三維物體檢測裝置和三維物體檢測方法
【專利摘要】具備：攝像機(10)，其拍攝車輛后方；三維物體檢測部(33)，其基于獲取到的圖像檢測上述車輛后方的三維物體；鏡頭清洗裝置(100)，其按照規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗攝像機(10)的鏡頭(11)；鏡頭狀態(tài)判斷部(38)，其基于鏡頭清洗工序的向鏡頭噴射清洗液的定時，判斷鏡頭(11)的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)；以及控制部(39)，其在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出三維物體。
【專利說明】三維物體檢測裝置和三維物體檢測方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三維物體檢測裝置和三維物體檢測方法。
[0002]本申請要求2012年7月27日申請的日本專利申請的特愿2012-166514的優(yōu)先權，針對文獻參照中引用的指定國，上述申請記載的內容作為參照引用入本申請中，并作為本申請的記載的一部分。

【背景技術】
[0003]已知如下一種障礙物檢測裝置(參照專利文獻I):對拍攝車輛周圍得到的圖像進行俯視變換，使用時間上不同的兩個俯視變換圖像的差分檢測障礙物。
[0004]專利文獻1:日本特開2008-227464號公報


【發(fā)明內容】

_5] 發(fā)明要解決的問題
[0006]在以往的技術中，由于攝像機的鏡頭的臟污誘發(fā)錯誤檢測，因此在攝像動作中進行清洗鏡頭的處理，但是存在如下問題:當為了清洗鏡頭而吹送清洗液時，由于附著于鏡頭表面的清洗液的影響而圖像信息發(fā)生變化，無法準確地檢測三維物體。
[0007]本發(fā)明要解決的課題在于提供一種即使在向鏡頭吹送清洗液時也高精度地檢測存在于檢測區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測裝置。
_8] 用于解決問題的方案
[0009]本發(fā)明通過以下技術解決上述課題:基于規(guī)定的鏡頭清洗工序的內容判斷鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)，在鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)的情況下，將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，從而抑制檢測出要檢測的三維物體。
_0] 發(fā)明的效果
[0011]本發(fā)明在使用清洗液清洗鏡頭的情況下，與鏡頭的狀態(tài)相應地以維持鏡頭清洗前的檢測結果或判斷結果的方式抑制三維物體的檢測處理和判斷處理，因此能夠防止已經(jīng)檢測出的三維物體因鏡頭清洗處理而轉變?yōu)槲礄z測出、或者雖然未檢測出但因鏡頭清洗處理而轉變?yōu)闄z測出等的錯誤判斷。其結果，能夠防止因清洗鏡頭而檢測結果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測行駛于檢測區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是應用了本發(fā)明的三維物體檢測裝置的一個實施方式所涉及的車輛的概要結構圖。
[0013]圖2是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的俯視圖(基于差分波形信息的三維物體檢測
[0014]圖3是表示圖1的計算機的詳細內容的框圖。
[0015]圖4是用于說明圖3的對位部的處理概要的圖，(a)是表示車輛的移動狀態(tài)的俯視圖，(b)是表示對位的概要的圖像。
[0016]圖5是表示圖3的三維物體檢測部生成差分波形的情形的概要圖。
[0017]圖6是表示通過圖3的三維物體檢測部分割出的小區(qū)域的圖。
[0018]圖7是表示由圖3的三維物體檢測部得到的直方圖的一例的圖。
[0019]圖8是表示圖3的三維物體檢測部的加權的圖。
[0020]圖9是表示圖3的拖影檢測部的處理以及基于該處理計算差分波形的處理的圖。
[0021]圖10是表示由圖3的三維物體檢測部得到的直方圖的另一例的圖。
[0022]圖11是表示由圖3的視點變換部、對位部、拖影檢測部以及三維物體檢測部執(zhí)行的利用差分波形信息的三維物體檢測方法的流程圖(之一)。
[0023]圖12是表示由圖3的視點變換部、對位部、拖影檢測部以及三維物體檢測部執(zhí)行的利用差分波形信息的三維物體檢測方法的流程圖(之二)。
[0024]圖13是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的圖(基于邊緣信息的三維物體檢測)，(a)是表示檢測區(qū)域等的位置關系的俯視圖，(b)是表示實際空間中的檢測區(qū)域等的位置關系的立體圖。
[0025]圖14是用于說明圖3的亮度差計算部的動作的圖，(a)是表示鳥瞰視點圖像中的關注線、參照線、關注點以及參照點的位置關系的圖，(b)是表示實際空間中的關注線、參照線、關注點以及參照點的位置關系的圖。
[0026]圖15是用于說明圖3的亮度差計算部的詳細動作的圖，(a)是表示鳥瞰視點圖像中的檢測區(qū)域的圖，(b)是表示鳥瞰視點圖像中的關注線、參照線、關注點以及參照點的位置關系的圖。
[0027]圖16是表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，(a)是表示在檢測區(qū)域存在三維物體(車輛)時的亮度分布的圖，(b)是表示在檢測區(qū)域不存在三維物體時的亮度分布的圖。
[0028]圖17是表示由圖3的視點變換部、亮度差計算部、邊緣線檢測部以及三維物體檢測部執(zhí)行的利用邊緣信息的三維物體檢測方法的流程圖(之一)。
[0029]圖18是表示由圖3的視點變換部、亮度差計算部、邊緣線檢測部以及三維物體檢測部執(zhí)行的利用邊緣信息的三維物體檢測方法的流程圖(之二)。
[0030]圖19是表示用于說明邊緣檢測動作的圖像例的圖。
[0031]圖20是表示由鏡頭清洗后的攝像機拍攝得到的圖像信息的一例的圖。
[0032]圖21是表示鏡頭清洗裝置的結構概要的圖。
[0033]圖22是用于說明鏡頭清洗工序的時序圖。
[0034]圖23是表示鏡頭清洗時的鏡頭的狀態(tài)與各處理的精度的對應的圖。
[0035]圖24是表示鏡頭清洗時的鏡頭的狀態(tài)與各處理的控制內容的對應的圖。
[0036]圖25是表示考慮了鏡頭狀態(tài)的三維物體判斷的控制過程的流程圖。
[0037]圖26是表示與控制對象狀態(tài)相應的控制對象處理以及設定控制內容的控制過程的流程圖。
[0038]圖27是用于說明保持時間的時序圖。
[0039]圖28是表示其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的結構的框圖。
[0040]圖29是表示其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的結構的立體圖。
[0041]圖30是設置于其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的攝像機部件的局部剖切立體圖。
[0042]圖31是設置于其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的噴嘴前端部的剖視圖。
[0043]圖32是表示設置于其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的噴嘴前端部與攝像機的配置關系的說明圖。
[0044]圖33是其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的噴嘴部件的剖視圖。
[0045]圖34是表示其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的控制部的詳細結構的框圖。
[0046]圖35是表示其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置的處理過程的流程圖。
[0047]圖36是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置執(zhí)行的加壓清洗模式的處理的時序圖。
[0048]圖37是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置執(zhí)行的吹氣模式的處理的時序圖。
[0049]圖38是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機的清洗裝置執(zhí)行的連續(xù)注液模式的處理的時序圖。

【具體實施方式】
[0050]<第一實施方式>
[0051]圖1是應用了本發(fā)明的三維物體檢測裝置I的一個實施方式所涉及的車輛的概要結構圖。本例的三維物體檢測裝置I是將本車輛的駕駛員在駕駛過程中應予以注意的其它車輛、例如本車輛V在車道變更時有可能接觸的其它車輛檢測為障礙物的裝置。特別地，本例的三維物體檢測裝置I檢測行駛于與本車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道(以下還簡稱為鄰近車道)的其它車輛。另外，本例的三維物體檢測裝置I能夠計算所檢測出的其它車輛的移動距離、移動速度。因此，以下說明的一例表示將三維物體檢測裝置I搭載于本車輛V并檢測在本車輛周圍檢測的三維物體中的行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的其它車輛的例子。如該圖所示，本例的三維物體檢測裝置I具備包括使車輛后方的影像成像的鏡頭11的攝像機10、車速傳感器20、計算機30、以及清洗鏡頭11的鏡頭清洗裝置100。
[0052]攝像機10如圖1所示那樣在本車輛V后方的高度h的地方以光軸相對于水平向下形成角度Θ的方式安裝于本車輛V。攝像機10從該位置拍攝本車輛V的周圍環(huán)境中的規(guī)定區(qū)域。在本實施方式中，為了檢測本車輛V后方的三維物體而設置的攝像機I是一個，但是也能夠為了其它的用途而設置例如用于獲取車輛周圍的圖像的其它的攝像機。車速傳感器20用于檢測本車輛V的行駛速度，并根據(jù)例如由檢測車輪轉速的車輪速度傳感器檢測出的車輪速度來計算車速。計算機30檢測車輛后方的三維物體，并且在本例中關于該三維物體計算移動距離和移動速度。
[0053]圖2是表示圖1的本車輛V的行駛狀態(tài)的俯視圖。如該圖所示，攝像機10以規(guī)定的視角a拍攝車輛后方。此時，攝像機10的視角a被設定為除了能夠拍攝到本車輛V所行駛的車道以外還能夠拍攝到該車道左右的車道的視角。能夠拍攝的區(qū)域包含在本車輛V的后方與本車輛V的行駛車道左右相鄰的鄰近車道上的檢測對象區(qū)域Al、A2。此外，本實施方式中的車輛后方不只包含車輛的正后方，還包含車輛的正后方側的側方。所拍攝的車輛后方的區(qū)域與攝像機10的視角相應地設定。雖然是一例，但是設定成在將沿著車長方向的車輛的正后方設為零度的情況下，所拍攝的車輛后方的區(qū)域包含從正后方向起左右O度?90度、優(yōu)選O度?70度等的區(qū)域。
[0054]圖3是表示圖1的計算機30的詳細內容的框圖。此外，在圖3中，為了明確連接關系，還圖示了攝像機10、車速傳感器20以及鏡頭清洗裝置100。
[0055]如圖3所示，計算機30具備視點變換部31、對位部32、三維物體檢測部33、三維物體判斷部34、鏡頭狀態(tài)判斷部38、控制部39以及拖影檢測部40。本實施方式的計算部30是與利用差分波形信息檢測三維物體的檢測模塊有關的結構。本實施方式的計算部30也能夠設為與利用邊緣信息檢測三維物體的檢測模塊有關的結構。該情況能夠將圖3所示的結構中的由對位部32以及三維物體檢測部33構成的檢測模塊結構A替換為用虛線包圍的由亮度差計算部35、邊緣線檢測部36以及三維物體檢測部37構成的檢測模塊結構B來構成。當然也能夠具備檢測模塊結構A和檢測模塊結構B兩方，能夠利用差分波形信息進行三維物體的檢測，并且也能夠利用邊緣信息進行三維物體的檢測。在具備檢測模塊結構A和檢測模塊結構B的情況下，例如能夠與明亮度等環(huán)境因素相應地使檢測模塊結構A和檢測模塊結構B中的某一個進行動作。以下，關于各結構進行說明。
[0056]<基于差分波形信息檢測三維物體>
[0057]本實施方式的三維物體檢測裝置I根據(jù)由拍攝車輛后方的單眼的攝像機I獲得的圖像信息來檢測存在于車輛后方的右側檢測區(qū)域或左側檢測區(qū)域的三維物體。
[0058]視點變換部31輸入由攝像機10拍攝得到的規(guī)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)，將所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)視點變換為鳥瞰視點狀態(tài)的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)。鳥瞰視點狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下俯視的虛擬攝像機的視點觀看的狀態(tài)。能夠例如日本特開2008-219063號公報所記載的那樣執(zhí)行該視點變換。將攝像圖像數(shù)據(jù)視點變換為鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)是因為基于如下原理能夠識別平面物體和三維物體，該原理為三維物體所特有的鉛垂邊緣通過視點變換為鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)而被變換為通過特定的定點的直線群。此外，在后述的利用邊緣信息檢測三維物體時也使用視點變換部31的圖像變換處理的結果。
[0059]對位部32依次輸入由視點變換部31的視點變換得到的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)，并對所輸入的不同時刻的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)的位置進行對準。圖4是用于說明對位部32的處理概要的圖，(a)是表示本車輛V的移動狀態(tài)的俯視圖，(b)是表示對位的概要的圖像。
[0060]如圖4的(a)所示，設為當前時刻的本車輛V位于VI，前一時刻的本車輛V位于V2o另外，設為其它車輛VX位于本車輛V的后側方向并與本車輛V處于并列行駛狀態(tài)，當前時刻的其它車輛VX位于V3，前一時刻的其它車輛VX位于V4。并且，設為本車輛V在一時刻移動了距離d。此外，前一時刻可以是從當前時刻起相隔預先決定時間(例如一個控制周期)的過去時刻，也可以是相隔任意時間的過去時刻。
[0061]在這樣的狀態(tài)中，當前時刻的鳥瞰視點圖像PBt如圖4的(b)所示那樣。在該鳥瞰視點圖像PBt中，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準確地以俯視觀察所形成的狀態(tài)，但是處于位置V3的其它車輛VX的位置發(fā)生傾倒。另外，前一時刻的鳥瞰視點圖像PBw也同樣地，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準確地以俯視觀察所形成的狀態(tài)，但是處于位置V4的其它車輛VX發(fā)生傾倒。如已經(jīng)記述的那樣，是因為三維物體的鉛垂邊緣(除了嚴格意義上的鉛垂邊緣以外還包含在三維空間中從路面立起的邊緣)通過變換為鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)的視點變換處理而表現(xiàn)為沿著傾倒方向的直線群，與此相對地路面上的平面圖像不包含鉛垂邊緣，因此即使進行視點變換也不會產(chǎn)生那樣的傾倒。
[0062]對位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上所述的鳥瞰視點圖像PBpPBt1的對位。此時，對位部32使前一時刻的鳥瞰視點圖像PBw偏移來使位置與當前時刻的鳥瞰視點圖像PB ^目一致。圖4的(b)的左側的圖像和中央的圖像表示偏移了移動距離d’后的狀態(tài)。該偏移量d’是與圖4的(a)所示的本車輛V的實際的移動距離d對應的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)上的移動量，是根據(jù)來自車速傳感器20的信號和從前一時刻至當前時刻的時間而決定的。
[0063]另外，在對位之后，對位部32取鳥瞰視點圖像PBpPBw的差分，生成差分圖像TOt的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像rot的像素值可以是將鳥瞰視點圖像PBt、PBt_i的像素值之差絕對值化得到的像素值，也可以為了對應照度環(huán)境的變化而在該絕對值超過規(guī)定的閾值P時設為“1”，在不超過規(guī)定的閾值P時設為“O”。圖4的(b)的右側的圖像是差分圖像rot。該閾值P可以預先設定，也可以按照后述的控制部39的與鏡頭狀態(tài)判斷部38的檢測結果相應的控制命令進行變更。
[0064]返回圖3，三維物體檢測部33根據(jù)圖4的(b)所示的差分圖像TOt的數(shù)據(jù)來檢測三維物體。此時，本例的三維物體檢測部33還計算在實際空間中的三維物體的移動距離。在三維物體的檢測以及移動距離的計算時，三維物體檢測部33首先生成差分波形。此外，在三維物體的移動速度的計算中使用三維物體的每單位時間的移動距離。而且，三維物體的移動速度能夠在判斷三維物體是否為車輛時使用。
