駕駛輔助系統(tǒng)以及駕駛輔助方法
【專(zhuān)利摘要】具有：駕駛信息獲取部(1)，其將駕駛員的操作量以及車(chē)輛動(dòng)作、駕駛員的狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息中的某些作為駕駛信息而獲?。卉?chē)輛位置信息獲取部(2)，其獲取車(chē)輛的位置信息；統(tǒng)計(jì)信息生成部(3)，其將駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，生成統(tǒng)計(jì)信息；地圖信息生成部(4)，其將獲取到駕駛信息時(shí)的車(chē)輛的位置信息和統(tǒng)計(jì)信息相關(guān)聯(lián)而生成地圖信息；地圖信息更新部(71)，其將已有的地圖信息更新為所生成的地圖信息；地圖信息參照部(5)，其基于車(chē)輛的位置信息，參照并讀取地圖信息；駕駛輔助部(6)，其基于所讀取的地圖信息進(jìn)行駕駛輔助。
【專(zhuān)利說(shuō)明】駕駛輔助系統(tǒng)以及駕駛輔助方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種對(duì)車(chē)輛的駕駛進(jìn)行輔助的駕駛輔助系統(tǒng)以及駕駛輔助方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)前，作為將拍攝裝置等搭載于車(chē)輛并一邊行駛一邊收集交通環(huán)境的信息的技 術(shù)，例如存在下述的專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的地圖信息收集裝置。
[0003] 該地圖信息收集裝置將由搭載于車(chē)輛上的拍攝裝置獲取的車(chē)輛周邊圖像所包含 的信息通過(guò)進(jìn)行圖像識(shí)別處理而收集。另外，該地圖信息收集裝置在相同的場(chǎng)所的圖像信 息被識(shí)別多次的情況下，以統(tǒng)計(jì)方式進(jìn)行學(xué)習(xí)處理，從而抑制識(shí)別位置的誤差的影響。
[0004] 上述的地圖信息收集裝置在通過(guò)圖像識(shí)別獲取信息而在相同的場(chǎng)所多次識(shí)別同 樣的圖像信息的情況下，以統(tǒng)計(jì)方式進(jìn)行學(xué)習(xí)處理。因而，無(wú)法將本車(chē)輛、周?chē)钠渌?chē)輛 的移動(dòng)這樣的隨著時(shí)間變化的動(dòng)態(tài)的交通環(huán)境信息作為地圖信息而以統(tǒng)計(jì)方式進(jìn)行制作。
[0005] 因此，本發(fā)明是鑒于上述的情況而提出的，其目的在于，提供一種為了獲取隨著時(shí) 間發(fā)生變化的信息而能夠提供駕駛輔助的駕駛輔助系統(tǒng)以及駕駛輔助方法。
[0006] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)2008 - 250687號(hào)公報(bào)（日本特許第4569837號(hào)）


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明為了解決上述的課題，獲取駕駛信息，將該駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng) 計(jì)處理而得到統(tǒng)計(jì)信息，將該統(tǒng)計(jì)信息與獲取到該駕駛信息時(shí)的車(chē)輛的位置信息相關(guān)聯(lián)而 生成地圖信息并更新地圖信息。在進(jìn)行駕駛輔助時(shí)，基于車(chē)輛的位置信息，參照并讀取地圖 信息，基于所讀取的地圖信息進(jìn)行駕駛輔助。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008] 圖1是表示作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0009] 圖2是在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中說(shuō)明顏色特征量、網(wǎng) 紋特征量的圖。
[0010]圖3是在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中說(shuō)明物體形狀特征量 的圖。
[0011] 圖4是在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中駕駛信息表示周?chē)?像的情況的時(shí)序化處理的流程圖。
[0012] 圖5是在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中表示生成統(tǒng)計(jì)信息并 更新地圖信息的處理的流程圖。
[0013] 圖6是對(duì)在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中的時(shí)序的駕駛信息 的分節(jié)化進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0014] 圖7是對(duì)在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中將分節(jié)化后的駕駛 信息分級(jí)地分類(lèi)進(jìn)行說(shuō)明的圖，（a)表示一個(gè)駕駛信息、（b)表示另一個(gè)駕駛信息。
[0015] 圖8是表示在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中生成并存儲(chǔ)地圖 信息的處理的流程圖。
[0016] 圖9是表示在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中按照區(qū)間生成統(tǒng) 計(jì)信息的處理的流程圖。
[0017] 圖10是在作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中包含預(yù)測(cè)駕駛信息 的處理的流程圖。
[0018] 圖11是表示在作為本發(fā)明的第2實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中追加綜合模式 生成單元后的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019] 圖12是表示在作為本發(fā)明的第2實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中在生成地圖信 息時(shí)生成綜合模式的處理的流程圖。
[0020] 圖13是對(duì)在作為本發(fā)明的第2實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中生成綜合模式的 處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0021] 圖14是在作為本發(fā)明的第3實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中表示相互進(jìn)行通信 的對(duì)象的框圖。
[0022] 圖15是在作為本發(fā)明的第3實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中表示車(chē)載設(shè)備包含 通信單元的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023] 圖16是在作為本發(fā)明的第4實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中追加對(duì)駕駛信息賦 予屬性的結(jié)構(gòu)后的框圖。
