車載裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的車載裝置向清洗控制部輸出控制信號(hào)，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機(jī)的攝影鏡頭上的附著物的多個(gè)方法的附著物除去部，該車載裝置具備：附著物檢測部，其在輸入的車速是預(yù)先確定的車速以上的情況下，從車載用照相機(jī)輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物；選擇部，其從多個(gè)方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部；除去判定部，其使用攝影圖像，判定通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作是否從攝影鏡頭除去了附著物，其中，選擇部在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，根據(jù)使用第一方法的附著物除去部進(jìn)行的除去動(dòng)作的次數(shù)，選擇與第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
【專利說明】車載裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種車載裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在車輛的外部具備車載用的照相機(jī)的情況很多，在照相機(jī)的攝影鏡頭上附著水滴、泥、融雪劑這樣的附著物的情況很多，有時(shí)具備除去異物的方法。之前考慮能夠確認(rèn)是否從光學(xué)構(gòu)件除去了異物的攝像裝置(專利文獻(xiàn)1)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-109516號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問題
[0007]本發(fā)明的目的在于:適當(dāng)?shù)厍逑窜囕d用照相機(jī)的攝像鏡頭。
[0008]解決問題的方案
[0009]根據(jù)本發(fā)明的第一形式，車載裝置向清洗控制部輸出控制信號(hào)，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機(jī)的攝影鏡頭上的附著物的多個(gè)方法的附著物除去部，該車載裝置具備:附著物檢測部，其在輸入的車速是預(yù)先確定的車速以上的情況下，從通過車載用照相機(jī)輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物；選擇部，其從多個(gè)方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部；除去判定部，其使用攝影圖像，判定通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作是否從攝影鏡頭除去了附著物，其中，選擇部在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，根據(jù)使用第一方法的附著物除去部進(jìn)行的除去動(dòng)作的次數(shù)，選擇與第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第二形式，理想的是在第一形式的車載裝置中，還具備:掩模圖像存儲(chǔ)部，其在使用了多個(gè)方法的附著物除去部的每一個(gè)的除去動(dòng)作進(jìn)行了與多個(gè)方法的附著物除去部的每一個(gè)對應(yīng)的多個(gè)預(yù)定次數(shù)后，在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，將該沒有除去的附著物的圖像存儲(chǔ)為掩模圖像，其中，附著物檢測部不將在掩模圖像存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)為掩模圖像的附著物作為檢測的對象。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的第三形式，理想的是在第二形式的車載裝置中，第一方法的附著物除去部使用壓縮空氣擦凈附著物，第二方法的附著物除去部使用沖洗液擦凈附著物，選擇部在第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第一預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇第一方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比第一預(yù)定次數(shù)大，第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第二預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇第二方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數(shù)比第一預(yù)定次數(shù)大，第二方法的附著物除去部的次數(shù)比第二預(yù)定次數(shù)大時(shí)，使掩模圖像存儲(chǔ)部存儲(chǔ)掩模圖像。