[0065]在生成差分波形時，本實施方式的三維物體檢測部33在差分圖像I3Dt中設定檢測區(qū)域。本例的三維物體檢測裝置I將本車輛V的駕駛員予以注意的其它車輛、特別是在本車輛V進行車道變更時有可能接觸的行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的車道的其它車輛作為檢測對象物進行檢測。因此，在根據(jù)圖像信息檢測三維物體的本例中，在由攝像機I得到的圖像中的本車輛V的右側和左側設定兩個檢測區(qū)域。具體地說，在本實施方式中，如圖2所示那樣在本車輛V后方的左側和右側設定矩形狀的檢測區(qū)域A1、A2。在該檢測區(qū)域A1、A2中檢測出的其它車輛被檢測為行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的障礙物。此外，這樣的檢測區(qū)域Al、A2可以根據(jù)相對于本車輛V的相對位置進行設定，也可以將白線的位置作為基準進行設定。在以白線的位置為基準進行設定的情況下，移動距離檢測裝置I例如最好利用已有的白線識別技術等。
[0066]另外，三維物體檢測部33將所設定的檢測區(qū)域A1、A2的在本車輛V側的邊(沿著行駛方向的邊)識別為觸地線L1、L2(圖2)。通常，觸地線是指三維物體接觸地面的線，但是在本實施方式中不是接觸地面的線而是如上述那樣進行設定。此外，在這種情況下，從經(jīng)驗上看本實施方式所涉及的觸地線與本來基于其它車輛VX的位置求出的觸地線之差也不會過大，從而在實際使用上沒有問題。
[0067]圖5是表示圖3所示的三維物體檢測部33生成差分波形的情形的概要圖。如圖5所示，三維物體檢測部33根據(jù)由對位部32計算出的差分圖像TOt(圖4的(b)的右圖)中的相當于檢測區(qū)域Al、A2的部分來生成差分波形DWt。此時，三維物體檢測部33沿著通過視點變換而三維物體傾倒的方向生成差分波形DWt。此外，在圖5所示的例子中，為了方便僅使用檢測區(qū)域Al進行說明，但是關于檢測區(qū)域A2，也以相同的過程生成差分波形DWt。
[0068]具體地說，三維物體檢測部33在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上定義三維物體傾倒的方向上的線La。然后，三維物體檢測部33對線La上示出規(guī)定的差分的差分像素DP的個數(shù)進行計數(shù)。在此，在差分圖像DWt的像素值是將鳥瞰視點圖像PB t、PBw的像素值之差絕對值化得到的像素值的情況下，示出規(guī)定的差分的差分像素DP是超過規(guī)定的閾值的像素，在差分圖像DWt的像素值用“0”、“ I ”表現(xiàn)的情況下，示出規(guī)定的差分的差分像素DP是表示“ I ”的像素。
[0069]三維物體檢測部33在對差分像素DP的個數(shù)進行計數(shù)之后，求出線La與觸地線LI的交點CP。然后，三維物體檢測部33將交點CP與計數(shù)數(shù)進行對應，根據(jù)交點CP的位置來決定橫軸位置、即在圖5的右圖的上下方向軸上的位置，并且根據(jù)計數(shù)數(shù)決定縱軸位置、即在圖5的右圖的左右方向軸的位置，繪制出交點CP處的計數(shù)數(shù)。
[0070]以下同樣地，三維物體檢測部33對三維物體傾倒的方向上的線Lb、Lc..?進行定義，來對差分像素DP的個數(shù)進行計數(shù)，根據(jù)各交點CP的位置決定橫軸位置、基于計數(shù)數(shù)(差分像素DP的個數(shù))決定縱軸位置進行繪制。三維物體檢測部33依次重復上述內容進行頻數(shù)分布化來如圖5右圖所示那樣生成差分波形DWt。
[0071]此外，如圖5左圖所示，三維物體傾倒的方向上的線La和線Lb與檢測區(qū)域Al相重疊的距離不同。因此，當假設檢測區(qū)域Al被差分像素DP填滿時，線La上的差分像素DP的個數(shù)多于線Lb上的差分像素DP的個數(shù)。因此，三維物體檢測部33在基于差分像素DP的計數(shù)數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)三維物體傾倒的方向上的線La、Lb與檢測區(qū)域Al相重疊的距離來進行標準化。當列舉具體例時，在圖5左圖中，在線La上有6個差分像素DP，在線Lb上有5個差分像素DP。因此，在圖5中基于計數(shù)數(shù)決定縱軸位置時，三維物體檢測部33將計數(shù)數(shù)除以重疊距離等來進行標準化。由此，如差分波形DWt所示那樣，與三維物體傾倒的方向上的線La、Lb對應的差分波形DWt的值大致相同。
[0072]在生成差分波形DWt之后，三維物體檢測部33通過與前一時刻的差分波形DWw的對比來計算移動距離。即，三維物體檢測部33基于差分波形DWt、DWw的時間變化來計算移動距離。
[0073]詳細地說，三維物體檢測部33如圖6所示那樣將差分波形DWt分割成多個小區(qū)域DWtl?DWtn(n為2以上的任意整數(shù))。圖6是表示由三維物體檢測部33分割出的小區(qū)域DWtl?DW tn的圖。小區(qū)域DWtl? DWtn例如圖6所示那樣以相互重疊的方式進行分割。例如小區(qū)域DWt^小區(qū)域DW t2重疊，小區(qū)域DW 12與小區(qū)域DW t3重疊。
[0074]接著，三維物體檢測部33按各小區(qū)域DWtl?DW tn求出偏移量(差分波形的橫軸方向(圖6的上下方向)的移動量)。在此，根據(jù)前一時刻的差分波形DWw與當前時刻的差分波形DWt之差(橫軸方向的距離)來求出偏移量。此時，三維物體檢測部33按各小區(qū)域DWtl?DW tn，在使前一時刻的差分波形DWw沿橫軸方向移動時，判斷出與當前時刻的差分波形DWt的誤差最小的位置(橫軸方向的位置)，求出差分波形DW η的原來的位置與誤差最小的位置的在橫軸方向的移動量來作為偏移量。然后，三維物體檢測部33對按各小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏移量進行計數(shù)來制作直方圖。
[0075]圖7是表示由三維物體檢測部33得到的直方圖的一例的圖。如圖7所示，各小區(qū)域DWtl?DW^與前一時刻的差分波形DWη的誤差最小的移動量即偏移量稍微產(chǎn)生偏差。因此，三維物體檢測部33將包含偏差的偏移量制作成直方圖，基于直方圖計算移動距離。此時，三維物體檢測部33根據(jù)直方圖的極大值計算三維物體的移動距離。即，在圖7所示的例子中，三維物體檢測部33將表示直方圖的極大值的偏移量計算為移動距離τ *。此外，該移動距離τ*是其它車輛VX相對于本車輛V的相對移動距離。因此，三維物體檢測部33在計算絕對移動距離的情況下，根據(jù)所得到的移動距離τ *和來自車速傳感器20的信號來計算絕對移動距離。
[0076]此外，在制作成直方圖時，三維物體檢測部33也可以針對多個小區(qū)域DWtl?DWtn中的每一個進行加權，與權重相應地對按各小區(qū)域DWtl?Dff tn求出的偏移量進行計數(shù)來制作直方圖。圖8是表示三維物體檢測部33的加權的圖。
[0077]如圖8所示，小區(qū)域DWm(m為I以上、n_l以下的整數(shù))是平坦的。B卩，小區(qū)域DWm的示出規(guī)定的差分的像素數(shù)的計數(shù)的最大值與最小值之差小。三維物體檢測部33針對這樣的小區(qū)域DWm將權重減小。這是因為關于平坦的小區(qū)域DW 有特征，從而在計算偏移量時誤差變大的可能性尚。
[0078]另一方面，小區(qū)域DWm+k(k為n-m以下的整數(shù))有大量的起伏。B卩，小區(qū)域DWm的示出規(guī)定的差分的像素數(shù)的計數(shù)數(shù)的最大值與最小值之差大。三維物體檢測部33針對這樣的小區(qū)域DWm將權重增大。這是因為關于有很多起伏的小區(qū)域DW m+k具有特征，從而能夠正確地進行偏移量的計算的可能性高。通過像這樣進行加權，能夠提高移動距離的計算精度。
[0079]此外，為了提高移動距離的計算精度，在上述實施方式中，將差分波形DWt分割成了多個小區(qū)域DWtl?DWtn，但是在移動距離的計算精度要求不那么高的情況下，也可以不分割成小區(qū)域DWtl?DW tno在這種情況下，三維物體檢測部33根據(jù)差分波形DWt與差分波形DWw的誤差變?yōu)樽钚r的差分波形DWt的偏移量來計算移動距離。即，求前一時刻的差分波形DWw與當前時刻的差分波形DW t的偏移量的方法不限定于上述內容。
[0080]返回圖3，計算機30具備拖影檢測部40。拖影檢測部40根據(jù)由攝像機10拍攝得到的攝像圖像的數(shù)據(jù)來檢測拖影的產(chǎn)生區(qū)域。此外，由于拖影是在CCD圖像傳感器等中產(chǎn)生的過曝光現(xiàn)象，因此如果采用使用了不產(chǎn)生這樣的拖影的CMOS圖像傳感器等的攝像機10，則也可以省略拖影檢測部40。
[0081]圖9是用于說明拖影檢測部40的處理以及基于該處理的差分波形DWt的計算處理的圖像圖。首先，設為對拖影檢測部40輸入了存在拖影S的攝像圖像P的數(shù)據(jù)。此時，拖影檢測部40根據(jù)攝像圖像P檢測拖影S。拖影S的檢測方法多種多樣，例如在一般的CCD (Charge-Coupled Device:電荷親合器件)攝像機的情況下，從光源僅向圖像下方向產(chǎn)生拖影S。因此，在本實施方式中，檢索從圖像下側向圖像上方具有規(guī)定值以上的亮度值且在縱方向上連續(xù)的區(qū)域，將其確定為拖影S的產(chǎn)生區(qū)域。
[0082]另外，拖影檢測部40生成關于拖影S的產(chǎn)生部分將像素值設為“I ”、將除此以外的部分設為“O”的拖影圖像SP的數(shù)據(jù)。在生成后，拖影檢測部40將拖影圖像SP的數(shù)據(jù)發(fā)送到視點變換部31。另外，輸入了拖影圖像SP的數(shù)據(jù)的視點變換部31將該數(shù)據(jù)視點變換為鳥瞰視點的狀態(tài)。由此，視點變換部31生成拖影鳥瞰視點圖像SBt的數(shù)據(jù)。在生成后，視點變換部31將拖影鳥瞰視點圖像SBt的數(shù)據(jù)發(fā)送到對位部33。另外，視點變換部31還將前一時刻的拖影鳥瞰視點圖像SBw的數(shù)據(jù)發(fā)送到對位部33。
[0083]對位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行拖影鳥瞰視點圖像SBt、SBw的對位。關于具體的對位，與在數(shù)據(jù)上執(zhí)行鳥瞰視點圖像PBpPBw的對位的情況相同。另外，在對位后，對位部32關于各拖影鳥瞰視點圖像SBt、SBw的拖影S的產(chǎn)生區(qū)域取邏輯或。由此，對位部32生成掩模圖像MP的數(shù)據(jù)。在生成后，對位部32將掩模圖像MP的數(shù)據(jù)發(fā)送到三維物體檢測部33。
[0084]三維物體檢測部33關于掩模圖像MP中的相當于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的部分，將頻數(shù)分布的計數(shù)數(shù)設為零。即，在生成了如圖9所示那樣的差分波形DWt的情況下，三維物體檢測部33將拖影S的計數(shù)數(shù)SC設為零，生成校正后的差分波形DWt’。
[0085]此外，在本實施方式中，三維物體檢測部33求出車輛V (攝像機10)的移動速度，根據(jù)求出的移動速度求出關于靜止物體的偏移量。在求出靜止物體的偏移量之后，三維物體檢測部33忽略直方圖的極大值中的相當于靜止物體的偏移量之后計算三維物體的移動距離。
[0086]圖10是表示由三維物體檢測部33得到的直方圖的另一例的圖。在攝像機10的視角內除了其它車輛VX以外還存在靜止物體的情況下，在得到的直方圖中出現(xiàn)兩個極大值τ 1、τ 2。在這種情況下，兩個極大值τ 1、τ 2中的某一方是靜止物體的偏移量。因此，三維物體檢測部33根據(jù)移動速度求出關于靜止物體的偏移量，忽略相當于該偏移量的極大值，采用剩下的一方的極大值計算三維物體的移動距離。
[0087]此外，在即使忽略了相當于靜止物體的偏移量也存在多個極大值的情況下，設想在攝像機10的視角內存在多輛其它車輛VX。但是，在檢測區(qū)域Al、Α2內存在多輛其它車輛VX的情形是非常少見的。因此，三維物體檢測部33中止移動距離的計算。
[0088]接著，說明基于差分波形信息的三維物體檢測過程。圖11和圖12是表示本實施方式的三維物體檢測過程的流程圖。如圖11所示，首先，計算機30輸入由攝像機10得到的攝像圖像P的數(shù)據(jù)，由拖影檢測部40生成拖影圖像SP(Sl)。接著，視點變換部31根據(jù)來自攝像機10的攝像圖像P的數(shù)據(jù)生成鳥瞰視點圖像PBt的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)拖影圖像SP的數(shù)據(jù)生成拖影鳥瞰視點圖像SBt的數(shù)據(jù)(S2)。
[0089]然后，對位部33將鳥瞰視點圖像PBt的數(shù)據(jù)和前一時刻的鳥瞰視點圖像PB Μ的數(shù)據(jù)進行對位，并且將拖影鳥瞰視點圖像SBt的數(shù)據(jù)和前一時刻的拖影鳥瞰視點圖像SB η的數(shù)據(jù)進行對位(S3)。在該對位之后，對位部33生成差分圖像TOt的數(shù)據(jù)，并且生成掩模圖像MP的數(shù)據(jù)(S4)。之后，三維物體檢測部33根據(jù)差分圖像H)t的數(shù)據(jù)和前一時刻的差分圖像HV1的數(shù)據(jù)生成差分波形DW t (S5)。在生成差分波形DWt之后，三維物體檢測部33將差分波形DWt中的相當于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的計數(shù)數(shù)設為零，從而抑制拖影S所產(chǎn)生的影響(S6)ο
[0090]之后，三維物體檢測部33判斷差分波形DWt的峰值是否為第一閾值α以上(S7)。該第一閾值α能夠預先設定，也能夠按照圖3所示的控制部39的控制命令進行變更，稍后記述其詳細內容。在此，在差分波形DWt的峰值不為第一閾值α以上的情況下、即幾乎不存在差分的情況下，認為在攝像圖像P內不存在三維物體。因此，在判斷為差分波形DWt的峰值不為第一閾值α以上的情況下(S7:“否”)，三維物體檢測部33判斷為不存在三維物體，從而不存在作為障礙物的其它車輛(圖12:S16)。然后，結束圖11和圖12所示的處理。
[0091]另一方面，在判斷為差分波形DWt的峰值為第一閾值α以上的情況下(S7:“是”)，三維物體檢測部33判斷為存在三維物體，將差分波形DWt分割成多個小區(qū)域DW tl?Dfftn(S8)。接著，三維物體檢測部33針對各小區(qū)域DWtl?DW 行加權(S9)。之后，三維物體檢測部33計算各小區(qū)域DWtl?DW ^的偏移量(SlO)，考慮權重生成直方圖(Sll)。
[0092]然后，三維物體檢測部33基于直方圖計算三維物體相對于本車輛V的移動距離、即相對移動距離(S12)。接著，三維物體檢測部33根據(jù)相對移動距離計算三維物體的絕對移動速度(S13)。此時，三維物體檢測部33對相對移動距離進行時間微分來計算相對移動速度，并且加上由車速傳感器20檢測出的本車速度來計算絕對移動速度。
[0093]之后，三維物體檢測部33判斷三維物體的絕對移動速度是否為10km/h以上且三維物體相對于本車輛V的相對移動速度是否為+60km/h以下(S14)。在滿足雙方的情況下(S14:“是”)，三維物體檢測部33判斷為三維物體是其它車輛VX(S15)。然后，結束圖11和圖12所示的處理。另一方面，在有任一方不滿足的情況下(S14 否”)，三維物體檢測部33判斷為不存在其它車輛(S16)。然后，結束圖11和圖12所示的處理。
[0094]此外，在本實施方式中，將本車輛V的后側方設為檢測區(qū)域Al、A2，檢測本車輛V在行駛過程中應予以注意的行駛于與本車輛的行駛車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX，特別是，重點在于在本車輛V進行車道變更的情況下是否有接觸的可能性。這是為了在本車輛V進行車道變更的情況下，判斷是否有可能接觸到行駛于與本車輛的行駛車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX。因此，執(zhí)行了步驟S14的處理。即，當以使本實施方式的系統(tǒng)在高速公路上工作的情形為前提時，在三維物體的速度小于10km/h的情況下，即使存在其它車輛VX，在進行車道變更時由于位于距本車輛V很遠的后方，因此很少會成為問題。同樣地，在三維物體相對于本車輛V的相對移動速度超過+60km/h的情況下(即，三維物體相對于本車輛V的速度以大于60km/h的速度移動的情況下)，在進行車道變更時，由于在本車輛V的前方移動，因此很少會成為問題。因此，在步驟S14中，也可以說判斷出了在進行車道變更時成為問題的其它車輛VX。
[0095]另外，通過在步驟S14中判斷三維物體的絕對移動速度是否為10km/h以上且三維物體相對于本車輛V的相對移動速度是否為+60km/h以下，由此存在以下的效果。例如，根據(jù)攝像機10的安裝誤差，有可能存在將靜止物體的絕對移動速度檢測出是數(shù)km/h的情況。因此，通過判斷是否為10km/h以上，能夠減少將靜止物體判斷為是其它車輛VX的可能性。另外，有可能由于噪聲而導致將三維物體相對于本車輛V的相對速度檢測為超過+60km/h的速度。因此，通過判斷相對速度是否為+60km/h以下，能夠減少因噪聲引起的錯誤檢測的可能性。
[0096]在步驟S14中，能夠任意地設定用于判斷其它車輛VX的相對移動速度的閾值。例如能夠將_20km/h以上且100km/h以下設定為相對移動速度的閾值。在此，負的下限值為檢測物移動至本車輛VX的后方、即檢測物逐漸移向后方的狀態(tài)時的移動速度的下限值。該閾值能夠適當?shù)仡A先設定，但是能夠按照后述的控制部39的控制命令進行變更。
[0097]并且也可以是，代替步驟S14的處理，而判斷絕對移動速度不為負、不為0km/h。另夕卜，在本實施方式中，重點在于本車輛V在進行車道變更的情況下是否有接觸的可能性，因此在步驟S15中檢測出其它車輛VX的情況下，可以向本車輛的駕駛員發(fā)出警告音，或者通過規(guī)定的顯示裝置進行相當于警告的顯示。