[0024] 圖17是表示在作為本發(fā)明的第4實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)中按照駕駛信息 的屬性生成統(tǒng)計(jì)信息的處理的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025] 以下，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0026] [第1實(shí)施方式]
[0027] 作為本發(fā)明的第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)例如如圖1所示地構(gòu)成。圖1所 示，該駕駛輔助系統(tǒng)包括駕駛信息獲取部1、車(chē)輛位置信息獲取部2、統(tǒng)計(jì)信息生成部3、地 圖信息生成部4、地圖信息參照部5、駕駛輔助部6、以及地圖信息存儲(chǔ)部7。
[0028] 此外，駕駛輔助系統(tǒng)的一部分實(shí)際上由ROM、RAM、CPU等構(gòu)成，但將該CPU按照存儲(chǔ) 在ROM中的駕駛輔助用的程序進(jìn)行處理而能夠?qū)崿F(xiàn)的功能作為程序模塊而進(jìn)行說(shuō)明。
[0029] 駕駛信息獲取部1具有駕駛員狀態(tài)信息獲取部11、車(chē)輛周?chē)畔@取部12、車(chē)輛 信息獲取部13中的一個(gè)即可。駕駛員狀態(tài)信息獲取部11檢測(cè)駕駛員的狀態(tài)。車(chē)輛周?chē)?息獲取部12獲取車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息。車(chē)輛信息獲取部13作為車(chē)輛信息而檢測(cè)駕駛員的 操作量以及車(chē)輛動(dòng)作。駕駛員狀態(tài)信息獲取部11將獲取到的駕駛信息向車(chē)輛位置信息獲 取部2、統(tǒng)計(jì)信息生成部3以及駕駛輔助部6供給。
[0030] 車(chē)輛位置信息獲取部2獲取車(chē)輛的位置信息。該車(chē)輛位置信息獲取部2由例如GPS 天線以及GPS用的運(yùn)算設(shè)備等構(gòu)成。車(chē)輛位置信息獲取部2也可以基于從駕駛信息獲取部 1獲取到的作為駕駛信息的車(chē)輛的舉動(dòng)運(yùn)算車(chē)輛的位置信息。車(chē)輛位置信息獲取部2將獲 取到的車(chē)輛的位置信息向駕駛輔助部6、地圖信息生成部4以及地圖信息參照部5供給。
[0031] 統(tǒng)計(jì)信息生成部3將從駕駛信息獲取部1供給來(lái)的駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng) 計(jì)處理，生成統(tǒng)計(jì)信息。
[0032] 地圖信息生成部4將獲取到從車(chē)輛位置信息獲取部2獲得的駕駛信息時(shí)的車(chē)輛的 位置信息、和由統(tǒng)計(jì)信息生成部3生成的統(tǒng)計(jì)信息相關(guān)聯(lián)而生成地圖信息。即，地圖信息生 成部4將由統(tǒng)計(jì)信息生成部3基于位置信息生成的統(tǒng)計(jì)信息作為地圖信息。
[0033] 在地圖信息存儲(chǔ)部7中作為數(shù)據(jù)庫(kù)而存儲(chǔ)有道路地圖數(shù)據(jù)。地圖信息存儲(chǔ)部7具 有能夠?qū)懭霃牡貓D信息生成部4發(fā)送的地圖信息的地圖信息更新部71。地圖信息更新部 71將已有的地圖信息更新為由地圖信息生成部4生成的地圖信息。
[0034] 地圖信息參照部5基于由車(chē)輛位置信息獲取部2獲取到的位置信息參照并讀取在 地圖信息存儲(chǔ)部7中存儲(chǔ)有的地圖信息。由此，地圖信息參照部5將儲(chǔ)存于地圖信息存儲(chǔ) 部7的數(shù)據(jù)中的與在當(dāng)前的車(chē)輛位置處存儲(chǔ)有的駕駛相關(guān)的統(tǒng)計(jì)信息提取出來(lái)。
[0035] 駕駛輔助部6基于由地圖信息參照部5獲得的統(tǒng)計(jì)信息（地圖信息）進(jìn)行駕駛輔 助。另外，駕駛輔助部6不僅基于地圖信息進(jìn)行駕駛輔助，而且也可以基于由駕駛信息獲取 部1獲得的實(shí)時(shí)的駕駛信息進(jìn)行駕駛輔助。該駕駛輔助包括向駕駛員提供對(duì)駕駛有用的信 息。另外，駕駛輔助部6也可以基于統(tǒng)計(jì)信息以及駕駛信息進(jìn)行車(chē)輛的控制。
[0036] 下面，說(shuō)明在上述的駕駛輔助系統(tǒng)中由駕駛信息獲取部1以及車(chē)輛位置信息獲取 部2進(jìn)行的信息獲取處理的詳細(xì)內(nèi)容。
[0037] 車(chē)輛位置信息獲取部2利用車(chē)載的導(dǎo)航系統(tǒng)、搭載于駕駛員所持有的移動(dòng)電話等 的GPS(GlobalPositioningSystem)的信號(hào)。車(chē)輛位置信息獲取部2作為位置信息除了 由GPS獲取經(jīng)煒度、高度等以外，也可以將車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)等所持有的地圖信息作為位置信 息。作為公知的導(dǎo)航系統(tǒng)用地圖，已知有將如下編號(hào)作為地圖信息而具有的地圖：例如在地 圖上劃分成恒定間隔的網(wǎng)狀的分區(qū)的編號(hào)、將道路表現(xiàn)為鏈環(huán)時(shí)的鏈環(huán)編號(hào)、將交叉點(diǎn)和 分合地點(diǎn)表現(xiàn)為鏈環(huán)彼此之間的連接點(diǎn)即節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)編號(hào)等。也可以是，車(chē)輛位置信息獲 取部2在利用車(chē)載GPS檢測(cè)到車(chē)輛位置的經(jīng)煒度之后，將該地圖信息和車(chē)輛位置進(jìn)行匹配， 并將匹配后的網(wǎng)編號(hào)、鏈環(huán)編號(hào)、節(jié)點(diǎn)編號(hào)作為位置信息添加至經(jīng)煒度。
[0038]駕駛員狀態(tài)信息獲取部11作為駕駛員的狀態(tài)而檢測(cè)面部的動(dòng)作。駕駛員狀態(tài)信 息獲取部11利用例如設(shè)置于駕駛席前方的拍攝裝置獲取包括駕駛員的頭部在內(nèi)的影像， 將該影像信息輸入至面部動(dòng)作檢測(cè)裝置。作為面部動(dòng)作檢測(cè)裝置，利用公知的識(shí)別方法即 可。例如能夠利用日本特開(kāi)2005 - 196567所示的技術(shù)。利用該面部朝向檢測(cè)裝置，駕駛 員狀態(tài)信息獲取部11獲取頭部的姿勢(shì)角。另外，也可以是，駕駛員狀態(tài)信息獲取部11除 了基于頭部的姿勢(shì)角以外，還基于拍攝到的影像，檢測(cè)駕駛員的視線及眨眼、口的動(dòng)作及表 情、觸摸面部及頭部的手的動(dòng)作等，并作為駕駛員的狀態(tài)信息加以利用。進(jìn)而，也可以是，駕 駛員狀態(tài)信息獲取部11作為駕駛員的身體的動(dòng)作而使用座位座面?背面?側(cè)靠背等的體 壓分布值。進(jìn)而，也可以是，駕駛員狀態(tài)信息獲取部11作為駕駛員的生物信號(hào)而利用血壓、 呼吸、心率、發(fā)汗、肌電位等、或者利用通過(guò)腦血流等進(jìn)行簡(jiǎn)易地測(cè)量的腦活動(dòng)量。也可以 是，駕駛員狀態(tài)信息獲取部11將生物信息、視線、表情、體溫等多個(gè)測(cè)量值組合并使用公知 的計(jì)算技術(shù)，將睡意及焦躁、清醒程度、緊張程度、放松程度作為表示駕駛員的狀態(tài)的信息 進(jìn)行計(jì)算并獲取。