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第四形式，理想的是在第三形式的車輛裝置中，多個(gè)方法的附著物除去部還包括使用刮水片擦凈附著物的第三方法的附著物除去部，選擇部在第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第一預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇第一方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比第一預(yù)定次數(shù)大，第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第二預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇第二方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數(shù)比第一預(yù)定次數(shù)大，第二方法的附著物除去部的次數(shù)比第二預(yù)定次數(shù)大，第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第三預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇第三方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數(shù)比第一預(yù)定次數(shù)大，第二方法的附著物除去部的次數(shù)比第二預(yù)定次數(shù)大，第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比第三預(yù)定次數(shù)大時(shí)，使掩模圖像存儲(chǔ)部存儲(chǔ)掩模圖像。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第五形式，理想的是在第三形式的車載裝置中，除去判定部還判別通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物的種類，將通過第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴的附著物，將通過第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為泥的附著物。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第六形式，理想的是在第四形式的車載裝置中，除去判定部還判別通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物的種類，將通過第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴的附著物，將通過第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為泥的附著物，將通過第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴的附著物痕跡的附著物。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明，能夠適當(dāng)?shù)赝贫ㄜ囕d用照相機(jī)的攝像鏡頭的狀態(tài)，還能夠確認(rèn)所附著的污垢的存在。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車載裝置的塊結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖2是表示照相機(jī)的攝影區(qū)域和遮光區(qū)域的圖。
[0019]圖3是表示照相機(jī)的安裝位置的例子的圖。
[0020]圖4是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車載裝置的控制框圖。
[0021]圖5是與晝間水滴檢測部有關(guān)的流程圖的一個(gè)例子。
[0022]圖6是與夜間水滴檢測部有關(guān)的流程圖的一個(gè)例子。
[0023]圖7是與除去判定部有關(guān)的流程圖的一個(gè)例子。
[0024]圖8是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的與車載裝置的裝置選擇部有關(guān)的流程圖的一個(gè)例子。