[0098]另外，在步驟S15中，判斷由三維物體檢測部33檢測出的三維物體是否在規(guī)定時間T以上被持續(xù)檢測出。然后，在該三維物體在規(guī)定時間T以上被持續(xù)檢測出的情況下，進入步驟S16，將該三維物體判斷為是存在于右側檢測區(qū)域Al或左側檢測區(qū)域A2的其它車輛。另一方面，在未被持續(xù)檢測出的情況下，進入步驟S17，判斷為不存在其它車輛。
[0099]這樣，根據(jù)本例的基于差分波形信息的三維物體的檢測過程，沿著通過視點變換而三維物體傾倒的方向，對在差分圖像rot的數(shù)據(jù)上示出規(guī)定的差分的像素數(shù)進行計數(shù)并進行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形DWt。在此，在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上示出規(guī)定的差分的像素是指在不同時刻的圖像中存在變化的像素，換言之，可以說是存在三維物體的部分。因此，在存在三維物體的部分，通過沿著三維物體傾倒的方向對像素數(shù)進行計數(shù)并進行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形DWt。特別地，由于沿著三維物體傾倒的方向對像素數(shù)進行計數(shù)，因此根據(jù)針對三維物體來說在高度方向上的信息來生成差分波形DWt。然后，根據(jù)包含高度方向的信息的差分波形DWt的時間變化來計算三維物體的移動距離。因此，與僅著眼于I個點的移動的情況相比，時間變化前的檢測部分和時間變化后的檢測部分由于包含高度方向的信息進行確定，因此容易得到三維物體中相同的部分，從而根據(jù)相同部分的時間變化來計算移動距離，能夠提高移動距離的計算精度。
[0100]另外，關于差分波形DWt中的相當于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的部分，將頻數(shù)分布的計數(shù)數(shù)設為零。由此，去除差分波形DWt中的由拖影S產(chǎn)生的波形部位，從而能夠防止將拖影S錯誤識別為三維物體的情形。
[0101]另外，根據(jù)在不同的時刻生成的差分波形DWt的誤差最小時的差分波形DWt的偏移量來計算三維物體的移動距離。因此，根據(jù)波形這樣的一維的信息的偏移量來計算移動距離，從而能夠在計算移動距離時抑制計算成本。
[0102]另外，將在不同時刻生成的差分波形DWt分割成多個小區(qū)域DW tl?DW tn?通過像這樣分割成多個小區(qū)域DWtl? Dfftn,由此得到多個表示三維物體的各個部分的波形。另外，針對各小區(qū)域DWtl?DW tn求出各個波形的誤差最小時的偏移量，對針對各小區(qū)域DW tl?DW tn求出的偏移量進行計數(shù)來制作直方圖，由此計算三維物體的移動距離。因此，針對三維物體的各個部分求出偏移量，并根據(jù)多個偏移量求出移動距離，從而能夠提高移動距離的計算精度。
[0103]另外，針對多個小區(qū)域DWtl? DWtn中的每一個進行加權，與權重相應地對針對各小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏移量進行計數(shù)來制作直方圖。因此，關于特征性的區(qū)域將權重增大，關于非特征性的區(qū)域將權重減小，由此能夠更適當?shù)赜嬎阋苿泳嚯x。因而，能夠進一步提尚移動距尚的計算精度。
[0104]另外，關于差分波形DWt的各小區(qū)域DW tl?DWtn，示出規(guī)定的差分的像素數(shù)的計數(shù)的最大值與最小值之差越大，則使權重越大。因此，越是最大值與最小值之差大的特征性的起伏區(qū)域則權重越大，關于起伏小的平坦的區(qū)域，權重變小。在此，就形狀來說，與平坦的區(qū)域相比，起伏大的區(qū)域更容易正確地求出偏移量，因此通過越是最大值與最小值之差大的區(qū)域則使權重越大，由此能夠進一步提高移動距離的計算精度。
[0105]另外，根據(jù)對針對各小區(qū)域DWtl? DWtn求出的偏移量進行計數(shù)得到的直方圖的極大值，計算三維物體的移動距離。因此，即使偏移量產(chǎn)生偏差，也能夠根據(jù)該極大值來計算正確性更高的移動距離。
[0106]另外，求出關于靜止物體的偏移量，并忽略該偏移量，因此能夠防止由于靜止物體而導致三維物體的移動距離的計算精度下降的情形。另外，在忽略了相當于靜止物體的偏移量之后，如果存在多個極大值，則中止三維物體的移動距離的計算。因此，能夠防止如存在多個極大值那樣的錯誤地計算移動距離的情形。
[0107]此外，在上述實施方式中，根據(jù)來自車速傳感器20的信號判斷本車輛V的車速，但是不限于此，也可以根據(jù)不同時刻的多個圖像來估計速度。在這種情況下，不需要車速傳感器，能夠實現(xiàn)結構的簡單化。
[0108]另外，在上述實施方式中，將拍攝到的當前時刻的圖像和前一時刻的圖像變換為鳥瞰圖，對變換后的鳥瞰圖進行對位之后生成差分圖像rot，對所生成的差分圖像rot沿著傾倒方向(將拍攝到的圖像變換為鳥瞰圖時的三維物體的傾倒方向)進行評價來生成差分波形DWt，但是不限定于此。例如也可以僅將前一時刻的圖像變換為鳥瞰圖，對變換得到的鳥瞰圖進行對位之后再次變換為與所拍攝的圖像相當?shù)膱D像，用該圖像和當前時刻的圖像生成差分圖像，對所生成的差分圖像沿著相當于傾倒方向的方向(即，將傾倒方向變換為攝像圖像上的方向所得到的方向)進行評價來生成差分波形DWt。即，對當前時刻的圖像和前一時刻的圖像進行對位，根據(jù)進行對位后的兩個圖像的差分生成差分圖像rot，只要能夠沿著將差分圖像rot變換為鳥瞰圖時的三維物體的傾倒方向進行評價，也可以不必明確地生成鳥瞰圖。
[0109]〈基于邊緣信息檢測三維物體〉
[0110]接著，說明能夠代替圖3所示的三維物體的檢測模塊A而進行動作的三維物體的檢測模塊B。三維物體的檢測模塊B由亮度差計算部35、邊緣線檢測部36以及三維物體檢測部37構成，利用邊緣信息檢測三維物體。圖13是表示圖3的攝像機10的攝像范圍等的圖，圖13的(a)是俯視圖，圖13的(b)表示本車輛V后側方的實際空間中的立體圖。如圖13的(a)所示，攝像機10形成為規(guī)定的視角a，從本車輛V拍攝包含于該規(guī)定的視角a中的后側方。攝像機10的視角a與圖2所示的情況同樣地被設定成在攝像機10的攝像范圍內、除了包含本車輛V所行駛的車道以外還包含相鄰的車道。
[0111]本例的檢測區(qū)域Al、A2在俯視圖(鳥瞰視點的狀態(tài))中形成為梯形狀，這些檢測區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形狀根據(jù)距離屯?d4決定。此外，該圖所示的例子的檢測區(qū)域Al、A2不限于梯形狀，也可以是如圖2所示那樣在鳥瞰視點的狀態(tài)下為矩形等其它的形狀。
[0112]在此，距離dl是從本車輛V到觸地線L1、L2的距離。觸地線L1、L2是指存在于與本車輛V所行駛的車道相鄰的車道的三維物體接觸地面的線。在本實施方式中，目的是檢測在本車輛V的后側方行駛于與本車輛V的車道相鄰的左右車道的其它車輛VX等(包含二輪車等)。因此，能夠事先根據(jù)本車輛V至白線W的距離dll和從白線W至預測為其它車輛VX所行駛的位置的距離dl2，來大致固定地決定作為其它車輛VX的觸地線L1、L2的位置的距離dl。
[0113]另外，關于距離dl，不限于決定為固定的值的情況，也可以設為可變。在這種情況下，計算機30通過白線識別等技術來識別白線W相對于本車輛V的位置，根據(jù)識別出的白線W的位置來決定距離dll。由此，使用所決定的距離dll以可變的方式設定距離dl。在以下的本實施方式中，由于其它車輛VX行駛的位置(距白線W的距離dl2)和本車輛V行駛的位置(距白線W的距離dll)大致固定，因此設為距離dl被決定為固定的值。
[0114]距離d2是從本車輛V的后端部沿車輛行進方向延伸的距離。以檢測區(qū)域Al、A2至少收容在攝像機10的視角a內的方式?jīng)Q定該距離d2。特別地，在本實施方式中，距離d2被設定為與由視角a劃分的范圍相連。距離d3是表示檢測區(qū)域Al、A2的在車輛行進方向上的長度的距離。該距離d3根據(jù)作為檢測對象的三維物體的大小決定。在本實施方式中，由于檢測對象是其它車輛VX等，因此距離d3被設定為包含其它車輛VX的長度。
[0115]距離d4是如圖13的(b)所示那樣表示被設定成在實際空間中包含其它車輛VX等的輪胎的高度的距離。距離d4在鳥瞰視點圖像中設為圖13的(a)所示的長度。此外，距離d4也能夠設為不包含鳥瞰視點圖像中相比于左右的鄰近車道的下一鄰近車道(即，隔一車道的鄰近車道)的長度。這是因為如果包含與本車輛V的車道隔一車道的鄰近車道，則無法區(qū)分是在作為本車輛V所行駛的車道的本車道的左右鄰近車道內存在其它車輛VX、還是在隔一車道的鄰近車道內存在其它車輛VX。
[0116]如以上那樣決定距離dl?距離d4，由此決定檢測區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形狀。具體地說，根據(jù)距離dl，決定形成梯形的檢測區(qū)域A1、A2的上邊bl的位置。根據(jù)距離d2，決定上邊bl的起點位置Cl。根據(jù)距離d3，決定上邊bl的終點位置C2。根據(jù)從攝像機10向起點位置Cl延伸的直線L3，決定形成梯形的檢測區(qū)域Al、A2的側邊b2。同樣地，根據(jù)從攝像機10向終點位置C2延伸的直線L4，決定形成梯形的檢測區(qū)域Al、A2的側邊b3。根據(jù)距離d4，決定形成梯形的檢測區(qū)域A1、A2的下邊b4的位置。這樣，由各邊bl?b4包圍的區(qū)域設為檢測區(qū)域Al、A2。該檢測區(qū)域Al、A2如圖13的(b)所示那樣在本車輛V后側方的實際空間中形成為正方形(長方形)。
[0117]返回圖3，視點變換部31輸入由攝像機10拍攝得到的規(guī)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)。視點變換部31針對所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)進行視點變換處理來形成為鳥瞰視點狀態(tài)的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)。鳥瞰視點狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下(或者稍微斜向下)俯視的虛擬攝像機的視點觀看的狀態(tài)。例如能夠通過日本特開2008-219063號公報所記載的技術來實現(xiàn)該視點變換處理。
[0118]亮度差計算部35為了檢測鳥瞰視點圖像中包含的三維物體的邊緣，而針對由視點變換部31進行視點變換得到的鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)進行亮度差的計算。亮度差計算部35針對沿著在實際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個位置中的每個位置計算該各位置附近的兩個像素間的亮度差。亮度差計算部35能夠通過僅設定一條在實際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的方法以及設定兩條鉛垂虛擬線的方法中的任一個方法來計算亮度差。
[0119]針對設定兩條鉛垂虛擬線的具體方法進行說明。亮度差計算部35針對進行視點變換得到的鳥瞰視點圖像來設定與實際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當?shù)牡谝汇U垂虛擬線以及與第一鉛垂虛擬線不同并與實際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當?shù)牡诙U垂虛擬線。亮度差計算部35沿著第一鉛垂虛擬線和第二鉛垂虛擬線連續(xù)地求出第一鉛垂虛擬線上的點與第二鉛垂虛擬線上的點的亮度差。以下，詳細說明該亮度差計算部35的動作。
[0120]亮度差計算部35如圖14的(a)所示那樣設定與實際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當且通過檢測區(qū)域Al的第一鉛垂虛擬線La(以下稱為關注線La)。另外，亮度差計算部35設定與關注線La不同并與實際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當且通過檢測區(qū)域Al的第二鉛垂虛擬線Lr (以下稱為參照線Lr)。在此，參照線Lr被設置于距離關注線La分離實際空間中的規(guī)定距離的位置處。此外，與實際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當?shù)木€是指在鳥瞰視點圖像中從攝像機10的位置Ps起呈放射狀擴展的線。該呈放射狀擴展的線是沿著在變換為鳥瞰視點時三維物體傾倒的方向的線。
[0121]亮度差計算部35在關注線La上設定關注點Pa (第一鉛垂虛擬線上的點)。另外，亮度差計算部35在參照線Lr上設定參照點Pr (第二鉛垂虛擬線上的點)。這些關注線La、關注點Pa、參照線Lr、參照點Pr在實際空間中形成圖14的(b)所示的關系。如從圖14的(b)顯而易見地，關注線La和參照線Lr是在實際空間中在鉛垂方向延伸的線，關注點Pa和參照點Pr是在實際空間中被設定為大致相同的高度的點。此外，關注點Pa和參照點Pr并不一定需要是嚴格上的相同的高度，關注點Pa和參照點Pr被視為相同高度的程度的誤差是允許的。
[0122]亮度差計算部35求出關注點Pa與參照點Pr的亮度差。假設關注點Pa與參照點Pr的亮度差大時，認為在關注點Pa與參照點Pr之間存在邊緣。因此，圖3所示的邊緣線檢測部36根據(jù)關注點Pa與參照點Pr的亮度差來檢測邊緣線。
[0123]更詳細地說明該點。圖15是表示亮度差計算部35的詳細動作的圖，圖15的(a)表示鳥瞰視點狀態(tài)的鳥瞰視點圖像，圖15的(b)是將圖15的(a)所示的鳥瞰視點圖像的一部分BI放大后的圖。此外，關于圖15，僅圖示檢測區(qū)域Al進行說明，關于檢測區(qū)域A2，也以相同的過程計算亮度差。
[0124]在攝像機10拍攝到的攝像圖像內拍攝有其它車輛VX的情況下，如圖15的(a)所示那樣，在鳥瞰視點圖像內的檢測區(qū)域Al出現(xiàn)其它車輛VX。如圖15的(b)示出圖15的(a)中的區(qū)域BI的放大圖那樣，設為在鳥瞰視點圖像上，在其它車輛VX的輪胎的橡膠部分上設定了關注線La。在該狀態(tài)中，亮度差計算部35首先設定參照線Lr。參照線Lr被設定在實際空間中沿鉛垂方向距關注線La規(guī)定的距離的位置處。具體地說，在本實施方式所涉及的三維物體檢測裝置I中，參照線Lr被設定在實際空間中與關注線La相距1cm的位置處。由此，參照線Lr在鳥瞰視點圖像上例如被設定在與其它車輛VX的輪胎的橡膠相距相當于1cm的距離的其它車輛VX的輪胎的輪輞(wheel)上。
[0125]接著，亮度差計算部35在關注線La上設定多個關注點Pal?PaN。在圖15的(b)中，為了便于說明，設定了六個關注點Pal?Pa6(以下，在表示任意的點的情況下，僅稱為關注點Pai)。此外，在關注線La上設定的關注點Pa的個數(shù)可以是任意的。在以下的說明中，設為在關注線La上設定了 N個關注點Pa進行說明。
[0126]接著，亮度差計算部35將各參照點Prl?PrN設定成在實際空間中與各關注點Pal?PaN相同的高度。而且，亮度差計算部35計算相同高度的關注點Pa與參照點Pr的亮度差。由此，亮度差計算部35針對沿著在實際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個位置(I?N)中的每個位置計算兩個像素間的亮度差。亮度差計算部35例如計算第一關注點Pal與第一參照點Prl之間的亮度差，計算第二關注點Pa2與第二參照點Pr2之間的亮度差。由此，亮度差計算部35沿著關注線La和參照線Lr連續(xù)地求出亮度差。即，亮度差計算部35依次求出第三?第N關注點Pa3?PaN與第三?第N參照點Pr3?PrN的亮度差。
[0127]亮度差計算部35在檢測區(qū)域Al內移動關注線La的同時重復執(zhí)行上述的參照線Lr的設定、關注點Pa和參照點Pr的設定、亮度差的計算這樣的處理。即，亮度差計算部35在實際空間中沿觸地線LI的延伸方向以相同的距離改變關注線La和參照線Lr各自的位置的同時重復執(zhí)行上述的處理。亮度差計算部35例如將在前次處理中成為參照線Lr的線設定為關注線La，針對該關注線La設定參照線Lr，依次求出亮度差。
[0128]返回圖3，邊緣線檢測部36根據(jù)由亮度差計算部35計算出的連續(xù)的亮度差來檢測邊緣線。例如在圖15的(b)所示的情況下，第一關注點Pal和第一參照點Prl位于相同的輪胎部分，因此亮度差小。另一方面，第二關注點?第六關注點Pa2?Pa6位于輪胎的橡膠部分，第二參照點?第六參照點Pr2?Pr6位于輪胎的輪輞部分。因而，第二關注點?第六關注點Pa2?Pa6與第二參照點?第六參照點Pr2?Pr6的亮度差變大。因此，邊緣線檢測部36能夠檢測出在亮度差大的第二關注點?第六關注點Pa2?Pa6與第二參照點?第六參照點Pr2?Pr6之間存在邊緣線。
[0129]具體地說，邊緣線檢測部36在檢測邊緣線時，首先依照下述的數(shù)式1，根據(jù)第i個關注點Pai (坐標(xi，yi))與第i個參照點Pri (坐標(xi’，yi’))的亮度差來對第i個關注點Pai賦予屬性。
[0130][數(shù)I]
[0131]I (xi，yi) > I (xi，，yi，)+t 時
[0132]s (xi, yi) = I
[0133]I (xi，yi) < I (xi，，yi，)_t 時
[0134]s (xi, yi) = -1
[0135]在上述以外的情況時
[0136]s (xi, yi) = 0