[0039] 車(chē)輛周?chē)畔@取部12作為車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息而獲取至本車(chē)輛周?chē)奈矬w為 止的距離、物體形狀等的觀測(cè)值。因此，車(chē)輛周?chē)畔@取部12利用例如車(chē)道保持系統(tǒng)、 車(chē)間維持控制系統(tǒng)等的傳感器即激光傳感器、微波雷達(dá)、超聲波傳感器這樣的測(cè)距傳感器。 另外，也可以是，車(chē)輛位置信息獲取部2使用攝像機(jī)等拍攝裝置的動(dòng)畫(huà)、靜畫(huà)，檢測(cè)描繪在 路面上的白線、停止線、人行橫道、表示前進(jìn)道路的箭頭等的位置、車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的橫向 位置及前方車(chē)道的曲率、信號(hào)機(jī)及道路標(biāo)識(shí)、行人及自行車(chē)、在周?chē)旭偟能?chē)輛等駕駛員在 駕車(chē)時(shí)應(yīng)該注意的對(duì)象，將這些檢測(cè)值、檢測(cè)對(duì)象的形狀及顏色、與本車(chē)輛的相對(duì)距離（位 置）等作為車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息進(jìn)行獲取。另外，也可以是，車(chē)輛位置信息獲取部2如果能 夠如后述基于傳感器值、圖像而將擁堵的車(chē)流中、人群中、閑散的道路、住宅街道較窄的生 活道路這樣的與駕駛相關(guān)聯(lián)的場(chǎng)所的氣氛進(jìn)行時(shí)序數(shù)據(jù)化，則作為車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息獲 取。
[0040] 車(chē)輛信息獲取部13獲取駕駛員的操作量、車(chē)輛動(dòng)作的信息。車(chē)輛信息獲取部13獲 取例如轉(zhuǎn)向角、加速器開(kāi)度、制動(dòng)器操作量、方向指示器開(kāi)關(guān)信號(hào)、雨刷器開(kāi)關(guān)信號(hào)、車(chē)速、 前后加速度、上下加速度、左右加速度、偏航率、側(cè)傾角速度、縱擺角速度等。車(chē)輛信息獲取 部13既可以從傳感器、操作設(shè)備獲取直接信號(hào)，也可以獲取流向車(chē)輛CAN這樣的車(chē)載網(wǎng)絡(luò) 的信號(hào)。關(guān)于車(chē)輛動(dòng)作的檢測(cè)，例如車(chē)體偏航率由設(shè)于車(chē)體的偏航率傳感器檢測(cè)是最直觀 的方法。但是除了直接檢測(cè)車(chē)輛偏航率以外，也可以檢測(cè)例如轉(zhuǎn)向角和車(chē)輛的速度，基于其 結(jié)果推定車(chē)輛偏航率。在推定車(chē)輛偏航率的情況下，取代偏航率傳感器而設(shè)有轉(zhuǎn)向角傳感 器和車(chē)速傳感器。如上所述，也可以是，車(chē)輛信息獲取部13不直接檢測(cè)車(chē)輛信息，而是獲取 作為基于運(yùn)算的推定值的車(chē)輛信息。
[0041] 另外，由駕駛信息獲取部1以及車(chē)輛位置信息獲取部2獲取的信息除了如流向車(chē) 輛CAN的信息那樣標(biāo)配于車(chē)輛的傳感器設(shè)備的信息以外，也可以利用車(chē)輛的利用者后來(lái)車(chē) 載的傳感器設(shè)備的信息。也可以是，如在駕駛員狀態(tài)信息獲取部11中測(cè)量上述的駕駛員的 生物信號(hào)的傳感器設(shè)備等那樣，例如將搭載已有的GPS、陀螺儀傳感器的導(dǎo)航系統(tǒng)、車(chē)載攝 像機(jī)、具有加速度傳感器、GPS的移動(dòng)電話等可移動(dòng)設(shè)備、已有的行駛記錄儀等設(shè)置于車(chē)輛 中，利用這些設(shè)備所搭載的傳感器的輸出信息。
[0042] 在由駕駛信息獲取部1獲取的駕駛信息中包括車(chē)速、轉(zhuǎn)向角、車(chē)間距離這樣的1維 信息。駕駛信息中除了 1維信息之外，還包括多維時(shí)序信息。例如，駕駛信息包括照相機(jī)圖 像、如微波雷達(dá)那樣以"面"進(jìn)行測(cè)量的信息。進(jìn)而，駕駛信息中包括利用如激光雷達(dá)那樣 的掃描型傳感器以"線（點(diǎn)列）"進(jìn)行測(cè)量的信息。進(jìn)而，駕駛信息中包括像設(shè)置于車(chē)輛四 角的超聲波傳感器、如肌電位那樣將多個(gè)作為一套處理并與使"多個(gè)點(diǎn)"相互關(guān)聯(lián)而測(cè)量的 信息。進(jìn)而，照相機(jī)圖像等在構(gòu)成畫(huà)面的1個(gè)像素中也含有如下的表示內(nèi)容不同的多個(gè)信 息，即：顏色、亮度、濃度這樣的信息，網(wǎng)紋信息、輪廓（邊緣）等物體形狀特征的信息息。
[0043] 本實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)具有如下特征：將上述的多個(gè)1維時(shí)序信息、多維時(shí) 序信息作為在相同的交通環(huán)境下在相同的地點(diǎn)且在相同的時(shí)間獲取到的信息，在保持各信 息間的關(guān)聯(lián)性的狀態(tài)下進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理。
[0044] 圖2以及圖3是由駕駛信息獲取部1獲取的信息為以"面"拍攝車(chē)外的照相機(jī)影 像100的情況下作為靜畫(huà)截取影像，從各個(gè)靜畫(huà)中提取特征量101而進(jìn)行時(shí)序化的處理的 圖像圖。在提取顏色的特征量、網(wǎng)紋特征量的情況下，如圖2所示，駕駛信息獲取部1針對(duì)將 照相機(jī)影像100分割的各單元格計(jì)算特征量101，沿著時(shí)間軸將各單元格的特征量的時(shí)間 變化作為時(shí)序數(shù)據(jù)。關(guān)于顏色的特征量，也可以作為顏色空間而利用RGB顏色空間、CIE- XYZ顏色空間、L*a*b*顏色空間等公知的顏色空間。另外，作為顏色的特征量，也可以 針對(duì)各單元格利用顏色柱狀圖、顏色空間中的顏色分布的統(tǒng)計(jì)量即色距（平均、分散、共分 散、非對(duì)稱(chēng)性等）等。
[0045]另外，駕駛信息獲取部1能夠計(jì)算圖像整體的特征量。并且，也可以是，駕駛信息 獲取部1在將圖像分割成單元格并計(jì)算出各區(qū)域的特征量的基礎(chǔ)上，著眼于區(qū)域并利用網(wǎng) 紋特征量。作為網(wǎng)紋特征量，利用記述規(guī)則的網(wǎng)紋的構(gòu)造特征（基于形態(tài)學(xué)運(yùn)算的量、相鄰 圖表等的量）、以圖像亮度的統(tǒng)計(jì)性分布記述的統(tǒng)計(jì)特征（傅里葉·功率譜、濃度共生矩陣、 馬爾科夫隨機(jī)場(chǎng)、分形模型、Gabor變換、WaveIet變換等各種多重析像度特征量等）這樣的 公知的識(shí)別方法即可。駕駛信息獲取部1對(duì)圖像整體的顏色特征量、網(wǎng)紋特征量進(jìn)行計(jì)算， 作為時(shí)序數(shù)據(jù)加以利用。由此，能夠?qū)⒔煌ōh(huán)境為由人、自行車(chē)、其他車(chē)輛混雜的狀態(tài)、為空 的狀態(tài)、墻壁或障礙物迫近的較窄的道路或山道、相同的景色持續(xù)的高速道路等信息獲取 地點(diǎn)中的交通環(huán)境（氣氛）的時(shí)間變化作為時(shí)序數(shù)據(jù)以統(tǒng)計(jì)方式蓄積?利用。
