：在車輛100與其他交通參與者之間是否存在潛在的危險情況(例如碰撞風(fēng)險)，以及潛在的危險情況是否需要在車輛100與探測到的交通參與者之間通信。

控制單元101還可以設(shè)置為，通過車輛100的通信器件102關(guān)于潛在的危險情況與探測到的交通參與者通信。特別是，通信器件102可以設(shè)置為，生成聽覺和/或視覺信號以用于與其他交通參與者通信。此外通信器件102可以設(shè)置為，匹配車輛100的形式(例如車輛100 的前照燈的形式)以用于與其他交通參與者通信。因此可以生成外部輸出以用于與交通參與者通信。

車輛100的控制單元101可以因此設(shè)置為，以自主方式與其他交通參與者通信。如此可以提高自主行駛的車輛100在道路交通中的安全和可接受性。此外自主行駛的車輛100的乘客特別是駕駛員可以此外從交通情況撤出(zurückziehen)，由此提高自主行駛的車輛100的舒適性。

其他方面，車輛100關(guān)于與其他交通參與者的通信的提高的自主性導(dǎo)致：使得通過自主行駛的車輛100接管車輛100變得困難。特別是自主行駛的車輛100的駕駛員不具有關(guān)于通過車輛100實施的與其他交通參與者的通信的信息。車輛100因此可以包括輸出單元105，輸出單元設(shè)置為，提供用于車輛100的乘客(特別是用于駕駛員)的視覺和/或聽覺內(nèi)部輸出?？刂茊卧?01可以設(shè)置為，根據(jù)輸出單元105通知車輛100的駕駛員自主實施的與另外的一個或多個交通參與者的通信。

輸出單元105可以包括以下構(gòu)件中的一個或多個：

-視覺輸出機構(gòu)(例如平視顯示器)，其設(shè)置為，借助于增強現(xiàn)實技術(shù)(例如借助于圖像顯示)疊加當(dāng)前道路情景；

-顯示器或投影在車輛100的玻璃上、投影到所謂的“可穿戴裝置(Wearable)”(如例如到增強現(xiàn)實的眼鏡上)或者在車輛100的玻璃中的透明的顯示面上的技術(shù)；

-在車輛內(nèi)部中的顯示面或光信號(例如符號、擁堵顯示、圖形顯示或動畫)；和/或

-用于輸出聽覺提示的機構(gòu)。在此指示可以包括人的語音(或者由其導(dǎo)出)和/或抽象的非人類語音和/或噪聲和/或音樂片段。該提示可以表示為臨時的暫態(tài)的聲音事件(聲音)或者通過連續(xù)行駛聲音的變化示出。

通過輸出單元105例如可以輸出以下信息作為內(nèi)部輸出給車輛100的乘客：

-所述一個或多個消息，其由車輛100作為外部輸出發(fā)送給所述一個或多個交通參與者。所述一個或多個消息在此可以如其給其他交通參與者所表示那樣來表示。備選或補充地，所述一個或多個消息可以準備用于車輛乘客(例如轉(zhuǎn)換為抽象圖形顯示、轉(zhuǎn)換為嵌入到交通情況中的顯示、由視覺輸出轉(zhuǎn)換為聽覺表示或反之亦然)。

-車輛通信嵌入到當(dāng)前行駛情況中。在此特別是可以告知：提及哪一個或哪些交通參與者。此外可以告知：交通參與者的類型和/或特性(例如自行車駕駛者)、其他交通參與者的假定意圖、交通參與者的假定的未來運動方向和/或加速度、交通參與者的假定的未來操作(例如橫穿道路)，和/或交通參與者行為的預(yù)測。此外可以告知車輛100的目標和/或意圖、通信策略(例如逐步降級地、需要尊重地，預(yù)主動地)和/或分類為可能的升級級別。