[0137]在上述數(shù)式I中，t表示閾值，I (xi, yi)表示第i個關注點Pai的亮度值，I (xi’，yi’ )表示第i個參照點Pri的亮度值。根據(jù)上述數(shù)式I，在關注點Pai的亮度值高于參照點Pri加上閾值t得到的亮度值的情況下，該關注點Pai的屬性s(xi，yi)為‘I’。另一方面，在關注點Pai的亮度值低于從參照點Pri減去閾值t得到的亮度值的情況下，該關注點Pai的屬性s(xi，yi)為‘ -1’。在關注點Pai的亮度值與參照點Pri的亮度值為除此以外的關系的情況下，關注點Pai的屬性s(xi，yi)為‘O’。該閾值t可以預先設定，也能夠按照圖3所示的控制部39發(fā)出的控制命令進行變更，在后記述其詳細內容。
[0138]接著，邊緣線檢測部36基于下述數(shù)式2，根據(jù)沿著關注線La的屬性s的連續(xù)性c(xi，yi)判斷關注線La是否為邊緣線。
[0139][數(shù)2]
[0140]s (xi, yi) = s (xi+1，yi+1)時(且除了 0 = 0)，
[0141]c (xi, yi) = I
[0142]在上述以外的情況時，
[0143]c(xi, yi) = O
[0144]在關注點Pai的屬性s(xi，yi)與相鄰的關注點Pai+1的屬性s (xi+1，yi+1)相同的情況下，連續(xù)性c(xi，yi)為‘I’。在關注點Pai的屬性s(xi，yi)與相鄰的關注點Pai+1的屬性s (xi+1，yi+1)不同的情況下，連續(xù)性c(xi，yi)為‘O’。
[0145]接著，邊緣線檢測部36關于關注線La上的全部關注點Pa的連續(xù)性c求出總和。邊緣線檢測部36通過將求出的連續(xù)性c的總和除以關注點Pa的個數(shù)N，來對連續(xù)性c進行標準化。邊緣線檢測部36在進行了標準化的值超過閾值Θ的情況下，將關注線La判斷為邊緣線。此外，閾值Θ是預先通過實驗等設定的值。閾值Θ可以預先設定，也可以按照后述的控制部39的與鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結果相應的控制命令進行變更。
[0146]S卩，邊緣線檢測部36基于下述數(shù)式3判斷關注線La是否為邊緣線。而且，邊緣線檢測部36關于描繪在檢測區(qū)域Al上的全部關注線La判斷是否為邊緣線。
[0147][數(shù)3]
[0148]Σο(χ?, yi)/N > θ
[0149]返回圖3，三維物體檢測部37根據(jù)由邊緣線檢測部36檢測出的邊緣線的量來檢測三維物體。如上述那樣，本實施方式所涉及的三維物體檢測裝置I檢測在實際空間中在鉛垂方向延伸的邊緣線。檢測出很多的在鉛垂方向延伸的邊緣線就是在檢測區(qū)域Al、Α2存在三維物體的可能性高。因此，三維物體檢測部37根據(jù)由邊緣線檢測部36檢測出的邊緣線的量來檢測三維物體。并且，三維物體檢測部37在檢測三維物體之前，判斷由邊緣線檢測部36檢測出的邊緣線是否為正確的邊緣線。三維物體檢測部37判斷沿著邊緣線上的鳥瞰視點圖像的邊緣線的亮度變化是否大于規(guī)定的閾值。在邊緣線上的鳥瞰視點圖像的亮度變化大于閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯誤判斷而檢測出的。另一方面，在邊緣線上的鳥瞰視點圖像的亮度變化不大于閾值的情況下，判斷為該邊緣線是正確的邊緣線。此外，該閾值是通過實驗等預先設定的值。
[0150]圖16是表示邊緣線的亮度分布的圖，圖16的(a)表示在檢測區(qū)域Al內存在作為三維物體的其它車輛VX時的邊緣線和亮度分布，圖16的(b)表示在檢測區(qū)域Al內不存在三維物體時的邊緣線和亮度分布。
[0151]如圖16的(a)所示，設為判斷為在鳥瞰視點圖像中設定于其它車輛VX的輪胎橡膠部分的關注線La是邊緣線。在這種情況下，關注線La上的鳥瞰視點圖像的亮度變化平緩。這是由于由攝像機10拍攝到的圖像被視點變換為鳥瞰視點圖像，由此其它車輛VX的輪胎在鳥瞰視點圖像內被拉長。另一方面，如圖16的(b)所示，設為鳥瞰視點圖像中被設定在描繪于路面上的“50”這樣的白色文字部分上的關注線La被錯誤判斷為是邊緣線。在這種情況下，關注線La上的鳥瞰視點圖像的亮度變化為起伏大的變化。這是因為在邊緣線上混雜有白色文字中的亮度高的部分和路面等的亮度低的部分。
[0152]根據(jù)如以上那樣的關注線La上的亮度分布的差異，三維物體檢測部37判斷邊緣線是否為由于錯誤判斷而檢測出的。三維物體檢測部37在沿著邊緣線的亮度變化大于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯誤判斷而檢測出的。而且，在檢測三維物體時不使用該邊緣線。由此，抑制路面上的“50”這樣的白色文字、路肩的雜草等被判斷為邊緣線，從而抑制三維物體的檢測精度下降。
[0153]具體地說，三維物體檢測部37通過下述數(shù)式4、數(shù)式5中的任一個來計算邊緣線的亮度變化。該邊緣線的亮度變化相當于實際空間中的鉛垂方向的評價值。下述數(shù)式4通過關注線La上的第i個亮度值I (xi，yi)與相鄰的第i+Ι個亮度值I (xi+1，yi+1)的差分的平方的合計值來評價亮度分布。下述數(shù)式5通過關注線La上的第i個亮度值I (xi，yi)和相鄰的第i+Ι個亮度值I (xi+1，yi+1)的差分的絕對值的合計值來評價亮度分布。
[0154][數(shù)4]
[0155]鉛垂對應方向的評價值=Σ[{I(xi, yi)-1(xi+l, yi+1)}2]
[0156][數(shù)5]
[0157]鉛垂對應方向的評價值=Σ 11 (xi, yi)-1 (xi+1, yi+1)
[0158]此外，不限于數(shù)式5，也可以如下述數(shù)式6那樣，利用閾值t2將相鄰的亮度值的屬性b進行二值化，來將該二值化得到的屬性b關于全部的關注點Pa進行總和。
[0159][數(shù)6]
[0160]鉛垂對應方向的評價值=Sb (xi，yi)
[0161]其中，11(xi，yi)-1 (xi+1, yi+1) | > t2 時，
[0162]b(xi, yi) = I
[0163]在上述以外的情況時，
[0164]b (xi, yi) = O
[0165]在關注點Pai的亮度值與參照點Pri的亮度值的亮度差的絕對值大于閾值t2的情況下，該關注點Pa (xi，yi)的屬性b(xi，yi)為‘I’。在除此以外的關系的情況下，關注點Pai的屬性b(xi，yi)為‘O’。該閾值t2是為了判斷關注線La不在相同的三維物體上而通過實驗等預先設定的。而且，三維物體檢測部37將關于關注線La上的全部關注點Pa的屬性b進行總和來求出鉛垂對應方向的評價值，判斷邊緣線是否為正確的邊緣線。
[0166]接著，關于本實施方式所涉及的利用邊緣信息的三維物體檢測方法進行說明。圖17和圖18是表示本實施方式所涉及的三維物體檢測方法的詳細內容的流程圖。此外，在圖17和圖18中，為了方便，說明以檢測區(qū)域Al為對象的處理，但是關于檢測區(qū)域A2，也執(zhí)行相同的處理。
[0167]如圖17所示，首先，在步驟S21中，攝像機10拍攝由視角a和安裝位置所確定的規(guī)定區(qū)域。接著，視點變換部31在步驟S22中輸入在步驟S21中由攝像機10拍攝得到的攝像圖像數(shù)據(jù)，進行視點變換來生成鳥瞰視點圖像數(shù)據(jù)。
[0168]接著，在步驟S23中，亮度差計算部35在檢測區(qū)域Al上設定關注線La。此時，亮度差計算部35將與在實際空間中在鉛垂方向延伸的線相當?shù)木€設定為關注線La。接著，在步驟S24中，亮度差計算部35在檢測區(qū)域Al上設定參照線Lr。此時，亮度差計算部35將相當于在實際空間中在鉛垂方向延伸的線段且與關注線La在實際空間中相距規(guī)定距離的線設定為參照線Lr。
[0169]接著，在步驟S25中，亮度差計算部35在關注線La上設定多個關注點Pa。此時，亮度差計算部35設定在邊緣線檢測部36檢測邊緣時不會成為問題的程度的個數(shù)的關注點Pa。另外，在步驟S26中，亮度差計算部35將參照點Pr設定成在實際空間中關注點Pa和參照點Pr處于大致相同的高度。由此，關注點Pa和參照點Pr在大致水平方向上排列，容易檢測在實際空間中在鉛垂方向上延伸的邊緣線。
[0170]接著，在步驟S27中，亮度差計算部35計算在實際空間中處于相同高度的關注點Pa與參照點Pr的亮度差。接著，邊緣線檢測部36依照上述的數(shù)式I計算各關注點Pa的屬性S。接著，在步驟S28中，邊緣線檢測部36依照上述的數(shù)式2計算各關注點Pa的屬性s的連續(xù)性C。接著，在步驟S29中，邊緣線檢測部36依照上述數(shù)式3，判斷將連續(xù)性c的總和標準化得到的值是否大于閾值Θ。在判斷為標準化得到的值大于閾值Θ的情況下(S29:“是”)，在步驟S30中，邊緣線檢測部36將該關注線La檢測為邊緣線。然后，處理轉移到步驟S31。在判斷為標準化得到的值不大于閾值Θ的情況下(S29 否”)，邊緣線檢測部36不將該關注線La檢測為邊緣線，處理轉移到步驟S31。該閾值Θ能夠預先設定，但是也能夠與控制部39的控制命令相應地進行變更。
[0171]在步驟S31中，計算機30判斷是否關于檢測區(qū)域Al上可設定的全部關注線La執(zhí)行了上述的步驟S23?步驟S30的處理。在判斷為尚未關于全部的關注線La進行上述處理的情況下(S31 否”)，將處理返回步驟S23，重新設定關注線La，并重復進行步驟S31為止的處理。另一方面，在判斷為關于全部的關注線La進行了上述處理的情況下631:“是”)，處理轉移到圖18的步驟S32。
[0172]在圖18的步驟S32中，三維物體檢測部37關于在圖17的步驟S30中檢測出的各邊緣線計算沿著該邊緣線的亮度變化。三維物體檢測部37依照上述數(shù)式4、數(shù)式5、數(shù)式6中的任一個來計算邊緣線的亮度變化。接著，在步驟S33中，三維物體檢測部37去除邊緣線中的亮度變化大于規(guī)定的閾值的邊緣線。即，判斷為亮度變化大的邊緣線不是正確的邊緣線，在檢測三維物體時不使用該邊緣線。這是為了抑制如上述那樣檢測區(qū)域Al中包含的路面上的文字、路肩的雜草等被檢測為邊緣線的情形。因而，規(guī)定的閾值是指預先通過實驗等求出的根據(jù)由于路面上的文字、路肩的雜草等而產(chǎn)生的亮度變化設定的值。
[0173]接著，在步驟S34中，三維物體檢測部37判斷邊緣線的量是否為第二閾值β以上。此外，該第二閾值β預先通過實驗等求出而設定，也能夠按照圖3所示的控制部39發(fā)出的控制命令進行變更，在后記述其詳細內容。例如在設定四輪車作為檢測對象的三維物體的情況下，預先通過實驗等根據(jù)在檢測區(qū)域Al內出現(xiàn)的四輪車的邊緣線的個數(shù)來設定該第二閾值β。在判斷為邊緣線的量為第二閾值β以上的情況下(S34 是”)，并在由三維物體檢測部33檢測出的三維物體在規(guī)定時間T以上被持續(xù)檢測出的情況下(S35 是”)，在步驟S36中，三維物體檢測部37檢測為在檢測區(qū)域Al內存在三維物體(S36)。另一方面，在判斷為邊緣線的量不為第二閾值β以上的情況下(334:“否”)，并在由三維物體檢測部33檢測出的三維物體未在規(guī)定時間T以上被持續(xù)檢測出的情況下(S35 否”)，三維物體檢測部37判斷為在檢測區(qū)域Al內不存在三維物體(S37)。該第二閾值β能夠預先設定，也能夠與控制部39的控制命令相應地進行變更。此外，關于檢測出的全部三維物體，可以都判斷為是行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX，也可以考慮檢測出的三維物體相對于本車輛V的相對速度來作為其它車輛VX的特征而判斷是否為行駛于鄰近車道的其它車輛VX。
[0174]如上所述，根據(jù)本實施方式的利用邊緣信息的三維物體的檢測方法，為了檢測存在于檢測區(qū)域Al、Α2的三維物體，而針對鳥瞰視點圖像設定作為在實際空間中在鉛垂方向延伸的線段的鉛垂虛擬線。而且，能夠針對沿著鉛垂虛擬線的多個位置中的每個位置計算該各位置附近的兩個像素的亮度差，根據(jù)該亮度差的連續(xù)性來判斷有無三維物體。
[0175]具體地說，針對鳥瞰視點圖像中的檢測區(qū)域Al、Α2設定相當于在實際空間中在鉛垂方向延伸的線段的關注線La以及與關注線La不同的參照線Lr。然后，沿著關注線La和參照線Lr連續(xù)地求出關注線La上的關注點Pa與參照線Lr上的參照點Pr的亮度差。這樣，通過連續(xù)地求出點之間的亮度差，來求出關注線La與參照線Lr的亮度差。在關注線La與參照線Lr的亮度差高的情況下，在關注線La的設定部分存在三維物體的邊緣的可能性高。由此，能夠根據(jù)連續(xù)的亮度差檢測三維物體。特別地，為了進行在實際空間中在鉛垂方向延伸的鉛垂虛擬線之間的亮度比較，即使通過變換為鳥瞰視點圖像而三維物體與距路面的高度相應地被拉長，也不會影響三維物體的檢測處理。因而，根據(jù)本例的方法，能夠提高三維物體的檢測精度。
[0176]另外，在本例中，求出鉛垂虛擬線附近的大致相同高度的兩個點的亮度差。具體地說，根據(jù)在實際空間中處于大致相同高度的關注線La上的關注點Pa和參照線Lr上的參照點Pr求出亮度差，因此能夠明確地檢測出存在在鉛垂方向延伸的邊緣的情況下的亮度差。
[0177]并且，在本例中，根據(jù)關注線La上的關注點Pa與參照線Lr上的參照點Pr的亮度差來對關注點Pa賦予屬性，根據(jù)沿著關注線La的屬性的連續(xù)性c來判斷該關注線La是否為邊緣線，因此能夠將亮度高的區(qū)域與亮度低的區(qū)域的邊界檢測為邊緣線，從而能夠按照人的自然的感覺進行邊緣檢測。詳細地說明該效果。圖19是表示對邊緣線檢測部36的處理進行說明的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度高的區(qū)域和亮度低的區(qū)域反復的條紋圖案的第一條紋圖案101與表示亮度低的區(qū)域和亮度高的區(qū)域反復的條紋圖案的第二條紋圖案102相鄰的圖像。另外，該圖像例為第一條紋圖案101的亮度高的區(qū)域與第二條紋圖案102的亮度低的區(qū)域相鄰，并且第一條紋圖案101的亮度低的區(qū)域與第二條紋圖案102的亮度高的區(qū)域相鄰。位于該第一條紋圖案101與第二條紋圖案102的邊界的部位103根據(jù)人的感覺而傾向于不認為是邊緣。
[0178]與此相對地，由于亮度低的區(qū)域與亮度高的區(qū)域相鄰，因此如果僅依據(jù)亮度差檢測邊緣，則導致該部位103被識別為邊緣。但是，邊緣線檢測部36除了部位103處的亮度差以外，僅在該亮度差的屬性存在連續(xù)性的情況下將部位103判斷為邊緣線，因此邊緣線檢測部36能夠抑制將以人的感覺不識別為邊緣線的部位103識別為邊緣線的錯誤判斷，從而能夠按照人的感覺進行邊緣檢測。
[0179]并且，在本例中，在由邊緣線檢測部36檢測出的邊緣線的亮度變化大于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯誤判斷而檢測出的邊緣線。在將由攝像機10獲取到的攝像圖像變換為鳥瞰視點圖像的情況下，存在該攝像圖像中包含的三維物體以被拉長的狀態(tài)出現(xiàn)在鳥瞰視點圖像中的傾向。例如上述那樣在其它車輛VX的輪胎被拉長的情況下，由于輪胎這一個部位被拉長，因此形成被拉長的方向上的鳥瞰視點圖像的亮度變化小的傾向。對于此，如果將描繪在路面上的文字等錯誤判斷為邊緣線，則在鳥瞰視點圖像中混合包含文字部分這樣的亮度高的區(qū)域和路面部分這樣的亮度低的區(qū)域。在這種情況下，在鳥瞰視點圖像中，被拉長的方向的亮度變化有變大的傾向。因而，通過如本例那樣判斷沿著邊緣線的鳥瞰視點圖像的亮度變化，能夠識別出由于錯誤判斷而檢測出的邊緣線，從而能夠提高三維物體的檢測精度。
[0180]〈三維物體的最終判斷〉
[0181]返回圖3，本例的三維物體檢測裝置I具備上述的兩個三維物體檢測部33 (或三維物體檢測部37)、三維物體判斷部34、鏡頭狀態(tài)判斷部38以及控制部39。三維物體判斷部34基于三維物體檢測部33 (或三維物體檢測部37)的檢測結果，最終判斷檢測出的三維物體是否為存在于檢測區(qū)域Al、A2的其它車輛VX。三維物體檢測部33 (或三維物體檢測部37)、三維物體判斷部34按照控制部39的指令進行反映了鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結果的三維物體的檢測。
[0182]關于三維物體判斷部34進行說明。本實施方式的三維物體判斷部34最終判斷三維物體檢測部33、37所檢測出的三維物體是否為存在于檢測區(qū)域A1、A2的其它車輛VX。具體地說，三維物體判斷部34在三維物體檢測部33、37檢測三維物體的檢測結果持續(xù)整個規(guī)定時間T的期間的情況下，判斷為三維物體是存在于檢測區(qū)域A1、A2的其它車輛VX。不特別地進行限定，三維物體判斷部34也可以在從差分波形信息抽出的差分波形的峰數(shù)、峰值、移動速度等處于規(guī)定值域且該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時間以上的情況下，最終判斷三維物體是否為存在于檢測區(qū)域Al、A2的其它車輛VX，還可以在從邊緣信息抽出的邊緣的連續(xù)性、將總和進行標準化得到的值、邊緣線的量等處于規(guī)定值域且該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時間以上的情況下，最終判斷三維物體是否為存在于檢測區(qū)域Al、A2的其它車輛VX。
[0183]在通過三維物體檢測部33、37檢測出的三維物體在規(guī)定時間以上被持續(xù)檢測出的情況下，本實施方式的三維物體判斷部34將該三維物體判斷為是存在于右側檢測區(qū)域或左側檢測區(qū)域的其它車輛VX。
[0184]順便提及，在三維物體判斷部34判斷為所檢測出的三維物體是存在于檢測區(qū)域Al、A2的其它車輛VX的情況下，執(zhí)行向乘員通知等的處理。該三維物體判斷部34能夠按照控制部39的控制命令抑制判斷為所檢測出的三維物體是其它車輛VX?？刂撇?9與鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結果相應地生成控制命令。