[0046] 并且，駕駛信息獲取部1也可以如圖3所示地檢測(cè)物體形狀的特征量102。駕駛信 息獲取部1檢測(cè)行駛車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的橫向位置、前方車(chē)道的曲率、停止線及人行橫道等 路面表示、信號(hào)機(jī)及道路標(biāo)識(shí)、行人及自行車(chē)、在周?chē)旭偟钠渌?chē)輛等駕駛員駕車(chē)時(shí)應(yīng)該 注意的對(duì)象。并且，駕駛信息獲取部1檢測(cè)與檢測(cè)對(duì)象的相對(duì)距離（位置關(guān)系）及其形狀、 顏色等。駕駛信息獲取部1將駕駛員駕車(chē)時(shí)應(yīng)該注意的對(duì)象的形狀、顏色等作為物體形狀 的特征量102加以獲取。
[0047] 駕駛信息獲取部1也可以將在檢測(cè)對(duì)象的過(guò)程中求得的物體形狀的特征量102 的變化、對(duì)象的動(dòng)作（位置的時(shí)間變化）作為時(shí)序數(shù)據(jù)加以利用。特定對(duì)象的檢測(cè)、形 狀特征量的檢測(cè)方法利用公知的識(shí)別方法即可。例如作為大域形狀特征量而利用區(qū)域 特征量（Zemikemoment、2DAngularRadialTransformation(ART)等）、輪廓特征量 (FourierDescriptor、CurvatureScaleSpace、EdgeDirectionHistogram等），作為 局部特征量而利用（Color)SIFT、旋轉(zhuǎn)圖像（SpinImages)、VideoGoogle這樣的特征量、 Bag-of-features方法等，檢測(cè)特定的對(duì)象物、形狀特征量即可。
[0048] 駕駛信息獲取部1通過(guò)如圖4所示的處理將獲取到的駕駛信息變換成時(shí)序數(shù)據(jù)。
[0049] 首先，在步驟Sl中，駕駛信息獲取部1以及車(chē)輛位置信息獲取部2將獲取駕駛信 息時(shí)的車(chē)輛的位置信息和駕駛信息一起獲取。
[0050] 在接下來(lái)的步驟S2中，駕駛信息獲取部1將獲取到的駕駛信息時(shí)序數(shù)據(jù)化。對(duì) 于CAN信號(hào)等不需要在獲取時(shí)刻進(jìn)行時(shí)序化的處理的信息，也可以跳過(guò)步驟S2而進(jìn)入步驟 S3。在上述的影像等為駕駛信息的情況下，駕駛信息獲取部1根據(jù)駕駛信息計(jì)算特征量等， 將計(jì)算信息的時(shí)間變化作為時(shí)序數(shù)據(jù)。
[0051] 下一步驟S3中，將在步驟S2中獲得的各特征量的時(shí)序數(shù)據(jù)的集合和車(chē)輛位置信 息相關(guān)聯(lián)。
[0052] 在接下來(lái)的步驟S4中，駕駛信息獲取部1將在步驟S3中與車(chē)輛的位置信息相關(guān) 聯(lián)的作為多維時(shí)序數(shù)據(jù)的駕駛信息向統(tǒng)計(jì)信息生成部3發(fā)送。
[0053] 在作為車(chē)輛周?chē)畔@取部12而使用對(duì)車(chē)外進(jìn)行拍攝的照相機(jī)影像的情況下， 在步驟Sl中，由駕駛信息獲取部1將車(chē)輛周?chē)挠跋衽c拍攝時(shí)的車(chē)輛的位置信息一起獲 取。
[0054] 在接下來(lái)的步驟S2中，駕駛信息獲取部1從獲取到的影像提取特征量。在影像中 包括各種各樣的信息，因此，例如每隔恒定的采樣時(shí)間作為靜畫(huà)而截取影像，利用上述的公 知的圖像識(shí)別方法提取特征量。駕駛信息獲取部1將針對(duì)提取出的各特征量的時(shí)間變化作 為時(shí)序數(shù)據(jù)。
[0055] 在接下來(lái)的步驟S3中，將獲得的各特征量的時(shí)序數(shù)據(jù)的集合和影像的拍攝位置 信息（車(chē)輛位置信息）相關(guān)聯(lián)。
[0056] 在接下來(lái)的步驟S4中，駕駛信息獲取部1將與影像的位置信息相關(guān)聯(lián)的各特征量 的集合作為多維的時(shí)序數(shù)據(jù)向統(tǒng)計(jì)信息生成部3發(fā)送。
[0057] 在此，以駕駛信息為拍攝車(chē)外的照相機(jī)影像的一個(gè)例子進(jìn)行了說(shuō)明，但并不限定 于此。也可以是，對(duì)于其他多維的時(shí)序數(shù)據(jù)，不僅將針對(duì)各維的觀測(cè)值作為時(shí)序數(shù)據(jù)，而且 根據(jù)多個(gè)維的觀測(cè)值對(duì)一個(gè)時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算、或者提取特征量等并將其時(shí)間變化作為時(shí) 序數(shù)據(jù)加以利用。在利用了例如在車(chē)間維持控制系統(tǒng)等中利用的掃描型測(cè)距傳感器的激光 雷達(dá)的情況下，除了針對(duì)所觀測(cè)的各掃描角度的距離數(shù)據(jù)之外，也可以將根據(jù)激光雷達(dá)觀 測(cè)值利用公知的識(shí)別方法所計(jì)算的其他車(chē)輛的相對(duì)位置數(shù)據(jù)作為時(shí)序數(shù)據(jù)加以利用。
[0058] 下面，說(shuō)明由統(tǒng)計(jì)信息生成部3進(jìn)行的統(tǒng)計(jì)狀態(tài)的生成處理、以及由地圖信息生 成部4以及地圖信息更新部71進(jìn)行的地圖信息的更新處理。
[0059] 統(tǒng)計(jì)信息的生成處理以及地圖信息的更新處理例如能夠利用圖5所示的處理實(shí) 現(xiàn)。
[0060] 首先，在步驟Sll中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3獲取由駕駛信息獲取部1進(jìn)行時(shí)序處理并 與車(chē)輛位置信息相關(guān)聯(lián)的駕駛信息。
[0061] 在接下來(lái)的步驟S12中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3針對(duì)在步驟Sll中獲取到的駕駛信息 的時(shí)序數(shù)據(jù)，將變化較大的時(shí)刻作為時(shí)序模式的邊界而進(jìn)行分節(jié)化。
[0062] 在接下來(lái)的步驟S13中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3從作為數(shù)據(jù)庫(kù)的地圖信息存儲(chǔ)部7中 讀取作為地圖信息而已存儲(chǔ)的駕駛信息的時(shí)序模式。
[0063] 在接下來(lái)的步驟S14中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3對(duì)與在步驟S13中分節(jié)化的駕駛信息 的時(shí)序模式似然度較高地類(lèi)似的時(shí)序模式是否已存儲(chǔ)在地圖信息存儲(chǔ)部7中進(jìn)行判斷。在 類(lèi)似的時(shí)序模式已存在于地圖信息存儲(chǔ)部7中的情況下，將駕駛信息向地圖信息生成部4 供給，處理進(jìn)入步驟S15。另一方面，在不存在與分節(jié)化的駕駛信息的時(shí)序模式似然度較高 地類(lèi)似的時(shí)序模式的情況下，處理進(jìn)入步驟S17。