-此外可以告知：車輛100的控制單元101是否自主地與交通參與者通信(自主、高度自動化或半自動化模式)或者乘客是否操作或是否可以操作輸入。

車輛100還可以包括操作元件106(也稱為輸入單元)，該操作元件可以通過車輛100的乘客(特別是由駕駛員)操作。操作元件106可以委托車輛100的乘客自主觸發(fā)與其他交通參與者的通信(例如在手動或半自動化形式中或者為了在自主、高度自動化或半自動化行駛中自主功能的過調(diào))。

圖2示出用于在車輛100(特別是自主行駛的車輛)與乘客之間通信的示例性方法200的流程圖。方法200包括根據(jù)車輛100的一個或多個環(huán)境傳感器103查明201環(huán)境數(shù)據(jù)。特別是可以根據(jù)攝像機查明車輛環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。此外方法200包括根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測202在車輛100的環(huán)境中的至少一個交通參與者。例如可以識別到在車輛環(huán)境中的人類交通參與者。

方法200還可以包括：根據(jù)車輛100的環(huán)境數(shù)據(jù)以及必要時行駛 策略確定在車輛100與交通參與者之間存在通信需要。特別是可以查明：交通參與者在此可查明其是否被車輛100探測到。例如可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)識別到：人類交通參與者朝車輛100的方向看。此外可以例如根據(jù)人類交通參與者的臉部表情確定：人類交通參與者是否正是在此可查明其是否被車輛100探測到。此外可以基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時基于車輛的行駛策略查明通信內(nèi)容和用于通信內(nèi)容的通信的通信策略。通信內(nèi)容和通信策略也可以根據(jù)交通參與者對車輛100的已經(jīng)實現(xiàn)的通信的反應(yīng)來查明。

方法200還包括通過車輛100的一個或多個通信器件102生成203外部輸出。外部輸出例如可以如下設(shè)計，即給交通參與者表示其被車輛100探測到。出于該目的可以實現(xiàn)視覺和/或聽覺輸出。備選或補充地，車輛100也可以通過其運動(例如通過降低行駛速度)表示：交通參與者被車輛100感知。外部輸出可以根據(jù)所查明的通信內(nèi)容和通信策略。通過外部輸出實現(xiàn)：交通參與者可以更好地評估車輛100的未來的處理，因為該交通參與者知道其被車輛探測到，并且車輛100因此在未來的處理中將考慮交通參與者。

因此可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)并且根據(jù)車輛100的行駛策略確定：在交通參與者與車輛100之間是否存在通信需要以及哪些內(nèi)容應(yīng)以何種通信策略通信。此外如果確定了在交通參與者與車輛100之間存在通信需要，那么可以根據(jù)內(nèi)容和通信策略通過車輛100的一個或多個通信器件102生成外部輸出，以便與交通參與者通信。

此外方法200包括生成204用于車輛100的乘客的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。如此可以提高車輛100的駕駛員的信任和可接受性。此外車輛100的駕駛員如此可以以高效方式準備通過駕駛員手動接管車輛100。

步驟203、204可以周期性地重復(fù)。特別是必要時可以響應(yīng)于第一外部輸出匹配用于以下的第二外部輸出的通信內(nèi)容和/或通信策略。此外可以借助于匹配的內(nèi)部輸出通知車輛100的所述一個或多個乘客所匹配的外部輸出。

典型地，以周期時間間隔查明和分析處理環(huán)境數(shù)據(jù)?；诋?dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)必要時可以探測交通參與者和/或必要時查明交通參與者對車輛100的已經(jīng)實現(xiàn)的外部輸出的反應(yīng)。緊接著必要時可以匹配車輛100的外部輸出。此外也可以匹配內(nèi)部輸出，以便顯示外部輸出的變化。

通過在文獻中所述措施可以提高在與人類交通參與者和計算機控制/自主的車輛的混合道路交通中的安全性。此外可以通過所述措施提高對于半自動化行駛(TAF)、對于高度自動化行駛(HAF)以及對于自主行駛的具有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛的可接受性(對于其他交通參與者并且對于這樣的車輛的乘客)。

本發(fā)明不限于示出的實施例。特別是應(yīng)注意的是，說明書和附圖僅僅應(yīng)闡明提出的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的原理。