[0185]接著，關于鏡頭狀態(tài)判斷部38進行說明。本實施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38根據(jù)由鏡頭清洗裝置100執(zhí)行的鏡頭清洗工序的內容，判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為預先設定的控制對象狀態(tài)。
[0186]也就是說，本實施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷由鏡頭清洗裝置100使用清洗液進行清洗的情況下的鏡頭11的狀態(tài)。是因為當使用清洗液進行鏡頭11的清洗時，清洗液附著于鏡頭11而對攝像圖像產(chǎn)生影響。圖20示出在清洗鏡頭11時獲取到的圖像信息K的一例。如圖20所示，當通過清洗而清洗液附著于鏡頭11時，通過鏡頭11拍攝到的圖像信息中拍攝有清洗液的像。順便提及，圖20的下側的影像是車牌LP的像，上側的淡墨的部分是攝像機10的外殼C的像。車牌LP與外殼C之間的區(qū)域的圖像信息K隨著本車輛V的移動而時時刻刻發(fā)生變化。圖像信息K包含本車輛V所行駛的道路的路面RD的像和在該路面RD之上擴展的后方的天空SK的像。在圖20所示的圖像信息K中拍攝有附著于鏡頭11的清洗液W的像。
[0187]當使用如圖20那樣的通過附著有清洗液W的鏡頭11拍攝得到的圖像信息K進行圖像變換處理時，導出與清洗液的像W相應的差分波形信息、邊緣信息。當通過上述的方法基于這樣的圖像信息計算差分波形信息或邊緣信息并進行三維物體檢測處理時，存在將清洗液的像W錯誤識別為其它車輛VX的像的情況。
[0188]在此，關于鏡頭清洗裝置100進行說明。圖21中示出本實施方式的鏡頭清洗裝置100的概要結構。如圖21所示，鏡頭清洗裝置100具備:至少暫時儲存清洗液的清洗液容器101 ;輸送從清洗液容器101供給的清洗液的流路102 ;滴下口 103a、103b，其形成在流路102的端部，向鏡頭11的表面滴下清洗液W ;對從外部供給的氣體進行壓縮的空氣壓縮機104 ;輸送壓縮氣體的管105 ;以及噴出口 106，其形成在管105的端部，向鏡頭11的表面吹送氣體E?？刂蒲b置110控制鏡頭清洗裝置100的上述各結構的動作?？刂蒲b置110通過按照預先定義的規(guī)定的鏡頭清洗工序的控制程序來清洗鏡頭11。此外，將鏡頭清洗裝置100的其它例子作為第二實施方式在后面記述。當然也能夠將本發(fā)明的控制應用于第二實施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100。
[0189]鏡頭清洗工序的內容不特別地限定，但是本實施方式的鏡頭清洗工序包括鏡頭濕潤工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序。圖22是表示本實施方式的鏡頭清洗工序的時序圖。在本實施方式的鏡頭清洗工序中，為了使鏡頭11的表面潤濕而向鏡頭11滴下清洗液W的“鏡頭濕潤工序A”、為了使滴下的清洗液W遍布鏡頭11的整個表面而以規(guī)定間隔斷續(xù)地多次向鏡頭11吹送氣體的“第一空氣吹送工序B”、向鏡頭11吹送清洗液W來沖洗鏡頭11表面的臟污的“清洗工序C”、使清洗液W蒸發(fā)來使鏡頭11的表面干燥的“第二空氣吹送工序D”按照A — B — C — D的順序被執(zhí)行。
[0190]具體地說，控制裝置110當在定時TGO開始清洗處理時，首先執(zhí)行“鏡頭濕潤工序A”。在該“鏡頭濕潤工序A”中，在200ms左右的期間進行向鏡頭11的表面連續(xù)地滴下清洗液W的清洗液滴下處理P1?？刂蒲b置110使“鏡頭濕潤工序A”在定時TGl結束，之后開始“第一空氣吹送工序B”。在第一空氣吹送工序B中，多次進行擴散用空氣吹送處理P2?P4。在本實施方式中，在300ms?10ms的周期內斷續(xù)地進行三次20ms的吹送氣體的處理，但是氣體的吹送周期、吹送時間、吹送次數(shù)能夠根據(jù)氣體的供給能力、鏡頭11的大小任意地設定?？刂蒲b置110在“第一空氣吹送工序B”完成的定時TG2之后開始“清洗工序C”，在5秒?10秒左右的期間進行向鏡頭11的表面吹送清洗液W的清洗液吹送處理P10，在其完成定時TG3之后開始“干燥工序D”，在30秒左右的期間進行向鏡頭11的表面吹送氣體的干燥用空氣吹送處理P20。
[0191]鏡頭狀態(tài)判斷部38根據(jù)上述的鏡頭清洗工序的內容判斷鏡頭11的狀態(tài)。是因為在鏡頭濕潤工序A、第一空氣吹送工序B、清洗工序C、第二空氣吹送工序D的各工序的進展狀況中，鏡頭11的狀態(tài)時刻發(fā)生變化。本實施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38從附著于鏡頭11的清洗液W的量的觀點出發(fā)判斷鏡頭11的狀態(tài)。
[0192]在正進行鏡頭濕潤工序A的清洗液滴下處理Pl或清洗工序C的清洗液吹送處理PlO的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對較多。將該狀態(tài)定義為作為進行三維物體的檢測控制的對象的“第一控制對象狀態(tài)”。另外，在正進行第一空氣吹送工序B的擴散用空氣吹送處理P2、P3、P4的情況下，當鏡頭狀態(tài)判斷部38相對地進行評價時判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度。將該狀態(tài)定義為作為進行三維物體的檢測控制的對象的“第二控制對象狀態(tài)”。并且，在正進行第二空氣吹送工序D的干燥用空氣吹送處理P20的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對較少。將該狀態(tài)定義為作為進行三維物體的檢測控制的對象的“第三控制對象狀態(tài)”。
[0193]由于在鏡頭清洗時清洗液附著于鏡頭11上，因此在鏡頭清洗時拍攝得到的圖像信息的可靠性與在通常時(鏡頭非清洗時)拍攝得到的圖像信息的可靠性相比變差，因此在鏡頭清洗時，通過始終執(zhí)行后述的三維物體檢測處理的抑制控制，能夠提高對其它車輛的檢測精度。
[0194]但是，在始終執(zhí)行三維物體檢測處理的抑制控制的情況下，處理負荷增加，并且在能夠確?？煽啃缘那闆r下也進行抑制控制，有時反而產(chǎn)生對其它車輛的檢測精度下降的情況。
[0195]因此，發(fā)明人們關于前述的使用差分波形信息檢測行駛于鄰近車道的其它車輛的處理、或者使用邊緣信息檢測行駛于鄰近車道的其它車輛的處理分別重復驗證在鏡頭清洗時檢測其它車輛的精度，進一步縮小了對其它車輛的檢測精度下降的情況。
[0196]具體地說，發(fā)明人們在使用邊緣信息的其它車輛檢測處理中得出在進行清洗液滴下處理Pl的鏡頭濕潤工序A以及進行清洗液吹送處理PlO的清洗工序C中(鏡頭狀態(tài)為第一控制對象狀態(tài))在鏡頭清洗時其它車輛檢測的精度下降的可能性特別高這樣的分析結果?？紤]這是由于在鏡頭濕潤工序A、清洗工序C中大量的清洗液覆蓋鏡頭11，清洗液的膜妨礙鏡頭11的成像功能，因此與三維物體對應的邊緣不容易出現(xiàn)。
[0197]另外，發(fā)明人們在使用差分波形信息的其它車輛檢測處理中得出在進行擴散用空氣吹送處理P2、P3、P4的第一空氣吹送工序B中(鏡頭狀態(tài)為第二控制對象狀態(tài))在鏡頭清洗時其它車輛檢測的精度下降的可能性特別高這樣的分析結果。考慮這是由于在第一空氣吹送工序B中通過斷續(xù)地吹送的空氣而大量的清洗液被分散成球狀在鏡頭11上運動，因此對差分波形信息的結果產(chǎn)生影響。
[0198]并且，發(fā)明人們得出在第一空氣吹送工序A最后進行的空氣吹送工程的開始定時至其結束定時為止以及進行干燥用空氣吹送處理P20的第二空氣吹送工序D中(鏡頭狀態(tài)為第三控制對象狀態(tài))使用差分波形信息時的相對速度的檢測結果和使用邊緣信息時的相對速度的檢測結果的精度下降的可能性特別高這樣的分析結果。考慮這是由于在第二空氣吹送工序D中通過連續(xù)地吹送的空氣而清洗液在鏡頭11上流動，因此對邊緣信息和差分波形信息的經(jīng)時變化產(chǎn)生影響。另外，是因為在第一空氣吹送工序A中，最初時清洗液多，但是空氣的吹送處理次數(shù)增加，在最后的空氣吹送處理中可以看到與第二空氣吹送工序D同樣的現(xiàn)象。
[0199]在圖23中匯總了發(fā)明人們的以上的考察結果。
[0200]為了解決上述課題，在本發(fā)明的本實施方式所涉及的三維物體檢測裝置I中，控制部39根據(jù)鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷鏡頭狀態(tài)的判斷結果，抑制檢測出的三維物體被錯誤判斷為是其它車輛VX。
[0201]下面，說明本實施方式的三維物體檢測裝置I的控制部39。本實施方式的控制部39獲取前次處理中的鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結果，在該判斷結果中判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)、即是否為控制部39要執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)。本發(fā)明中的“控制對象狀態(tài)“是指鏡頭11上至少附著有清洗液的狀態(tài)。在附著有清洗液的該狀態(tài)中包含正在吹送清洗液的狀態(tài)、所吹送的清洗液殘留于鏡頭11的狀態(tài)、或者在吹送清洗液之后吹送空氣而之后清洗液仍殘留在鏡頭11上的狀態(tài)中的至少一個狀態(tài)。
[0202]然后，在由鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是預先定義的前述的第一?第三控制對象狀態(tài)的情況下，控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是各控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間、換言之是將檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷的輸出中斷規(guī)定時間，由此抑制所檢測出的三維物體被錯誤判斷為是其它車輛VX。即，信任受到鏡頭清洗影響之前的檢測、判斷結果，并繼續(xù)采用該檢測、判斷結果，在受到鏡頭清洗影響的控制對象狀態(tài)下中止用于求檢測、判斷結果的處理。
[0203]這樣，根據(jù)鏡頭清洗時的鏡頭11的狀態(tài)抑制三維物體的檢測處理和判斷處理而維持鏡頭清洗前的檢測結果或判斷結果，因此能夠防止進行檢測出的三維物體因鏡頭清洗處理反而變?yōu)槲礄z測出、或者未檢測出但因鏡頭清洗處理反而變?yōu)楸粰z測出等的錯誤判斷。其結果，即使在使用差分波形信息檢測其它車輛VX的情況下或使用邊緣信息檢測邊緣信息的情況下，也防止因清洗鏡頭11而檢測結果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測行駛于檢測區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測裝置。
[0204]在這種情況下，在由鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)且緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)之前識別出正在由三維物體檢測部33、37檢測出三維物體的檢測狀態(tài)的情況下，控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間。
[0205]也就是說，控制部39只在因鏡頭清洗而成為控制對象狀態(tài)之前檢測出三維物體的情況下，將緊挨在這之前的檢測結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間，從而抑制所檢測出的三維物體被錯誤判斷為是其它車輛VX。
[0206]這樣，繼續(xù)采用在受到鏡頭清洗影響之前檢測出其它車輛VX的可靠性高的檢測、判斷結果，在受到鏡頭清洗影響的控制對象狀態(tài)下中止用于求檢測、判斷結果的處理，因此能夠抑制檢測、判斷結果受到鏡頭清洗影響，從而能夠高精度地檢測其它車輛VX。
[0207]此外，作為本處理中的控制對象狀態(tài)，能夠設定前述的第一控制對象狀態(tài)、第二控制對象狀態(tài)以及第三控制對象狀態(tài)中的任一個狀態(tài)。當然，也可以將第一?第三控制對象狀態(tài)全部作為控制對象狀態(tài)，將緊挨在這之前的檢測結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間。此外，作為第一?第三控制對象狀態(tài)，基于本實施方式的清洗工序進行定義，但是能夠根據(jù)不同的清洗工序定義不同的控制對象狀態(tài)。在這種情況下，能夠將清洗液被點滴前后的狀態(tài)、吹送清洗液前后的狀態(tài)等“鏡頭11上附著有清洗液的狀態(tài)”定義為“控制對象狀態(tài)”。在“鏡頭11上附著有清洗液的狀態(tài)”中包含在點滴清洗液之后或吹送清洗液之后吹送空氣而在鏡頭11上殘留有清洗液的狀態(tài)。
[0208]考慮到前述的其它車輛VX的檢測精度下降的情況，在使用差分波形信息檢測三維物體的情況下本實施方式的控制部39將第二控制對象狀態(tài)設定為控制對象狀態(tài)，在使用邊緣信息檢測三維物體的情況下本實施方式的控制部39將第一控制對象狀態(tài)設定為控制對象狀態(tài)。
[0209]在三維物體檢測部33使用差分波形信息檢測三維物體的處理中，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度的第二控制對象狀態(tài)的情況下，本實施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間，將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38基于鏡頭清洗工序是第一空氣吹送工序B的開始定時至該第一空氣吹送工序B的完成定時為止，來將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度的第二控制對象狀態(tài)。
[0210]由此，在使用差分波形信息檢測三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者由于附著于鏡頭11的清洗液而導致對其它車輛VX的檢測精度下降的傾向高的第二控制對象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對其它車輛VX的錯誤檢測的處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0211]鏡頭狀態(tài)判斷部38識別出的第一空氣吹送工序B中的空氣吹送次數(shù)P2?P4越多，控制部39將保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)之前的檢測結果的規(guī)定時間設定得越短。如前述的那樣，在第一空氣吹送工序B中，預測出通過斷續(xù)地吹送的空氣而大量的清洗液被分散成球狀在鏡頭11上運動的情形，該現(xiàn)象為起因而對差分波形信息產(chǎn)生影響。在第一空氣吹送工序B中每次斷續(xù)地執(zhí)行空氣的吹送時，積存在鏡頭11上的清洗液都被逐漸吹走，從而在鏡頭11上運動的清洗液減少。也就是說，空氣的吹送次數(shù)越多，對差分波形信息產(chǎn)生影響的鏡頭11上的清洗液的量越是減少，因此通過縮短保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)之前的檢測結果的規(guī)定時間，能夠使實時的檢測結果優(yōu)先。
[0212]另一方面，在三維物體檢測部37使用邊緣信息檢測三維物體的處理中，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為高程度的第一控制對象狀態(tài)的情況下，本實施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭清洗工序為從其開始定時至鏡頭濕潤工序A的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)、或者從清洗工序C的開始定時至清洗工序C的結束定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為高程度的第一控制對象狀
--τ O
[0213]由此，在使用邊緣信息檢測三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者是由于附著于鏡頭11的清洗液而導致其它車輛VX的檢測精度下降的傾向高的第一控制對象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對其它車輛VX的錯誤檢測的處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0214]另外，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為少量的第三控制對象狀態(tài)的情況下，本實施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對象狀態(tài)之前檢測出的三維物體的相對速度或基于該相對速度導出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38將在第一空氣吹送工序A中最后進行空氣吹送處理Ρ4的開始定時至其結束定時為止以及第二空氣吹送工序D的開始定時至該第二空氣吹送工序D的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為少量的第三控制對象狀態(tài)。本處理在使用差分波形信息檢測三維物體的處理和使用邊緣信息檢測三維物體的處理中都能夠應用。