[0064] 在步驟S15中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3、地圖信息更新部71添加新獲取到的駕駛信息并 進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，更新已存儲(chǔ)于地圖信息存儲(chǔ)部7中的時(shí)序模式。
[0065]另一方面，在步驟S17中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3基于新獲取到的駕駛信息和其他所存 儲(chǔ)的駕駛信息的時(shí)序模式而進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理。由此，統(tǒng)計(jì)信息生成部3生成新的駕駛信息的 時(shí)序模式。
[0066] 在步驟S16中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3將更新后或者新生成的駕駛信息的時(shí)序模式作 為統(tǒng)計(jì)信息而向地圖信息生成部4發(fā)送。
[0067] 圖6是將多維的駕駛信息的時(shí)序數(shù)據(jù)分節(jié)化的圖像圖。統(tǒng)計(jì)信息生成部3無(wú)論獲 取到的時(shí)序數(shù)據(jù)的維數(shù)如何，均在維持?jǐn)?shù)據(jù)A、B、C、D、E之間的關(guān)系性的狀態(tài)下匯總處理， 將其變化較大的時(shí)刻作為時(shí)序模式的邊界進(jìn)行分節(jié)化。在圖6的一個(gè)例子中，在tl?t2、 t2?t3、t4?t5、t6?t7、t8以后，將駕駛信息的時(shí)序數(shù)據(jù)A、B、C、D、E進(jìn)行區(qū)分而進(jìn)行 分節(jié)化。
[0068] 圖7是作為根據(jù)駕駛信息計(jì)算時(shí)序模式的方法的一個(gè)例子，將分節(jié)化的時(shí)序的駕 駛信息（segment)利用分層聚類(lèi)方法進(jìn)行逐級(jí)分類(lèi)的情況的木構(gòu)造的圖像圖。時(shí)序模式也 可以將分節(jié)化的各時(shí)序的駕駛信息如（a)、（b)所示地針對(duì)各級(jí)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，作為各級(jí)的 統(tǒng)計(jì)上的時(shí)序模式求出。另外，也可以從分級(jí)中選擇一個(gè)代表性的分節(jié)化的時(shí)序的駕駛信 息作為時(shí)序模式。
[0069] 發(fā)明人迄今為止發(fā)現(xiàn)了如下方法，即，從連續(xù)多維的時(shí)序觀測(cè)數(shù)據(jù)中將構(gòu)成該數(shù) 據(jù)的模式提取的方法，和基于模式的時(shí)序觀測(cè)數(shù)據(jù)的識(shí)別（密碼化?抽象化）方法、從模式 生成（推定）時(shí)序數(shù)據(jù)的方法，并作為采用這些識(shí)別·生成方法而用于進(jìn)行系統(tǒng)的控制的 1個(gè)手段，提出了例如日本特許第4027838號(hào)。
[0070] 在本實(shí)施方式的統(tǒng)計(jì)信息生成部3以及地圖信息生成部4中，也可以將該方法作 為模式的提取?識(shí)別方法加以利用。作為從已分節(jié)化的時(shí)序數(shù)據(jù)的模式提取方法，采用稱(chēng) 為隱馬爾可夫模型（HMM)的概率統(tǒng)計(jì)模型。此外，在本實(shí)施方式中，在使用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺 傳算法的方法中也可以采用使用了利用閾值、特征平面而識(shí)別的線性判別函數(shù)的方法。也 可以采用公知的模式識(shí)別方法、數(shù)據(jù)集合的聚類(lèi)方法。也可以利用有教師、無(wú)教師的機(jī)械學(xué) 習(xí)，群平均，離差平方和法（ward法）這樣的公知的分層聚類(lèi)方法。
[0071]下面，參照?qǐng)D8的流程圖，說(shuō)明由地圖信息生成部4以及地圖信息存儲(chǔ)部7執(zhí)行的 處理的內(nèi)容。
[0072] 在步驟S21中，地圖信息生成部4獲取由駕駛信息獲取部1獲取到的駕駛信息、獲 取到該駕駛信息的車(chē)輛的位置信息、時(shí)序模式（駕駛模式信息）。
[0073] 在步驟S22中，地圖信息生成部4將在步驟S21中獲取到的駕駛信息變換為時(shí)序 的模式，以時(shí)序記述駕駛信息。
[0074] 在步驟S23中，地圖信息生成部4在步驟S22中以時(shí)間軸記述的駕駛信息的列中， 對(duì)從時(shí)間上靠前的駕駛信息的模式向時(shí)間上靠后的駕駛信息的模式的轉(zhuǎn)移概率進(jìn)行計(jì)算。
[0075] 在步驟S24中，地圖信息生成部4將在步驟S23中求出的轉(zhuǎn)移概率和駕駛信息的 時(shí)序模式一起與地圖空間上的位置相關(guān)聯(lián)而作為地圖信息，并將其存儲(chǔ)在地圖信息存儲(chǔ)部 7中。
[0076] 將地圖信息與統(tǒng)計(jì)處理后的駕駛信息的時(shí)序模式和位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。因 此，將由車(chē)輛位置信息獲取部2獲得的車(chē)輛位置信息和由地圖信息參照部5獲得的作為統(tǒng) 計(jì)信息的駕駛信息的時(shí)序模式這兩個(gè)信息組合起來(lái)。由此，能夠作為統(tǒng)計(jì)上的時(shí)序模式而 知道在地圖空間上的特定的區(qū)間·地點(diǎn)中，車(chē)輛動(dòng)作、駕駛操作、駕駛員的狀態(tài)、交通環(huán)境等 以什么方式時(shí)間變化。
[0077] 另外，將進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)處理的駕駛信息的時(shí)序模式作為地圖信息進(jìn)行處理。由此，無(wú) 需將由駕駛信息獲取部1獲取到的全部數(shù)據(jù)原封不動(dòng)地記錄。因此，能夠節(jié)約地圖信息存 儲(chǔ)部7的記錄數(shù)據(jù)容量，能夠高效地儲(chǔ)存信息。
[0078] 并且，將某一時(shí)序模式向其他時(shí)序模式的時(shí)間上、空間上的轉(zhuǎn)移作為轉(zhuǎn)移概率求 出，作為地圖信息與時(shí)序模式相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。因此，能夠基于所觀測(cè)的駕駛信息、位置信息 判別轉(zhuǎn)移的概率較高的駕駛信息的時(shí)序模式。
[0079] 圖9是表示由統(tǒng)計(jì)信息生成部3、地圖信息更新部71執(zhí)行的按照區(qū)間生成統(tǒng)計(jì)信 息的處理的內(nèi)容的流程圖。