[0025]圖9是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車載裝置的塊結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖10是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車載裝置的控制框圖。
[0027]圖11是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的與車載裝置的裝置選擇部有關(guān)的流程圖的一個(gè)例子。
[0028]圖12是說明非變化掩模生成的動(dòng)作的圖。
[0029]圖13是說明非變化掩模的使用方法的圖。
[0030]圖14是表示對于附著物的種類的擦凈裝置的種類的圖。
[0031]圖15是表示差分圖像的生成方法的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032](第一實(shí)施方式)
[0033]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車載裝置100的塊結(jié)構(gòu)圖。圖1所示的車載裝置100被安裝在車輛中而使用，具備安裝有遮光板la的照相機(jī)1、控制部2、警報(bào)輸出部3、動(dòng)作狀態(tài)報(bào)告部4、清洗控制部5、氣泵6、沖洗泵7、空氣噴嘴8、沖洗噴嘴9。
[0034]照相機(jī)1朝向車輛的后方地設(shè)置，在每個(gè)預(yù)定的時(shí)間間隔攝影包含車輛后方的路面的攝影區(qū)域內(nèi)的圖像。對于該照相機(jī)1，例如使用(XD、CMOS等攝像元件。通過照相機(jī)1取得的攝影圖像從照相機(jī)1向控制部2輸出。
[0035]為了對朝向照相機(jī)1的攝影鏡頭前進(jìn)的光的一部分進(jìn)行遮光，而將遮光板la安裝在照相機(jī)1上。圖2是表示照相機(jī)1的攝影區(qū)域和遮光區(qū)域的圖，表示出從橫方向看照相機(jī)1的情況。如圖2所示，照相機(jī)1的攝影區(qū)域中的上側(cè)的一部分被遮光板la遮擋(mask)，由此形成遮光區(qū)域。照相機(jī)1在該遮光區(qū)域以外的攝影區(qū)域中，攝影包含車輛后方的路徑的圖像。在此，將照相機(jī)1的攝影區(qū)域(畫角、攝影畫角)設(shè)定得比較廣使得能夠在對于左右方向來說十分寬闊的范圍內(nèi)攝影車輛后方的路面，這樣來自路面以外、例如天空、背景等不需要的光也會(huì)入射到照相機(jī)1。因此，為了對遮擋這樣的照相機(jī)1不需要的入射光，通過遮光板la設(shè)置遮光區(qū)域。
[0036]圖3是表不照相機(jī)1的安裝位置的例子的圖。在本車輛的后方部分，在車體20設(shè)置有車牌21。在該車牌21的正上的位置朝向斜下地安裝有照相機(jī)1，在其上設(shè)置有遮光板la。此外，此處所示的安裝位置只不過是一個(gè)例子，因此也可以將照相機(jī)1安裝在其他位置。也可以盡可能能夠在適當(dāng)?shù)胤秶鷥?nèi)攝影車輛后方的路面地，任意地確定照相機(jī)1的安裝位置。
[0037]控制部2具有RAM10、R0M11、CPU12，將來自照相機(jī)1的攝影圖像存儲(chǔ)在RAM10中，使用這些攝影圖像進(jìn)行預(yù)定的圖像處理，進(jìn)行與其處理結(jié)果對應(yīng)的各種控制。通過由該控制部2進(jìn)行的控制，在車載裝置100中，例如實(shí)現(xiàn)被稱為LDW(Lane Departure Warning:車道偏離警不)、PED (Pedestrian Detect1n:行人檢測)、RSR(Road Sign Recognit1n:交通標(biāo)志識(shí)別)、IMD (Image Diagnosis:影像診斷)的各種功能。LDW是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測出路面的白線(行車道邊界線、行車道外側(cè)線、中央線等)，而在本車輛要從正在行駛的行車道脫離時(shí)輸出警報(bào)。PED是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測人物形狀，而向駕駛員通知本車前進(jìn)路徑上的步行者的存在。RSR是以下的功能，即從攝影圖像中識(shí)別道路上的交通標(biāo)識(shí)，例如在超過了速度限制標(biāo)識(shí)的速度的情況下，向駕駛員進(jìn)行警告。IMD是診斷是否通過照相機(jī)1正確地?cái)z影了攝影圖像的功能。
[0038]警報(bào)輸出部3是用于向車輛的駕駛員輸出基于警報(bào)燈、警報(bào)蜂鳴器等的警報(bào)的部分。通過控制部2控制該警報(bào)輸出部3的動(dòng)作。例如，在上述LDW中判斷為本車輛要從正在行駛的行車道脫離的情況、在PED中檢測出可能沖撞的人物的情況下，根據(jù)控制部2的控制從警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)。