[0215]由此，在干燥工序中通過連續(xù)地吹送的空氣而在鏡頭11上移動的清洗液對差分波形信息、邊緣信息的經(jīng)時的變化產(chǎn)生影響而判斷為是三維物體的相對速度的檢測精度下降的傾向高的第三控制對象狀態(tài)的情況下，選擇性地抑制相對速度的檢測處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0216]在圖24中匯總了上述的與鏡頭11的各控制對象狀態(tài)對應的控制處理內容。
[0217]為了防止將所檢測出的三維物體錯誤判斷為其它車輛VX而將本實施方式的控制命令發(fā)送到三維物體檢測部33、37、三維物體判斷部34。本實施方式的計算機30是電子計算機，因此針對三維物體檢測處理、三維物體判斷處理、鏡頭狀態(tài)判斷處理的控制命令可以預先嵌入于各處理的程序中，也可以在執(zhí)行時發(fā)送。由此，在判斷為鏡頭11處于規(guī)定的控制對象狀態(tài)的情況下，將緊挨在該判斷之前的檢測、判斷結果原樣保持并中斷新的檢測、判斷處理，因此能夠防止因鏡頭清洗處理而誘發(fā)的錯誤檢測。
[0218]下面，根據(jù)圖25的流程圖說明本實施方式的三維物體檢測裝置I的控制過程。圖25所示的處理是在前次的三維物體檢測處理之后利用前次處理的結果進行的本次的三維物體檢測處理。
[0219]首先，在圖25所示的步驟S41中，鏡頭狀態(tài)判斷部38基于由鏡頭清洗裝置100執(zhí)行的鏡頭清洗工序的內容，判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)。
[0220]在此，基于圖26的流程圖說明鏡頭狀態(tài)的判斷處理的控制過程。鏡頭狀態(tài)判斷部38從鏡頭上附著的清洗液的量的觀點出發(fā)，基于鏡頭清洗工序的內容判斷鏡頭狀態(tài)。在步驟S62中，在正進行鏡頭濕潤工序A的清洗液滴下處理Pl或清洗工序C的清洗液吹送處理P1的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對較多，進入步驟S65。然后，在步驟S65中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對象狀態(tài)。
[0221]在接下來的步驟S63中，在正進行第一空氣吹送工序B的擴散用空氣吹送處理P2、P3、P4的情況下，當鏡頭狀態(tài)判斷部38相對地進行評價時判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度，進入步驟S66。然后，在步驟S66中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)。
[0222]在接下來的步驟S64中，在正進行第二空氣吹送工序D的干燥用空氣吹送處理P20的情況下，并在正進行第一空氣吹送工序B中的最后的擴散用空氣吹送處理P4的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對較少，進入步驟S67。然后，在步驟S67中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對象狀態(tài)。
[0223]進一步確定成為控制對象的處理。在步驟S65中判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對象狀態(tài)的情況下，進入步驟S68，將三維物體的檢測處理和判斷處理設為控制對象處理(設為執(zhí)行緊挨在這之前的結果的保持處理的對象)。同樣地在步驟S66中判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)的情況下，進入步驟S69，將三維物體的檢測處理和判斷處理設為控制對象處理(設為執(zhí)行緊挨在這之前的結果的保持處理的對象)。
[0224]在步驟S67中判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對象狀態(tài)的情況下，進入步驟S70，將相對速度的檢測以及基于相對速度的三維物體的檢測處理和判斷處理設為控制對象處理(設為執(zhí)行緊挨在這之前的結果的保持處理的對象)。
[0225]并且，在鏡頭狀態(tài)是第一控制對象狀態(tài)的情況下，在步驟S71中將檢測、判斷處理的保持時間或中斷時間設定為T3。在鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)的情況下，在步驟S72中將檢測、判斷處理的保持時間或中斷時間設定為T2。在鏡頭狀態(tài)是第三控制對象狀態(tài)的情況下，在步驟S73中將檢測、判斷處理的保持時間或中斷時間設定為Tl。針對相對速度的檢測或基于相對速度的三維物體的檢測、判斷處理的保持時間或中斷時間Tl比針對三維物體的檢測、判斷處理的保持時間或中斷時間T2、T3短。這是因為基于三維物體的檢測結果的經(jīng)時的變化信息檢測相對速度，因此當將過去的結果保持長時間時有可能所檢測出的相對速度的精度下降。另外，基于邊緣信息進行三維物體檢測處理的情況下的保持時間或中斷時間T3能夠設定得比基于差分波形信息進行三維物體檢測處理的情況下的保持時間或中斷時間T2長。這是因為附著于鏡頭11的清洗液的量多的第一控制對象狀態(tài)有持續(xù)相對較長的時間的傾向。當然，T3和T2也可以設定為相同長度的時間。
[0226]在判斷鏡頭狀態(tài)、確定控制對象處理并決定保持時間、中斷時間Tl?T3的處理之后、或者與其并行地進行圖25的步驟S42以后的處理。
[0227]返回圖25，在步驟42中，控制部39對步驟41的判斷結果進行評價?？刂撇?9在步驟S41中將鏡頭狀態(tài)判斷為是被定義為執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)的“控制對象狀態(tài)”的情況下，進入步驟S43，在將鏡頭狀態(tài)判斷為不是被定義為執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)的“控制對象狀態(tài)”的情況下，進入步驟S46。鏡頭11的“控制對象狀態(tài)”能夠適當?shù)剡M行定義。例如在基于邊緣信息檢測其它車輛VX的情況下，能夠將“控制對象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第一控制對象狀態(tài)，在基于差分波形信息檢測其它車輛VX的情況下，能夠將“控制對象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第二控制對象狀態(tài)。與此同時地能夠將“控制對象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第三控制對象狀態(tài)。
[0228]在步驟S43中，控制部39將緊挨在判定為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷處理(檢測處理)或其輸出處理中斷規(guī)定時間。
[0229]基于圖27說明本處理。首先，以與三維物體有關的檢測、判斷結果在定時ElO?Ell的時間El產(chǎn)生、在之后的定時WlO?Wll的時間W判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)的情況為例?？刂撇?9保持與在緊挨在判定為鏡頭狀態(tài)是控制對象狀態(tài)的定時Wl之前的時間El檢測出的三維物體有關的檢測、判斷結果。也就是說，控制部39在經(jīng)過了與三維物體有關的檢測、判斷結果被輸出的定時ElO?Ell之后的規(guī)定時間Kl的期間將該時間El中的檢測、判斷結果假設為實際的檢測、判斷結果，基于此執(zhí)行其它車輛VX的判斷處理(三維物體檢測處理)。規(guī)定時間Kl能夠任意地設定。通過緊挨在這之前的檢測、判斷結果的保持處理、新的檢測、判斷處理或其輸出處理的中斷，將實際執(zhí)行了的時間El中的檢測、判斷結果處理(假設)為在時間ElO中檢測、判斷出的結果。
[0230]這樣，控制部39將緊挨在鏡頭狀態(tài)成為規(guī)定的控制對象狀態(tài)之前的檢測結果或判斷結果保持規(guī)定時間，在鏡頭狀態(tài)成為規(guī)定的控制對象狀態(tài)之后的規(guī)定時間不根據(jù)新獲取到的圖像信息進行三維物體是否為其它車輛VX的判斷。通過本處理，即使在檢測結果的精度容易下降的鏡頭狀態(tài)是規(guī)定的控制對象狀態(tài)的情況下，也能夠抑制將所檢測出的三維物體錯誤判斷為是其它車輛VX。
[0231]在步驟43之后可以直接進入步驟S46，也可以經(jīng)過步驟S44、45的處理后進入步驟S46。在步驟S44中，控制部39判斷三維物體檢測部33、37是否正在檢測出三維物體。然后，在正在檢測出三維物體的情況下，進入步驟S45，延長在步驟S43中執(zhí)行的保持檢測、判斷結果的規(guī)定時間，延長將檢測、判斷處理或其輸出處理中斷的規(guī)定時間?；跈z測出三維物體這樣的檢測、判斷結果的可靠性高這樣的觀點，尊重三維物體檢測過程中的判斷，從而提高其它車輛VX的檢測精度。
[0232]在接下來的步驟S46中，根據(jù)差分波形信息或邊緣信息檢測三維物體(其它車輛)，并且在步驟S47中判斷在步驟S46中檢測出的三維物體是否為其它車輛VX，在三維物體是其它車輛VX的情況下，在步驟S48中輸出存在其它車輛的意思的判斷結果，在三維物體不是其它車輛VX的情況下，在步驟S49中輸出不存在其它車輛的意思的判斷結果。步驟S46和步驟S47中的處理與之前在圖11和12中說明的基于差分波形信息的對其它車輛VX的檢測處理、同樣地在圖17和圖18中說明的基于邊緣信息的對其它車輛VX的檢測處理相同。另外，在步驟S44中沒有檢測出三維物體的情況下，進入步驟S50結束三維物體的檢測處理，或者也可以進入步驟S49判斷為不存在其它車輛。
[0233]<第二實施方式>
[0234]下面，基于【專利附圖】

【附圖說明】能夠作為本發(fā)明的第一實施方式的鏡頭清洗裝置100應用的其它的鏡頭清洗裝置100。
[0235]本實施方式的鏡頭清洗裝置100具備以噴出口朝向攝像機的鏡頭面的方式配置且具有將清洗液引導向噴出口的清洗液通路和將壓縮空氣引導向噴出口的空氣通路的噴嘴、向噴嘴送出清洗液的清洗液送出單元以及向噴嘴送出壓縮空氣的壓縮空氣送出單元，通過使清洗液送出單元動作且使壓縮空氣送出單元斷續(xù)地多次動作，從噴出口噴射清洗液和壓縮空氣清洗鏡頭面。
[0236]圖28是表示本發(fā)明的一個實施方式所涉及的車載攝像機的鏡頭清洗裝置的結構的框圖。如圖28所示，本實施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100具備:清洗液貯存容器2，其儲存清洗液；清洗液泵3 (清洗液供給單元)，其將儲存在該清洗液貯存容器2中的清洗液送出；空氣泵5(壓縮空氣供給單元)，其送出壓縮空氣；以及噴嘴7，其向攝像機I的鏡頭面噴出清洗液、壓縮空氣、或者清洗液和壓縮空氣的混合。
[0237]還具備:清洗液配管4，其將由清洗液泵3送出的清洗液引導至儲存該清洗液的二次容器13 ;空氣配管6，其將由空氣泵5送出的壓縮空氣引導至噴嘴部件22的噴嘴7 ;以及控制部8 (控制單元)，其控制清洗液泵3和空氣泵5的動作。
[0238]圖29的(a)是表示在搭載于車輛的后部的攝像機I上設置了本實施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100的狀態(tài)的立體圖，圖29的(b)是在圖29的(a)中從“A”方向觀察鏡頭清洗裝置100得到的圖。如圖29的(a)所示，在固定于車輛后部的攝像機I的側部附近設置有同樣固定于車輛后部并清洗鏡頭面Ia的噴嘴部件22。在噴嘴部件22設置有蓋7d以及向鏡頭面Ia噴出清洗液和壓縮空氣的噴嘴7。如圖29的(b)所示，在噴嘴7的前端部設置有噴出清洗液和壓縮空氣的兩個噴出口 10a、10b。即，構成為通過從噴嘴7的噴出口1aUOb向鏡頭面Ia噴出清洗液和壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的異物。
[0239]圖30是圖29的(a)所示的噴嘴部件22的局部剖切立體圖。如圖30所示，在設置于噴嘴部件22的前端側的噴嘴7的中央部設置有導入壓縮空氣的空氣通路12，在該空氣通路12的左右兩側設置有導入清洗液的清洗液通路11a、lib。另外，空氣通路12的前端和清洗液通路lla、llb的前端以朝向攝像機I的鏡頭面Ia的方式彎曲成大致直角。
[0240]并且，在清洗液通路IlaUlb的上游側設置有暫時儲存清洗液的二次容器13。在該二次容器13的側部設置有用于連接清洗液配管4的插頭13a以及用于連接空氣配管6的插頭13b，其中，插頭13b經(jīng)由設置于二次容器13的下方的流路與空氣通路12連接。即，經(jīng)由插頭13b而導入到噴嘴部件22中的壓縮空氣直接被導入至空氣通路12。
[0241]另外，插頭13a與二次容器13連接，經(jīng)由該插頭13a供給的清洗液從二次容器13的上方流入內部。此時，從插頭13a連接至二次容器13的配管如圖33的(b)的附圖標記23所示那樣地朝向鉛垂方向。稍后記述該配管23的詳細情況。
[0242]另外，如圖30所示，二次容器13的底部與兩個系統(tǒng)的清洗液通路IlaUlb連接。因而，由圖28所示的空氣泵5送出的壓縮空氣經(jīng)由空氣配管6被導入至噴嘴7的空氣通路12，另一方面，由清洗液泵3送出的清洗液被儲存于二次容器13，之后被導入至兩個系統(tǒng)的清洗液通路11a、I lb。
[0243]圖31的(b)是表示噴嘴前端部的詳細結構的說明圖，示出了圖31的(a)所示的附圖標記Pl的部分的剖視圖。如圖31的(b)所示，在噴嘴7的前端部的中央設置有空氣通路12，以隔著該空氣通路12的方式設置有兩個清洗液通路lla、llb。
[0244]各清洗液通路IlaUlb與前端部15a、15b連接，此時，使前端部15a、15b的流路面積小于清洗液通路lla、llb的流路面積。因而，在清洗液通路lla、llb中流動的清洗液在前端部15a、15b中流速變快。
[0245]另一方面，空氣通路12的前端分支為兩個前端部14a、14b。此時，使前端部14a、14b的流路面積小于空氣通路12的流路面積。因而，在空氣通路12中流動的壓縮空氣在通過前端部14a、14b時流速變快。
[0246]而且，一個清洗液通路Ila的前端部15a與空氣通路12的一個前端部14a合流而成為合流通路16a，該合流通路16a的前端設為噴出口 10a(參照圖29的(b))。另外，另一個清洗液通路Ilb的前端部15b與空氣通路12的另一個前端部14b合流而成為合流通路16b，該合流通路16b的前端設為噴出口 1b (參照圖29的(b))。此時，合流通路16a與合流通路16b去向前端側朝向彼此分散的方向。
[0247]因而，當將由圖28所示的清洗液泵3送出的清洗液儲存于二次容器13并利用空氣泵5送出壓縮空氣時，壓縮空氣以提高流速的方式被噴射，并且，通過噴射壓縮空氣使清洗液通路IlaUlb變?yōu)樨搲簛砦稳萜?3中儲存的清洗液。因此，壓縮空氣和清洗液經(jīng)由兩個合流通路16a、16b從噴出口 10a、10b噴射，并被吹送至鏡頭面la。此時，通過如圖32所示那樣地向分散的方向噴射清洗液和壓縮空氣混合而成的液體，能夠清洗整個鏡頭面Ia0
[0248]另外，如圖31的(b)所示，噴嘴7的前端部的噴射面7a構成為突出至比其周圍的側面7b更靠前方的位置。因而，能夠防止從噴出口 10a、10b噴射出的清洗液附著于噴嘴7的側面7b。具體地說，能夠防止清洗液附著于圖32的附圖標記P2、P3所示的區(qū)域。
[0249]圖33的(b)是從“D”方向觀察圖33的(a)所示的噴嘴部件22得到的剖視圖。如圖33的(b)所示，在噴嘴7的底面7c與攝像機I的上表面Ib之間設置有少許間隙。并且，間隙的寬度構成為隨著去向里側而變窄。通過這樣的結構，即使在清洗液浸入到噴嘴7的底面7c與攝像機I的上表面Ib之間的情況下，該清洗液也會因表面張力漸漸推到噴嘴7與攝像機I的間隙部分的里側，從攝像機I的正面觀察時的左右側被排出到外部。也就是說，通過使噴嘴7的底面7c與攝像機I的上表面Ib之間存在少許的間隙，能夠避免清洗液滯留并固化等問題。
[0250]另外，如圖33的(b)所示，在設置于噴嘴7的上游側的二次容器13的上部設置有用于向該二次容器13內供給清洗液的供給口 13c，在該供給口 13c設置有朝向鉛垂方向的配管23。而且，該配管23與圖30所示的插頭13a連接。通過使配管23朝向鉛垂方向，能夠避免在停止通過清洗液泵3 (參照圖28)供給清洗液的情況下管路中儲存的清洗液不規(guī)則地流入到二次容器13內。即，能夠防止在二次容器13內為空的狀態(tài)下由于振動等而導致清洗液流入到二次容器13內。
[0251]另外，在二次容器13的上表面設置有止回閥24。止回閥24例如是傘形閥，構成為在二次容器13內的壓力變?yōu)樨搲旱那闆r下打開閥來從通氣孔25導入外界空氣，在二次容器13內的壓力變?yōu)檎龎旱那闆r下關閉閥來防止向外界空氣的排出。
[0252]并且，如圖33的(b)所示那樣地構成為，二次容器13的底面13d以去向前側(圖中左側)而下降的方式傾斜，并且，二次容器13的出口配管以及設置于噴嘴7的清洗液通路lla、llb、空氣通路12(參照圖30)也同樣地以去向前側而下降的方式傾斜。通過設為這樣的結構，二次容器13內儲存的清洗液不會滯留在固定的位置，而是由于各部位的傾斜而可靠地流向下游側。