[0080] 在此，圖5中，在步驟Sll中獲取進(jìn)行時(shí)序處理并與位置信息相關(guān)聯(lián)的駕駛信息， 將在步驟S12中獲取到的時(shí)序的駕駛信息分節(jié)化，在步驟S13以及其之后進(jìn)行時(shí)序模式化 的處理。在進(jìn)行時(shí)序模式化的處理時(shí)，與駕駛信息的獲取場(chǎng)所無(wú)關(guān)系，基于所有的已分節(jié)化 的駕駛信息進(jìn)行時(shí)序模式的提取。之后，如利用圖8說(shuō)明的那樣，在地圖信息生成部4中， 將時(shí)序的駕駛信息與轉(zhuǎn)移概率一起與地圖空間上的位置相關(guān)聯(lián)而作為地圖信息。與地圖上 的信息獲取到的區(qū)間無(wú)關(guān)系地匯總計(jì)算時(shí)序模式，從而能夠抑制時(shí)序模式的數(shù)量等而對(duì)數(shù) 量進(jìn)行控制，能夠節(jié)約運(yùn)算量、數(shù)據(jù)容量。
[0081] 相對(duì)于此，圖9的處理如下所述：將在步驟Sll獲取到的時(shí)序的駕駛信息由統(tǒng)計(jì)信 息生成部3在步驟S41中按照地圖上的每個(gè)區(qū)間進(jìn)行分割。分割的區(qū)間也可以按照道路上 的恒定距離區(qū)分開(kāi)。另外，也可以根據(jù)道路劃分、道路種類(lèi)等行走線性區(qū)分開(kāi)。進(jìn)而，既可以 按照導(dǎo)航用的地圖所具有的鏈環(huán)、網(wǎng)格區(qū)分開(kāi)，也可以圖經(jīng)煒度、恒定范圍的區(qū)域區(qū)分開(kāi)。
[0082] 統(tǒng)計(jì)信息生成部3在步驟S12中將按照區(qū)間分割開(kāi)的駕駛信息分節(jié)化之后，進(jìn)入 步驟S42。在步驟S42以及其之后的步驟中，地圖信息生成部4不以世界中的全部的時(shí)序模 式為對(duì)象，而以每個(gè)區(qū)間讀取時(shí)序模式，進(jìn)行更新、生成新的時(shí)序模式的處理。
[0083] 步驟S43中，統(tǒng)計(jì)信息生成部3將按照區(qū)間計(jì)算并已在地圖空間上相關(guān)聯(lián)的針對(duì) 每個(gè)區(qū)間的時(shí)序模式向地圖信息生成部4發(fā)送。
[0084] 如上所述，將駕駛信息按照獲取到的地圖上的區(qū)間分割，基于所分割出的駕駛信 息按照區(qū)間計(jì)算駕駛信息的時(shí)序模式。由此，能夠提取該區(qū)間特有的駕駛信息的時(shí)序模式。
[0085] 此外，對(duì)駕駛信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理而計(jì)算時(shí)序模式并進(jìn)行更新的定時(shí)，也可以是隨 著收集駕駛信息而逐步更新的定時(shí)、或者以恒定周期更新的定時(shí)、已收錄的駕駛信息蓄積 恒定量的時(shí)刻進(jìn)行更新的定時(shí)、或者駕駛員任意地設(shè)定的定時(shí)。另外，計(jì)算時(shí)序模式并用于 更新的駕駛信息既可以從收錄開(kāi)始時(shí)至最新的信息為止在全部的駕駛信息中進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處 理，也可以在恒定期間收錄到的駕駛信息中進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理。
[0086] 進(jìn)而，作為第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)也可以如圖10所示，由地圖信息參 照部5以及駕駛輔助部6預(yù)測(cè)下一個(gè)信息提供或駕駛操作。
[0087] 首先，在步驟S61中，地圖信息參照部5基于在車(chē)輛位置信息獲取部2中獲得的車(chē) 輛位置信息，從儲(chǔ)存在地圖信息存儲(chǔ)部7的數(shù)據(jù)中將存儲(chǔ)在該位置的與駕駛相關(guān)的統(tǒng)計(jì)信 息提取出來(lái)。
[0088] 在接下來(lái)的步驟S62中，地圖信息參照部5獲得當(dāng)前位置處的駕駛信息的時(shí)序模 式。
[0089] 在接下來(lái)的步驟S63中，地圖信息參照部5根據(jù)在步驟S62中獲得的駕駛信息的 時(shí)序模式概率地預(yù)測(cè)接下來(lái)轉(zhuǎn)移的駕駛信息的時(shí)序模式。
[0090] 在接下來(lái)的步驟S64中，地圖信息參照部5利用在步驟S63中概率地預(yù)測(cè)出的接 下來(lái)轉(zhuǎn)移的統(tǒng)計(jì)上的駕駛信息的時(shí)序模式和由駕駛信息獲取部1獲得的實(shí)時(shí)的信息這兩 個(gè)信息而向駕駛員進(jìn)行信息提供、操作輔助等駕駛輔助。
[0091] 如上所述，駕駛輔助系統(tǒng)通過(guò)利用由駕駛信息獲取部1實(shí)時(shí)觀測(cè)的駕駛信息和由 地圖信息參照部5獲得的統(tǒng)計(jì)信息，而能夠?qū)?dāng)前的駕駛狀態(tài)置換為時(shí)序模式進(jìn)行記述。 并且，能夠基于該時(shí)序模式的轉(zhuǎn)移概率，判別在時(shí)間上接下來(lái)轉(zhuǎn)移的概率較高的駕駛信息 的時(shí)序模式。由此，能夠?qū)?chē)輛接下來(lái)遭遇的交通環(huán)境的駕駛信息作為時(shí)序模式概率性地 進(jìn)行預(yù)測(cè)。
[0092] 另一方面，利用由車(chē)輛位置信息獲取部2實(shí)時(shí)觀測(cè)的車(chē)輛位置信息和由地圖信息 參照部5獲得的統(tǒng)計(jì)信息。由此，能夠獲取與當(dāng)前的車(chē)輛所存在的場(chǎng)所相關(guān)聯(lián)的駕駛信息 的時(shí)序模式。由此，對(duì)當(dāng)前的車(chē)輛所存在的場(chǎng)所平常是怎樣的交通環(huán)境進(jìn)行信息提供，能夠 進(jìn)行駕駛輔助。
[0093] 進(jìn)而，還能夠?qū)υ诳臻g上相鄰的場(chǎng)所?區(qū)間平常是怎樣的交通環(huán)境進(jìn)行信息提供， 并進(jìn)行駕駛輔助。并且，能夠基于與當(dāng)前的車(chē)輛所存在的場(chǎng)所相關(guān)聯(lián)的時(shí)序模式的轉(zhuǎn)移概 率，判別在時(shí)間上接下來(lái)轉(zhuǎn)移的概率較高的時(shí)序模式。還能夠?qū)ζ匠＝?jīng)過(guò)了該場(chǎng)所的車(chē)輛 接下來(lái)遭遇的交通環(huán)境的駕駛信息概率性地進(jìn)行預(yù)測(cè)。
[0094] 駕駛輔助部6在事先設(shè)定與駕駛信息的時(shí)序模式相對(duì)應(yīng)的聲音信息、視覺(jué)信息、 操作信息。駕駛輔助部6為了能夠向駕駛員提供而包括揚(yáng)聲器等聲音輸出裝置或者監(jiān)視器 等視覺(jué)信息提示裝置、或者能夠?qū)Ψ较虮P(pán)、加速器、制動(dòng)器的操作量、操作力進(jìn)行控制輸出 的電源輔助裝置。駕駛輔助部6也可以根據(jù)前述的所預(yù)測(cè)的時(shí)序模式生成用于安全的駕駛 操作量，利用駕駛輔助單元對(duì)駕駛員提示操作量。并且，駕駛輔助部6也可以事先提示能夠 對(duì)復(fù)雜的交通環(huán)境有思想準(zhǔn)備的信息。并且，駕駛輔助部6也能夠進(jìn)行為了更輕松地行駛 的路徑變更的信息、前進(jìn)道路變更的定時(shí)的提示、操作量的支援等這樣的駕駛輔助。