[0039]動(dòng)作狀態(tài)報(bào)告部4是用于向車輛的駕駛員報(bào)告車載裝置100的動(dòng)作狀態(tài)的部分。例如在不滿足預(yù)定的動(dòng)作條件而車載裝置100處于非動(dòng)作狀態(tài)的情況下，通過控制部2的控制，使作為動(dòng)作狀態(tài)報(bào)告部4而設(shè)置在車輛的駕駛席附近的燈點(diǎn)亮。由此，向駕駛員報(bào)告車載裝置100是非動(dòng)作狀態(tài)。
[0040]清洗控制部5是用于根據(jù)來自控制部2的控制而控制氣泵6、沖洗泵7的動(dòng)作的部分。例如在上述MD中判斷為在照相機(jī)1上附著有水滴、泥、融雪劑等附著物，因此沒有正確地?cái)z影攝影圖像的情況下，控制部2向清洗控制部5輸出請求氣泵6、沖洗泵7的工作的控制信號(hào)。清洗控制部5根據(jù)該信號(hào)來控制氣泵6、沖洗泵7的動(dòng)作。清洗控制部5在使氣泵6、沖洗泵7動(dòng)作而進(jìn)行了附著物的除去動(dòng)作后，向控制部2輸出稱為表示使氣泵6、沖洗泵7進(jìn)行了動(dòng)作的動(dòng)作結(jié)束信號(hào)的信號(hào)。
[0041]氣泵6根據(jù)來自清洗控制部5的控制而動(dòng)作，向空氣噴嘴8輸出壓縮空氣。該壓縮空氣從空氣噴嘴8向照相機(jī)1噴出，由此吹掉而除去附著在照相機(jī)1的攝影鏡頭部分上的水滴等附著物。
[0042]沖洗泵7根據(jù)來自清洗控制部5的控制而動(dòng)作，向沖洗噴嘴9輸出從未圖示的沖洗罐供給的沖洗液。通過從沖洗噴嘴9向照相機(jī)1噴出該沖洗液，而清洗并除去附著在照相機(jī)1的攝影鏡頭部分上而難以通過來自空氣噴嘴8的壓縮空氣除去的泥等附著物。
[0043]圖4是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車載裝置的控制框圖的一個(gè)例子。在圖4所示的車載裝置100中，控制部2作為附著物檢測部31、裝置選擇部32、控制信號(hào)輸出部33、除去判定部34、掩模圖像生成部35發(fā)揮功能。
[0044]附著物檢測部31從照相機(jī)1所輸出的攝影圖像中檢測附著物。附著物檢測部31具備晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等。
[0045]照相機(jī)1所輸出的攝影圖像被輸入到附著物檢測部31的晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等。晝間水滴檢測部311和夜間水滴檢測部312從攝影圖像中檢測水滴的附著物。根據(jù)車輛周圍的亮度分開使用晝間水滴檢測部311和夜間水滴檢測部312。在車輛的周圍明亮?xí)r(晝間)使用晝間水滴檢測部311，在車輛的周圍昏暗時(shí)(夜間)使用夜間水滴檢測部312。泥檢測部313從攝影圖像中檢測泥的附著物。水滴痕跡檢測部314從攝影圖像中檢測水滴痕跡的附著物。作為附著物信息將附著物檢測部31各部所檢測出的附著物的位置、形狀、大小等信息向裝置選擇部32和除去判定部34進(jìn)行輸出。
[0046]在附著物檢測部31的各部的檢測結(jié)果中，有時(shí)將鏡頭傷痕、附著在遮光板la上的附著物等無法除去的附著物檢測為水滴、泥、水滴痕跡的附著物。如果針對無法除去的附著物重復(fù)地輸出壓縮空氣、沖洗液，則有可能成為因壓縮空氣造成的泥的干燥、未圖示的清洗罐的枯竭等的原因。附著物檢測部31為了抑制向無法除去的附著物輸出壓縮空氣、沖洗液，而在檢測出附著物時(shí)利用無法除去的附著物的圖像作為掩模圖像。以后，將附著物檢測部31利用的該掩模圖像稱為非變化掩模。附著物檢測部31在針對攝影圖像應(yīng)用了邊緣檢測處理等預(yù)定的圖像處理后，應(yīng)用非變化掩模，使得不從通過非變化掩模遮擋了的圖像中檢測出附著物。通過掩模圖像生成部35生成非變化掩模。
[0047]裝置選擇部32從氣泵6和沖洗泵7中選擇為了從攝影鏡頭除去(擦凈、清洗)由附著物檢測部31檢測出的附著物而使用的附著物除去部。裝置選擇部32在從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時(shí)，向控制信號(hào)輸出部33輸出與選擇出的附著物除去部有關(guān)的信息。裝置選擇部32根據(jù)使氣泵6動(dòng)作而使用壓縮空氣進(jìn)行了除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A、使沖洗泵7動(dòng)作而進(jìn)行了除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B，選擇附著物除去部。動(dòng)作次數(shù)A和動(dòng)作次數(shù)B被存儲(chǔ)在RAM10中，在裝置選擇部32和除去判定部34之間共有。此外，也可以在附著物檢測部31檢測出附著物時(shí)實(shí)施動(dòng)作次數(shù)A和動(dòng)作次數(shù)B的初始化。