[0253]接著，參照圖34所示的框圖來說明圖28所示的控制部8(控制單元)的詳細結構。如圖34所示，控制部8與搭載于車輛的控制部件連接來獲取本車速度信息31、雨刷開關信息32、清洗器開關信息33、檔位信息34以及車頭燈開關信息35各種車輛信息，還獲取由攝像機I拍攝到的影像即攝像機影像信息41。
[0254]另外，該控制部8具有:臟污狀態(tài)判斷部55 (臟污狀態(tài)判斷單元)，其根據(jù)攝像機影像信息41來判斷在攝像機I的鏡頭面Ia上是否產(chǎn)生了臟污；以及清洗動作判斷部51，其根據(jù)各種車輛信息來判斷鏡頭面Ia的清洗模式(詳細情況在以后敘述)。還具備:空氣泵驅動部52，其基于由清洗動作判斷部51判斷出的清洗模式來控制空氣泵5的驅動；清洗液泵驅動部53，其控制清洗液泵3的驅動；以及通知部54，在清洗動作發(fā)生異常時，該通知部54輸出通知信號。另外，控制部8與警報器61連接，在由通知部54輸出了通知信號時，該警報器61發(fā)出警報。
[0255]接著，說明與清洗動作判斷部51的判斷結果相應地適當設定的各種清洗模式。在本實施方式中，設定有噴射清洗液和壓縮空氣來清洗鏡頭面Ia的加壓清洗模式、僅送出壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的水滴的吹氣模式以及斷續(xù)地向鏡頭面Ia滴下清洗液使得臟污難以附著于鏡頭面Ia的連續(xù)注液模式這三個模式，與鏡頭面Ia的臟污狀態(tài)以及天氣狀況等各種條件相應地適當選擇三個模式中的某一個來執(zhí)行，由此有效地清洗攝像機I。
[0256]首先，說明加壓清洗模式。在加壓清洗模式中，通過圖34所示的清洗液泵驅動部53的控制來短時間地驅動清洗液泵3以在二次容器13內儲存清洗液，與此同時通過空氣泵驅動部52的控制來驅動空氣泵5。具體地說，如圖36的(a)、圖36的(b)所示，在時刻t0同時驅動清洗液泵3和空氣泵5。
[0257]于是，在時間t0?tl (例如200msec)，清洗液貯存容器2中貯存的清洗液經(jīng)由清洗液配管4被供給至二次容器13，清洗液儲存在該二次容器13內。此外，時間t0?tl被設定為通過清洗液泵3使二次容器13內存滿清洗液的時間。
[0258]另外，由空氣泵5送出的壓縮空氣經(jīng)由空氣配管6被導入至圖30所示的噴嘴7內的空氣通路12，之后，該壓縮空氣從圖31的(b)所示的前端部14a、14b向合流通路16a、16b送出。此時，前端部14a、14b被設定為流路面積比空氣通路12的流路面積小，因此在前端部14a、14b中空氣的流速變快。因而，作為合流通路16a、16b的下游側的清洗液通路11a、Ilb的前端部15a、15b變?yōu)樨搲?，二次容?3內儲存的清洗液被吸引，吸引出的清洗液經(jīng)由清洗液通路IlaUlb流入合流通路16a、16b。
[0259]其結果，清洗液在合流通路16a、16b中成為霧狀并與壓縮空氣一同被噴射出來。因而，能夠將霧狀的清洗液從作為合流通路16a、16b的前端的噴出口 10a、10b噴射出來并吹送至鏡頭面la。因此，能夠利用霧狀的清洗液和空氣壓力的協(xié)同作用來去除附著于鏡頭面Ia的異物。
[0260]另外，當噴射二次容器13內的清洗液并在圖36的(b)所示的時刻t2將清洗液全部消耗時，在之后的t2?t3期間會僅噴射壓縮空氣，能夠通過該壓縮空氣去除附著于鏡頭面Ia的水滴。
[0261]也就是說，加壓清洗模式是如下的模式:使空氣泵5 (壓縮空氣供給單元)動作來從噴出口 10a、10b噴射壓縮空氣，并且利用由于噴射壓縮空氣而產(chǎn)生的負壓來吸引被供給至清洗液通路IlaUlb的清洗液并從噴出口 10a、10b噴射清洗液，利用噴射出的壓縮空氣和清洗液來清洗鏡頭面la。該加壓清洗模式適于去除附著于鏡頭面Ia的泥等異物的用途。
[0262]另外，如果將圖36的(a)所示的清洗液泵3的驅動時間設定得長(例如將t0?tl期間設為400msec)，則能夠通過清洗液泵3的壓力壓出二次容器13內儲存的清洗液，能夠以加壓的方式將清洗液供給至清洗液通路lla、llb，因此能夠對鏡頭面Ia進行高壓清洗。
[0263]接著，說明吹氣模式。在吹氣模式中，在二次容器13內沒有儲存清洗液的狀態(tài)下，控制圖34所示的空氣泵驅動部52只對空氣泵5進行驅動。具體地說，如圖37的(a)所示，使清洗液泵3停止，并如圖37的(b)所示，在時間tlO?til (例如2秒)驅動空氣泵5。這樣，壓縮空氣經(jīng)由空氣通路12的前端部14a、14b以及合流通路16a、16b從噴出口 10a、1b噴射出來，并被吹送至鏡頭面la。其結果，能夠通過空氣壓去除附著于攝像機I的鏡頭面Ia的水滴。
[0264]此時，與二次容器13連接的配管23如圖33的(b)所示那樣地朝向大致鉛垂方向，另外，二次容器13的底面13d以及清洗液的配管向下方傾斜，因此，在二次容器13內及其配管中沒有殘留清洗液。因此，即使在由于噴射壓縮空氣而使二次容器13內變?yōu)樨搲旱那闆r下，也能夠防止清洗液被導入至合流通路16a、16b側，從而能夠防止清洗液混入壓縮空氣中。因此，能夠避免發(fā)生在噴射壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的水滴時混入壓縮空氣中的清洗液再次附著于鏡頭面Ia這樣的問題。即，吹氣模式是如下的模式:在切斷清洗液的供給的狀態(tài)下，從空氣泵5 (壓縮空氣供給單元)將壓縮空氣送出至空氣配管6并從噴出口 10a、10b噴射壓縮空氣來清洗鏡頭面la。另外，吹氣模式適于去除附著于鏡頭面Ia的水滴。
[0265]接著，說明連續(xù)注液模式。在連續(xù)注液模式中，通過清洗液泵驅動部53的控制來從清洗液泵3向二次容器13內供給清洗液，并且通過空氣泵驅動部52的控制來斷續(xù)地驅動空氣泵5，由此向鏡頭面Ia滴下清洗液。具體地說，如圖38所示，在時間t20?t21驅動清洗液泵3來在二次容器13中儲存清洗液，之后從時刻t22開始在時間Tl期間斷續(xù)地多次驅動空氣泵5，由此每次少量地向鏡頭面Ia滴下清洗液。例如，將時間t22?t23設為30msec來向鏡頭面Ia每次少量(例如0.25cc)地滴下清洗液。
[0266]其結果，能夠使鏡頭面Ia總是保持被潤濕的狀態(tài)，從而能夠防止在雨天時本車揚起的水滴中含有的臟污成分析出。即，連續(xù)注液模式是如下的模式:從噴出口 10a、10b斷續(xù)地多次噴射壓縮空氣，利用由于噴射壓縮空氣而產(chǎn)生的負壓來吸引清洗液，并從噴出口1aUOb向鏡頭面Ia噴射清洗液。而且，該連續(xù)注液模式適于通過在雨天時將鏡頭面Ia保持被潤濕的狀態(tài)來預先防止臟污成分沉淀在鏡頭面Ia上。
[0267]如果使用具備上述結構的第二實施方式的鏡頭清洗裝置100，則能夠在控制裝置110的控制下執(zhí)行在第一實施方式中所說明的規(guī)定的清洗工序。
[0268]接著，參照圖35所示的流程圖說明如上述那樣構成的本實施方式所涉及的車載攝像機的清洗裝置100的作用。圖35示出了控制部8的處理過程，按每個規(guī)定的運算周期執(zhí)行該處理過程。首先，在步驟SI中，控制部8的清洗動作判斷部51獲取本車輛信息。即，獲取圖34所示的各種車輛信息30，具體地說，獲取本車速度信息31、雨刷開關信息32、清洗器開關信息33、檔位信息34以及車頭燈開關信息35。
[0269]在步驟S2中，控制部8的臟污狀態(tài)判斷部55獲取攝像機影像信息41。
[0270]在步驟S3中，臟污狀態(tài)判斷部55根據(jù)攝像機影像來判斷在鏡頭面Ia上是否產(chǎn)生了臟污。能夠通過對拍攝到的圖像實施規(guī)定的圖像處理并判斷是否存在光被遮擋的部位來進行是否產(chǎn)生了臟污的判斷。另外，關于鏡頭面Ia的臟污判斷，也可以是根據(jù)車頭燈開關信息35來判斷白天黑夜，并根據(jù)是白天還是黑夜來改變臟污判斷的條件。通過進行這樣的處理，能夠進行精度更高的臟污判斷。然后，在產(chǎn)生了臟污的情況下(在步驟S3中為“有”)，進入步驟S4的處理，在沒有產(chǎn)生臟污的情況下(在步驟S3中為“無”)，進入步驟S7的處理。
[0271]在步驟S4中，清洗動作判斷部51判斷過去的加壓清洗次數(shù)是否小于預先設定的閾值次數(shù)(例如三次)。然后，在小于閾值次數(shù)的情況下(在步驟S4中為“是”)，在步驟S5中，清洗動作判斷部51在加壓清洗模式下清洗鏡頭面la。即，利用空氣泵驅動部52驅動空氣泵5并利用清洗液泵驅動部53驅動清洗液泵3，由此從噴嘴7的噴出口 10a、10b噴射清洗液和壓縮空氣來清洗附著于鏡頭面Ia的臟污。
[0272]另一方面，在過去的加壓清洗次數(shù)為閾值次數(shù)以上的情況下(在步驟S4中為“否”)，盡管進行了閾值次數(shù)的加壓清洗模式下的清洗還是判斷為沒有去除鏡頭面Ia上的臟污，因此，在步驟S6中通過通知部54輸出警報信號。由此，能夠通過警報器61發(fā)出警報，使駕駛員注意到鏡頭面Ia上的臟污未被去除。
[0273]另外，在步驟S3的處理中判斷為在鏡頭面Ia上沒有產(chǎn)生臟污的情況下，在步驟S7中判斷當前的天氣是否是雨天。在該處理中，例如根據(jù)雨刷開關信息32，在雨刷處于工作中的情況下判斷為是雨天。然后，在判斷為是雨天的情況下，進入步驟S8的處理，在判斷為不是雨天的情況下，進入步驟Sll的處理。
[0274]在步驟S8中，清洗動作判斷部51求出與本車輛的速度相應的吹氣頻度。具體地說，在控制部8所具有的存儲器(省略圖示)等中事先存儲表示車輛的速度與吹氣模式下的清洗的頻度的關系的數(shù)據(jù)，在獲取到圖34所示的本車速度信息31時，參照該數(shù)據(jù)設定與該本車速度信息對應的吹氣模式下的清洗的頻度。例如，將針對最快車速的頻度作為最大頻度而設為兩秒間隔，將針對車輛停止時的頻度作為最小頻度而設為兩分鐘間隔，對該期間的速度進行線性插值來求出頻度。也就是說，設定為車輛的速度越快則吹氣模式下的清洗的頻度越大。
[0275]進一步，在步驟S9中，清洗動作判斷部51檢測附著于鏡頭面Ia的水滴量，與水滴量相應地校正吹氣模式下的清洗的頻度。具體地說，將附著于鏡頭面Ia的水滴是標準大小的情況設為系數(shù)“1”，在附著的水滴的大小比標準大的情況下將系數(shù)設為I以上，在比標準小的情況下將系數(shù)設為I以下，來校正吹氣模式下的清洗的頻度。
[0276]然后，在步驟SlO中，清洗動作判斷部51利用吹氣模式來清洗鏡頭面la。具體地說，通過對空氣泵驅動部52輸出控制指令來使空氣泵5動作以送出壓縮空氣。由此，能夠經(jīng)由空氣通路12的前端部14a、14b從噴出口 10a、1b噴出壓縮空氣并吹送至鏡頭面la，從而能夠去除附著于該鏡頭面Ia的水滴。以與設定的頻度相應地設定的時間間隔反復執(zhí)行該吹氣模式下的清洗。
[0277]另一方面，在步驟S7的處理中判斷為是雨天的情況下(在步驟S7中為“是”)，在步驟Sll中，清洗動作判斷部51求出與本車輛的速度相應的清洗液的滴下頻度。具體地說，在控制部8所具有的存儲器(省略圖示)等中事先存儲表示車輛的速度與連續(xù)注液模式下的清洗的頻度的關系的數(shù)據(jù)，在獲取到圖34所示的本車速度信息31時，參照該數(shù)據(jù)設定與該本車速度信息對應的連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。例如，將針對最快速度的頻度作為最大頻度而設為10秒間隔，將針對車輛停止時的頻度作為最小頻度而設為20秒間隔，對該期間的速度進行線性插值來求出頻度。也就是說，設定為車輛的速度越快則連續(xù)注液模式下的清洗的頻度越大。
[0278]進一步，在步驟S12中，清洗動作判斷部51檢測附著于鏡頭面Ia的水滴量，與水滴量相應地校正連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。具體地說，將附著于鏡頭面Ia的水滴是標準大小的情況設為系數(shù)“1”，在附著的水滴的大小比標準大的情況下將系數(shù)設為I以上，在比標準小的情況下將系數(shù)設為I以下，來校正連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。
[0279]然后，在步驟S13中，清洗動作判斷部51利用連續(xù)注液模式來清洗鏡頭面la。由此，能夠將清洗液從噴出口 10a、10b噴出并滴下至鏡頭面la，從而能夠有效地防止在該鏡頭面Ia附著臟污。以與設定的頻度相應地設定的時間間隔反復執(zhí)行該連續(xù)注液模式下的清洗。
[0280]這樣，能夠與鏡頭面Ia的臟污狀態(tài)以及天氣是否為雨天的條件相應地適當選擇各種清洗模式，以與此時的條件最適合的清洗模式清洗攝像機I的鏡頭面la。
[0281]此外，在上述的處理中也可以設為，從檔位信息34獲取當前的檔位，僅在為D檔(驅動檔)且為規(guī)定速度(例如30Km/h)以上時執(zhí)行各清洗模式下的動作。
[0282]這樣，在本實施方式所涉及的車載攝像機的鏡頭清洗裝置100中，在噴嘴7的前端部設置有空氣通路12并在該空氣通路12附近設置有清洗液通路I la、I lb,并且使空氣通路12的前端部14a、14b與清洗液通路IlaUlb的前端部15a、15b合流。因而，采用在通過清洗液泵3的動作而在二次容器13內儲存了清洗液的狀態(tài)下斷續(xù)地多次(例如4次)使空氣泵5動作來向空氣通路12供給壓縮空氣的連續(xù)注液模式，通過從前端部14a、14b噴射壓縮空氣，能夠使清洗液通路IlaUlb側變?yōu)樨搲簛韽亩稳萜?3吸引清洗液，并經(jīng)由合流路16a、16b斷續(xù)地噴射清洗液。通過空氣的波動使清洗液的粒子微細化并將其噴射出來，由此能夠用少量的清洗液高效地清洗鏡頭面la。
[0283]另外，能夠使鏡頭面Ia成為被清洗液潤濕的狀態(tài)，從而能夠使臟污難以附著于鏡頭面la。并且，由于斷續(xù)地注入二次容器13內儲存的清洗液，因此能夠削減用于清洗的清洗液量。
[0284]另外，在天氣是雨天時，如果采用連續(xù)注液模式向鏡頭面Ia噴射清洗液，則能夠防止由于泥、雨水的濺起等引起的臟污向鏡頭面Ia上的附著。并且，由于車輛的速度越快則連續(xù)注入的頻度越高，因此能夠進行與速度相應的適當?shù)那逑匆旱膰娚洹?br> [0285]另外，通過在切斷清洗液的狀態(tài)下使空氣泵5動作，能夠進行吹氣模式下的壓縮空氣的噴射，因此能夠去除附著于鏡頭面Ia的水滴。而且，在鏡頭面Ia沒有產(chǎn)生臟污并且是雨天時，通過選擇吹氣模式，即使在車輛行駛時雨水濺起并附著于鏡頭面Ia的情況下，也能夠可靠地將其去除而通過攝像機I拍攝清晰的圖像。并且，車輛的速度越快則吹氣模式下的清洗的頻度越高，因此能夠進行與速度相應的水滴去除。
[0286]還能夠進行如下的加壓清洗模式:通過將壓縮空氣供給至空氣通路12并從前端部14a、14b噴射出來，能夠使清洗液通路IlaUlb側變?yōu)樨搲簛砦逑匆海骨逑匆号c壓縮空氣在合流路16a、16b中混合并噴射至鏡頭面la。因而，能夠使清洗液成為霧狀，從而能夠削減進行清洗所需的清洗液量。而且，由于在鏡頭面Ia產(chǎn)生臟污的情況下且是在清洗模式下進行清洗，因此在鏡頭面Ia上產(chǎn)生了臟污時，能夠即時地對其進行清洗來去除臟污。
[0287]另外，在盡管進行了規(guī)定次數(shù)的加壓清洗模式下的清洗但臟污未被去除的情況下發(fā)出警報，因此能夠使駕駛員注意到在鏡頭面Ia上附著有臟污。
[0288]另外，在本實施方式所涉及的車載攝像機的鏡頭清洗裝置100中，適當?shù)剡x擇加壓清洗模式、吹氣模式以及連續(xù)注液模式中的某一個模式來清洗鏡頭面la，因此能夠利用與駕駛狀況相應的適當?shù)哪Ｊ竭M行鏡頭面Ia的清洗。
[0289]以上，基于圖示的實施方式說明了本發(fā)明的車載攝像機的鏡頭清洗裝置，但本發(fā)明不限定于此，各部分的結構能夠替換成具有相同功能的任意的結構。
[0290]例如，在上述的實施方式中，對在噴嘴7內設置一個系統(tǒng)的空氣通路12和兩個系統(tǒng)的清洗液通路IlaUlb并使這些通路合流而形成兩個系統(tǒng)的合流通路16a、16b的例子進行了說明，但本發(fā)明不限定于此，也能夠構成為一個以上的空氣通路與一個以上的清洗液通路在前端部合流。
[0291]另外，在上述的實施方式中，構成為在噴嘴7的前端部使壓縮空氣與清洗液合流，但是本發(fā)明不限定于此，也可以構成為將空氣通路與清洗液通路靠近地配置，在從空氣通路噴出壓縮空氣時，利用此時的負壓使從清洗液通路供給的清洗液成為霧狀并噴射出來。在這種情況下，如圖31的(b)所示的各前端部14a與15a以及14b與15b不合流，而是以分別靠近的狀態(tài)進行噴射。
[0292]根據(jù)如以上那樣構成并進行動作的本發(fā)明的本實施方式所涉及的三維物體檢測裝置1，起到下面的效果。
[0293](I)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，在使用清洗液清洗鏡頭11的情況下，與鏡頭11的潤濕狀況相應地以維持鏡頭清洗前的檢測結果或判斷結果的方式抑制三維物體的檢測處理和判斷處理，因此能夠防止已經(jīng)檢測出的三維物體因鏡頭清洗處理反而為未檢測出、或者未檢測出但因鏡頭清洗處理反而變?yōu)闄z測出等的錯誤判斷。其結果，防止因清洗鏡頭11而檢測結果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測行駛于檢測區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測裝置I。無論是基于差分波形信息檢測其它車輛VX的情況還是基于邊緣信息檢測其它車輛VX的情況都同樣地起到該效果。
[0294](2)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，只在因鏡頭清洗而成為控制對象狀態(tài)之前檢測出三維物體的情況下，將緊挨在這之前的檢測結果保持規(guī)定時間，并將關于所檢測出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時間，由此能夠根據(jù)在受到鏡頭清洗影響之前檢測出其它車輛VX的這樣可靠性高的檢測、判斷結果，高精度地檢測其它車輛VX。