[0095] 如上所述，作為第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)將駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行 統(tǒng)計(jì)處理，與車(chē)輛位置信息相關(guān)聯(lián)地生成地圖信息，更新已有的地圖信息。根據(jù)該駕駛輔助 系統(tǒng)，能夠?qū)⒔y(tǒng)計(jì)處理后的駕駛信息的時(shí)序模式與位置信息相關(guān)聯(lián)后用作地圖信息，因此， 能夠記述?存儲(chǔ)地圖上的區(qū)間?地點(diǎn)處的車(chē)輛動(dòng)作、駕駛操作、駕駛員的狀態(tài)、交通環(huán)境等 的動(dòng)態(tài)的時(shí)間變化。因此，根據(jù)駕駛輔助系統(tǒng)，關(guān)于通過(guò)本車(chē)輛、周?chē)钠渌?chē)輛移動(dòng)而時(shí) 間變化的動(dòng)態(tài)的交通環(huán)境，能夠向駕駛員提供信息或進(jìn)行操作輔助等駕駛輔助。
[0096] 駕駛輔助系統(tǒng)作為地圖信息而利用存儲(chǔ)的時(shí)序模式，從而能夠獲取與當(dāng)前的車(chē)輛 所存在的場(chǎng)所相關(guān)聯(lián)的時(shí)序模式。由此，駕駛輔助系統(tǒng)能夠提供車(chē)輛所存在的場(chǎng)所平常是 怎樣的交通環(huán)境這樣的信息。
[0097] 在例如獲得行駛軌跡未滯留在車(chē)道內(nèi)的時(shí)序模式的情況下，知道在車(chē)道間交叉的 車(chē)輛較多。因此，駕駛輔助系統(tǒng)能夠向駕駛員提供"注意進(jìn)行車(chē)道變更的車(chē)輛"的信息。作 為在空間上的下一區(qū)間的時(shí)序模式，如果知道在車(chē)道間交叉的車(chē)輛較多，則能夠向駕駛員 提供"注意前面進(jìn)行車(chē)道變更的車(chē)輛"的信息。在作為駕駛員的狀態(tài)而獲得較多的面部的動(dòng) 作、視線朝向旁邊的模式的情況下，通過(guò)與車(chē)速等車(chē)輛信息的時(shí)序模式相配合，能夠向駕駛 員提供"注意漫不經(jīng)心的駕駛"、"注意追尾"這樣的信息。并且，通過(guò)基于血壓、心率、表情而 將駕駛員的焦躁?duì)顟B(tài)、緊張狀態(tài)、睡意程度作為時(shí)序模式而獲得，能夠提供"保持車(chē)距"、"駕 駛疲勞了。小憩一下吧"這樣的信息。
[0098] 駕駛輔助系統(tǒng)不僅能夠?qū)⑸鲜龅男畔⑻峁┳鳛槁曇粜畔?、向顯示器的視覺(jué)信息加 以提供，而且能夠通過(guò)作為駕駛操作量而控制踏板操作量等，也能夠?qū)Ⅰ{駛員的駕駛向安 全側(cè)引導(dǎo)?支援。并且，駕駛輔助系統(tǒng)也能夠根據(jù)車(chē)輛信息獲得從停止、停止?fàn)顟B(tài)發(fā)動(dòng)時(shí)的 加減速度、臨時(shí)停止交叉點(diǎn)的停止位置、移動(dòng)方式、相對(duì)于限制速度的巡航速度、相對(duì)于道 路線形的轉(zhuǎn)向操縱量這樣的時(shí)序模式，從而作為向駕駛員的駕駛操作量輔助、自動(dòng)駕駛車(chē) 輛的控制目標(biāo)值加以利用。
[0099]另外，根據(jù)駕駛輔助系統(tǒng)，將駕駛信息按照獲取到該信息的地圖上的每個(gè)區(qū)間進(jìn) 行分割，基于分割出的信息按照各區(qū)間計(jì)算時(shí)序模式。由此，駕駛輔助系統(tǒng)能夠提取該區(qū)間 特有的駕駛信息的時(shí)序模式。
[0100] 進(jìn)而，另外，根據(jù)該駕駛輔助系統(tǒng)，與地圖上的區(qū)間無(wú)關(guān)地計(jì)算駕駛信息的時(shí)序模 式，對(duì)該時(shí)序模式是否相當(dāng)于預(yù)先設(shè)定的多個(gè)時(shí)序模式中的哪個(gè)時(shí)序模式進(jìn)行判別。由此， 與按照?qǐng)鏊?jì)算各自的駕駛信息的時(shí)序模式的情況相比，能夠抑制時(shí)序模式的數(shù)量，能夠 節(jié)約運(yùn)算量、數(shù)據(jù)容量。
[0101] [第2實(shí)施方式]
[0102] 接下來(lái)，說(shuō)明第2實(shí)施方式涉及的駕駛輔助系統(tǒng)。此外，對(duì)與上述的第1實(shí)施方式 相同的部分，通過(guò)標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，而省略其詳細(xì)的說(shuō)明。
[0103] 作為第2實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)，例如如圖11所示地構(gòu)成。該駕駛輔助系 統(tǒng)與作為第1實(shí)施方式示出的駕駛輔助系統(tǒng)不同點(diǎn)在于，在地圖信息生成部4中設(shè)有綜合 模式生成部41。
[0104] 在該駕駛輔助系統(tǒng)中，駕駛信息獲取部1獲取駕駛員的操作量以及車(chē)輛動(dòng)作、駕 駛員的狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息中的多個(gè)信息。綜合模式生成部41將使用由駕駛信息獲 取部1獲取到的各駕駛信息計(jì)算的各時(shí)序模式作為在相同的交通環(huán)境下獲取到的時(shí)序模 式而相關(guān)聯(lián)。
[0105] 綜合模式生成部41例如進(jìn)行圖12所示的處理。說(shuō)明例如由駕駛信息獲取部1獲 取車(chē)輛信息、駕駛員狀態(tài)信息、車(chē)輛周?chē)畔⒌那闆r下的綜合模式生成部41的處理。
[0106] 在步驟S31、步驟S33、步驟S35中，駕駛信息獲取部1以及車(chē)輛位置信息獲取部2 同時(shí)將車(chē)輛信息、駕駛員狀態(tài)信息、車(chē)輛周?chē)畔⒌母黢{駛信息與位置信息一起獲取。
[0107] 在步驟S32、步驟S34、步驟S36中，駕駛信息獲取部1分別針對(duì)車(chē)輛信息、駕駛員 狀態(tài)信息、車(chē)輛周?chē)畔⒆儞Q為時(shí)序模式，將各信息以駕駛模式的時(shí)序記述。
[0108] 在此，車(chē)輛信息、駕駛員狀態(tài)信息、車(chē)輛周?chē)畔⒎謩e是在相同地點(diǎn)、相同瞬間且 在相同的交通環(huán)境下獲取到的駕駛信息，各信息間本來(lái)就具有關(guān)聯(lián)性。信息間的關(guān)聯(lián)性是 指，不是相同種類(lèi)的信息中的以時(shí)間上的轉(zhuǎn)移概率表示的關(guān)聯(lián)性，而是在相同地點(diǎn)、在相同 瞬間且在相同的交通環(huán)境下獲取的不同種類(lèi)的駕駛信息之間所存在的關(guān)聯(lián)性（因果性、相 關(guān)關(guān)系）。
[0109] 在接下來(lái)的步驟S37中，如圖13所示，綜合模式生成部41能夠表現(xiàn)不同的駕駛信 息的模式之間的關(guān)聯(lián)性（因果性、相關(guān)關(guān)系）。圖13是用于說(shuō)明由綜合模式生成部41進(jìn)行 的處理流程的圖像圖。此外，圖13的說(shuō)明隨后論述。此時(shí)，綜合模式生成部41在各分節(jié)點(diǎn) 處計(jì)算帶條件的概率。
[0110] 在接下來(lái)的步驟S38中，綜合模式生成部41將在步驟S37中計(jì)算出的帶條件的概 率和各駕駛信息的時(shí)序模式一起設(shè)為集合，與地圖上的位置相關(guān)聯(lián)并存儲(chǔ)在地圖信息存儲(chǔ) 部7中。