[0295](3)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，在使用差分波形信息檢測三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者由于附著于鏡頭11的清洗液而導致對其它車輛VX的檢測精度下降的傾向高的第二控制對象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對其它車輛VX的錯誤檢測的處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0296](4)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，空氣的吹送次數(shù)越多，對差分波形信息產(chǎn)生影響的鏡頭11上的清洗液的量越是減少，因此通過縮短保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對象狀態(tài)之前的檢測結果的規(guī)定時間，能夠使實時的檢測結果優(yōu)先。
[0297](5)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，在使用邊緣信息檢測三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者是由于附著于鏡頭11的清洗液而導致對其它車輛VX的檢測精度下降的傾向高的第一控制對象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對其它車輛VX的錯誤檢測的處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0298](6)根據(jù)本實施方式的三維物體檢測裝置1，在干燥工序中通過連續(xù)地吹送的空氣而在鏡頭11上移動的清洗液對差分波形信息、邊緣信息的經(jīng)時的變化產(chǎn)生影響而判斷為是三維物體的相對速度的檢測精度下降的傾向高的第三控制對象狀態(tài)的情況下，選擇性地抑制相對速度的檢測處理，因此能夠使得處理負荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結果，能夠提高對其它車輛VX的檢測精度。
[0299]上述攝像機10相當于本發(fā)明所涉及的攝像機，上述視點變換部31相當于本發(fā)明所涉及的圖像變換單元，上述對位部32和三維物體檢測部33相當于本發(fā)明所涉及的三維物體檢測單元，上述亮度差計算部35、邊緣線檢測部36以及三維物體檢測部37相當于本發(fā)明所涉及的三維物體檢測單元，上述三維物體判斷部34相當于三維物體判斷單元，上述鏡頭狀態(tài)判斷部38相當于鏡頭狀態(tài)判斷單元，上述控制部39相當于控制單元，上述車速傳感器20相當于車速傳感器，鏡頭清洗裝置100相當于鏡頭清洗單元。
[0300]本實施方式中的對位部21將不同時刻的鳥瞰視點圖像的位置以鳥瞰視點進行對位，得到對位后的該鳥瞰視點圖像，但是能夠以與檢測對象的種類、所要求的檢測精度相應的精度進行該“對位”處理?？梢允且酝粫r刻和同一位置為基準進行對位之類的嚴格意義上的對位處理，也可以是掌握各鳥瞰視點圖像的坐標這樣的程度緩和的對位處理。
[0301]附圖標記說曰月
[0302]1:三維物體檢測裝置；10:攝像機；11:鏡頭；20:車速傳感器；30:計算機；31:視點變換部；32:對位部；33、37:三維物體檢測部；34:三維物體判斷部；35:亮度差計算部；36:邊緣檢測部；38:鏡頭狀態(tài)判斷部；39:控制部；40:拖影檢測部；100:鏡頭清洗裝置；110:控制裝置；101:清洗水容器；102:清洗水流路；103a、103b:滴下口 ；104:空氣壓縮機；105:空氣流路;106a、106b:噴出P ；a:視角;A1、A2:檢測區(qū)域；CP:交點；DP:差分像素；DWt、Dff/:差分波形；Dfftl~ Dffm, DWm+k?DWtn:小區(qū)域;L1、L2:觸地線；La、Lb:三維物體傾倒的方向上的線；P:攝像圖像；PBt:鳥瞰視點圖像；PDt:差分圖像;MP:掩模圖像；S:拖影；SP:拖影圖像；SBt:拖影鳥瞰視點圖像；V:本車輛；VX:其它車輛。
[0303]與第二實施方式的鏡頭清洗裝置有關的附圖標記
[0304]1:攝像機；la:鏡頭面；lb:上表面；2:清洗液貯存容器；3:清洗液泵；4:清洗液配管；5:空氣泵；6:空氣配管；7:噴嘴；7a:噴射面；7b:側面；7c:底面；7d:蓋；8:控制部；1aUOb:噴出口 ;lla、llb:清洗液通路；12:空氣通路；13:二次容器；13a、13b:插頭；13c:供給口 ；13d:底面;14a、14b:前端部；15a、15b:前端部；16a、16b:合流通路；22:噴嘴部件；23:配管；24:止回閥；25:通氣孔；30:車輛信息；31:本車速度信息；32:雨刷開關信息；33:清洗器開關信息；34:檔位信息；35:車頭燈開關信息；41:攝像機影像信息；51:清洗動作判斷部；52:空氣泵驅動部；53:清洗液泵驅動部；54:通知部；55:清洗動作判斷部；55:狀態(tài)判斷部;61:警報器;100:清洗裝置。
【權利要求】
1.一種三維物體檢測裝置，具備: 攝像機，其具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 三維物體檢測單元，其基于由上述攝像機獲取到的圖像，檢測上述車輛后方的三維物體； 鏡頭清洗單元，其噴射清洗液來清洗上述攝像機的鏡頭； 鏡頭狀態(tài)判斷單元，其基于由上述鏡頭清洗單元執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時，判斷鏡頭狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)；以及 控制單元，其在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出上述三維物體。
2.根據(jù)權利要求1所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，還具備: 圖像變換單元，其將由上述攝像機獲得的圖像視點變換為鳥瞰視點圖像；以及 三維物體判斷單元，其判斷由上述三維物體檢測單元檢測出的三維物體是否為其它車輛， 其中，上述三維物體檢測單元將由上述圖像變換單元獲得的不同時刻的鳥瞰視點圖像的位置以鳥瞰視點進行對位，在該對位后的鳥瞰視點圖像的差分圖像上沿著視點變換為上述鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向對在上述差分圖像上示出規(guī)定的差分的像素數(shù)進行計數(shù)并進行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形信息，基于該差分波形信息檢測三維物體，上述鏡頭清洗單元具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機的鏡頭， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)的情況下，上述控制單元通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出上述三維物體、或者抑制該三維物體被判斷為是上述其它車輛。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)且緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前識別出正在由上述三維物體檢測單元檢測出上述三維物體的檢測狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間。
4.根據(jù)權利要求1?3中的任一項所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從上述第一空氣吹送工序的開始定時至該第一空氣吹送工序的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為中程度的控制對象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為中程度的控制對象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間。
5.根據(jù)權利要求4所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元識別所判斷出的上述鏡頭狀態(tài)下的上述第一空氣吹送工序的空氣吹送次數(shù)， 所識別出的上述空氣吹送次數(shù)越多，上述控制單元將保持緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測結果的規(guī)定時間設定得越短。
6.根據(jù)權利要求1?5中的任一項所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 上述三維物體檢測單元基于上述差分波形信息檢測存在于上述檢測區(qū)域的三維物體，并且根據(jù)規(guī)定時間內的上述差分波形信息的波形的時間變化計算三維物體的相對速度， 在上述三維物體的相對速度在規(guī)定的值域范圍內的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時間以上的情況下，上述三維物體判斷單元判斷為上述三維物體是其它車輛， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從在上述第一空氣吹送工序中最后進行的空氣吹送處理的開始定時至該空氣吹送處理的結束定時為止以及從上述第二空氣吹送工序的開始定時至該第二空氣吹送工序的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為少量的控制對象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為少量的控制對象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前檢測出的上述三維物體的相對速度或基于該相對速度導出的上述三維物體是否為其它車輛的判斷結果保持規(guī)定時間。
7.根據(jù)權利要求1所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，還具備: 圖像變換單元，其將由上述攝像機獲得的圖像視點變換為鳥瞰視點圖像；以及 三維物體判斷單元，其判斷由上述三維物體檢測單元檢測出的三維物體是否為其它車輛， 其中，上述三維物體檢測單元在由上述圖像變換單元獲得的鳥瞰視點圖像上沿著在視點變換為鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向檢測相鄰的圖像區(qū)域的亮度差為規(guī)定閾值以上的邊緣信息，基于該邊緣信息檢測三維物體， 上述鏡頭清洗單元具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機的鏡頭， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)的情況下，上述控制單元通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出上述三維物體、或者抑制該三維物體被判斷為是上述其它車輛。
8.根據(jù)權利要求7所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)且緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前識別出正在由上述三維物體檢測單元檢測出上述三維物體的檢測狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間。
9.根據(jù)權利要求7或8所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液來清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從鏡頭清洗工序的開始定時至上述鏡頭潤濕工序的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)、或者從清洗工序的開始定時至該清洗工序的結束定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為高程度的控制對象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為高程度的控制對象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測結果保持規(guī)定時間。
10.根據(jù)權利要求7?9中的任一項所述的三維物體檢測裝置，其特征在于， 上述三維物體檢測單元基于上述邊緣信息檢測存在于上述檢測區(qū)域的三維物體，并且根據(jù)規(guī)定時間內的上述邊緣信息的時間變化計算三維物體的相對速度， 在上述三維物體的相對速度在規(guī)定的值域范圍內的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時間以上的情況下，上述三維物體判斷單元判斷為上述三維物體是其它車輛， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液來清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從在上述第一空氣吹送工序中最后進行的空氣吹送處理的開始定時至該空氣吹送處理的結束定時為止以及從上述第二空氣吹送工序的開始定時至該第二空氣吹送工序的完成定時為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為少量的控制對象狀態(tài)， 上述控制單元在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為少量的控制對象狀態(tài)的情況下，將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前檢測出的上述三維物體的相對速度或基于該相對速度導出的上述三維物體是否為其它車輛的判斷結果保持規(guī)定時間。
11.一種三維物體檢測方法，包括以下步驟: 將由攝像機獲得的圖像視點變換為鳥瞰視點圖像，該攝像機搭載于車輛并具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 將所獲得的不同時刻的上述鳥瞰視點圖像的位置以鳥瞰視點進行對位，在該對位后的鳥瞰視點圖像的差分圖像上沿著視點變換為上述鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向對在上述差分圖像上示出規(guī)定的差分的像素數(shù)進行計數(shù)并進行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形信息，基于該差分波形信息檢測三維物體； 具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機的鏡頭； 基于在清洗上述攝像機的鏡頭的步驟中執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時，判斷鏡頭狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)； 基于所執(zhí)行的上述鏡頭清洗工序的內容判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)；以及 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出上述三維物體。
12.—種三維物體檢測方法，包括以下步驟: 將由攝像機獲得的圖像視點變換為鳥瞰視點圖像，該攝像機搭載于車輛并具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 將由上述攝像機獲得的圖像視點變換為鳥瞰視點圖像； 在所獲得的上述鳥瞰視點圖像上沿著在視點變換為鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向檢測相鄰的圖像區(qū)域的亮度差為規(guī)定閾值以上的邊緣信息，基于該邊緣信息檢測三維物體； 具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機的鏡頭； 基于在清洗上述攝像機的鏡頭的步驟中執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時，判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)； 基于上述執(zhí)行的上述鏡頭清洗工序的內容判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對象狀態(tài)；以及 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對象狀態(tài)之前的檢測或判斷結果保持規(guī)定時間，來抑制檢測出上述三維物體。
【文檔編號】G08G1/16GK104508725SQ201380039924
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2013年7月24日 優(yōu)先權日:2012年7月27日
【發(fā)明者】早川泰久, 深田修 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社