[0111] 以獲取車(chē)輛信息和車(chē)輛周?chē)畔⒌那闆r為一個(gè)例子，對(duì)利用統(tǒng)計(jì)模型表現(xiàn)不同的 駕駛信息的時(shí)序模式之間的關(guān)聯(lián)性（因果性、相關(guān)關(guān)系）的方法進(jìn)行說(shuō)明。如果由駕駛信 息獲取部1針對(duì)車(chē)輛信息、車(chē)輛周?chē)畔⒆儞Q為時(shí)序模式并將各信息以時(shí)序模式記述，則 如圖13所示分節(jié)點(diǎn)的位置不同。將各分節(jié)點(diǎn)處的車(chē)輛信息和車(chē)輛周?chē)畔⒌霓D(zhuǎn)移記述為 帶條件的概率，表現(xiàn)不同的駕駛信息的時(shí)序模式之間的關(guān)聯(lián)性。
[0112] 在某一分節(jié)點(diǎn)處，根據(jù)車(chē)輛信息的時(shí)序模式λi和車(chē)輛周?chē)畔⒌臅r(shí)序模式Wj 的狀態(tài)，將向車(chē)輛信息的時(shí)序模式Xk和車(chē)輛周?chē)畔⒌臅r(shí)序模式ω?的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的概率 表現(xiàn)為P(λk、ωIIλi、ωj)。該轉(zhuǎn)移概率能夠如下式1所示地求出。
[0113] [式 1]
[0114]P( Ak，ω」λLωJ=η(λpω』，Ak，Co1)/^λpωJ (式I)
[0115] 在此，η(λi、oj)是車(chē)輛信息的時(shí)序模式和車(chē)輛周?chē)畔⒌臅r(shí)序模式的組群 (λi、Wj)出現(xiàn)在數(shù)據(jù)中的次數(shù)。η(λi、coj、λk、ω?)表示從時(shí)序模式的組群（λi、Wj) 向（λΚω?)轉(zhuǎn)移的次數(shù)。
[0116] 綜合模式生成部41根據(jù)時(shí)序模式的組群（λ?、coj)的交通環(huán)境的狀態(tài)，求出概 率Ρ(λΚω?|λ?、ω]_)成為最大的（λΚω?)，從而能夠推定車(chē)輛信息、車(chē)輛周?chē)畔ⅰ?這類(lèi)似于駕駛員基于經(jīng)驗(yàn)根據(jù)感覺(jué)到的車(chē)輛信息、車(chē)輛周?chē)畔㈩A(yù)測(cè)未來(lái)的交通環(huán)境的狀 態(tài)。因而，駕駛輔助系統(tǒng)能夠提示駕駛員容易認(rèn)知的信息。
[0117] 在當(dāng)前的車(chē)輛信息為λ[k]、車(chē)輛周?chē)畔棣豙k]時(shí)，下一車(chē)輛信息、車(chē)輛周?chē)?信息的預(yù)測(cè)能夠如下式2所示地求出。
[0118] [式 2]
[0119]

【權(quán)利要求】
1. 一種駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，具有： 駕駛信息獲取單元，其將駕駛員的操作量以及車(chē)輛動(dòng)作、駕駛員的狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)沫h(huán) 境信息中的某些作為駕駛信息而獲取； 車(chē)輛位置信息獲取單元，其獲取車(chē)輛的位置信息； 統(tǒng)計(jì)信息生成單元，其將所述駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，生成統(tǒng)計(jì)信息； 地圖信息生成單元，其將獲取到所述駕駛信息時(shí)的車(chē)輛的位置信息和所述統(tǒng)計(jì)信息相 關(guān)聯(lián)而生成地圖信息； 地圖更新單元，其將已有的地圖信息更新為由所述地圖信息生成單元生成的地圖信 息； 地圖信息參照單元，其基于由所述車(chē)輛位置信息獲取單元獲取到的位置信息，參照并 讀取所述地圖信息； 駕駛輔助單元，其基于由所述地圖信息參照單元讀取的地圖信息進(jìn)行駕駛輔助。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述駕駛信息獲取單元獲取駕駛員的操作量以及車(chē)輛動(dòng)作、駕駛員的狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)?的環(huán)境信息中的多個(gè)信息， 該駕駛輔助系統(tǒng)具有綜合模式生成單元，該綜合模式生成單元將使用由所述駕駛信息 獲取單元獲取到的各駕駛信息而計(jì)算的各時(shí)序模式，作為在相同的環(huán)境下獲取到的時(shí)序模 式而相關(guān)聯(lián)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于， 該駕駛輔助系統(tǒng)具有與車(chē)輛外的通信裝置收發(fā)信息的通信單元， 所述駕駛信息獲取單元將由所述通信單元獲取到的信息作為駕駛信息而利用。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述統(tǒng)計(jì)信息生成單元按照地圖上的各個(gè)區(qū)間將所述駕駛信息分割，使用按照各個(gè)區(qū) 間被分割的駕駛信息，計(jì)算按照各個(gè)區(qū)間的時(shí)序模式。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述統(tǒng)計(jì)信息生成單元與地圖上的區(qū)間無(wú)關(guān)地計(jì)算所述駕駛信息的時(shí)序模式， 該駕駛輔助系統(tǒng)具有模式判別單元，該模式判別單元判別由所述統(tǒng)計(jì)信息生成單元計(jì) 算出的時(shí)序模式相當(dāng)于預(yù)先設(shè)定的多個(gè)時(shí)序模式中的哪個(gè)時(shí)序模式， 所述地圖信息生成單元將由所述模式判別單元判別出的時(shí)序模式和所述駕駛信息相 關(guān)聯(lián)而生成地圖信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于， 該駕駛輔助系統(tǒng)具有屬性賦予單元，該屬性賦予單元對(duì)由所述駕駛信息獲取單元獲取 到的駕駛信息賦予屬性， 所述統(tǒng)計(jì)信息生成單元按照由所述屬性賦予單元賦予的各個(gè)屬性，將所述駕駛信息作 為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理。
7. -種駕駛輔助方法，其特征在于， 將駕駛員的操作量以及車(chē)輛動(dòng)作、駕駛員的狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息中的某些作為 駕駛信息而獲取，并且，獲取車(chē)輛的位置信息； 將所述駕駛信息作為時(shí)序模式進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，生成統(tǒng)計(jì)信息； 將獲取到所述駕駛信息時(shí)的車(chē)輛的位置信息和所述統(tǒng)計(jì)信息相關(guān)聯(lián)而生成地圖信 息； 將已有的地圖信息更新為所述生成的地圖信息； 基于所述獲取到的車(chē)輛的位置信息，參照并讀取所述地圖信息； 基于所述讀取的地圖信息進(jìn)行駕駛輔助。
【文檔編號(hào)】G08G1/09GK104508719SQ201380037746
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2013年7月16日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月17日
【發(fā)明者】松下晃洋, 寸田剛司, 中村仁彥, 高野涉, 橋本淳 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社, 國(guó)立大學(xué)法人東京大學(xué)