[0048]控制信號(hào)輸出部33生成請求由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部的動(dòng)作的控制信號(hào)，向清洗控制部5輸出。在該控制信號(hào)中包含與由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部有關(guān)的信息、清洗強(qiáng)度、清洗時(shí)間等控制量。
[0049]除去判定部34在清洗控制部5完成了氣泵6、沖洗泵7的動(dòng)作控制后，判定是否從攝影鏡頭除去(擦凈、清洗)了附著物。從照相機(jī)1每一幀地向除去判定部34輸入攝影圖像，從清洗控制部5輸入動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。
[0050]除去判定部34在從清洗控制部5輸入了動(dòng)作結(jié)束信號(hào)時(shí)，生成除去動(dòng)作前的攝影圖像和除去動(dòng)作后的攝影圖像之間的差分圖像，根據(jù)該差分圖像判定是否除去(擦凈、清洗)了附著物。除去判定部34在沒有除去附著物的情況下，使進(jìn)行了除去動(dòng)作的附著物除去部的動(dòng)作次數(shù)增加，向裝置選擇部32輸出從附著物檢測部31輸入的附著物信息。裝置選擇部32在從除去判定部34輸出了附著物信息時(shí)，根據(jù)增加后的動(dòng)作次數(shù)選擇附著物除去部，向控制信號(hào)輸出部33輸出與該附著物除去部有關(guān)的信息。
[0051]掩模圖像生成部35生成或更新非變化掩模。掩模圖像生成部35在從裝置選擇部32有了非變化掩模的生成的請求時(shí)，從除去判定部34取得除去動(dòng)作后的圖像，根據(jù)該圖像生成或更新非變化掩模。將生成的非變化掩模存儲(chǔ)在RAM10等存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0052]使用圖12(a)?(c)所示的例子，說明非變化掩模生成的動(dòng)作。如圖12(a)所示，假設(shè)對于清洗動(dòng)作前的時(shí)刻h的圖像140檢測出附著有附著物131、附著物132、附著物133的情況。然后，假設(shè)進(jìn)行清洗動(dòng)作而除去了上述附著物中的附著物132和附著物133。其結(jié)果是在清洗動(dòng)作后的時(shí)刻t2，如圖12(b)的圖像141所示，只殘留附著物131。掩模圖像生成部35根據(jù)該時(shí)刻t2的圖像141，生成圖12(c)所示那樣的非變化掩模150。在非變化掩模150中，在與殘留的附著物131對應(yīng)的區(qū)域中保存有非變化區(qū)域134的信息。此外，非變化掩模150可以是比圖像140和圖像141低的分辨率。通過降低分辨率，產(chǎn)生節(jié)約存儲(chǔ)區(qū)域的效果和使用非變化掩模時(shí)削減處理時(shí)間的效果。
[0053]接著，使用圖13所示的例子說明非變化掩模的使用方法。如圖13所示，假設(shè)針對時(shí)刻t3的圖像142檢測出附著有附著物135、附著物136。另一方面，假設(shè)在以前的清洗動(dòng)作時(shí)得到了非變化掩模150。這時(shí)，CPU12生成作為圖像142的附著物區(qū)域、并且不是非變化掩模150的非變化區(qū)域的區(qū)域(稱為應(yīng)用非變化掩模后的附著物區(qū)域)。例如，CPU12從圖像的左上開始進(jìn)行光柵掃描，將包含在附著物區(qū)域中、并且不包含在非變化區(qū)域中的各像素登記為應(yīng)用非變化掩模后的附著物區(qū)域。應(yīng)用該非變化掩模后的附著物區(qū)域表示新附著的附著物的區(qū)域。
[0054]圖5是與晝間水滴檢測部311有關(guān)的流程圖。在步驟S3110中，CPU 12針對照相機(jī)1輸出的攝影圖像進(jìn)行公知的邊緣檢測處理，生成邊緣圖像。在步驟S3111中，CPU12從在步驟S3110中生成的邊緣圖像中抽出邊緣強(qiáng)度淺而不清楚的像素。CPU12抽出包含在邊緣圖像中的邊緣強(qiáng)度為預(yù)定的閾值Thl以上而閾值Th2以下的邊緣。這是利用在晝間等車輛的周圍明亮?xí)r在邊緣圖像中水滴成為弱的邊緣的現(xiàn)象。在步驟S3112中，CPU12針對步驟S3111的抽出結(jié)果，應(yīng)用由掩模圖像生成部35生成的非變化掩模。在步驟S3113中，CPU12將應(yīng)用了非變化掩模的步驟S3111的抽出結(jié)果作為水滴的附著物而輸出。
[0055]圖6是與夜間水滴檢測部312有關(guān)的流程圖。在夜間水滴檢測部312中，在夜間等車輛周邊暗時(shí)，利用來自后方車輛的車頭燈等的光由于被附著在攝影鏡頭上的水滴反射或折射而在攝影圖像中表現(xiàn)為光點(diǎn)的現(xiàn)象。在步驟S3120中，CPU12從照相機(jī)1輸出的攝影圖像中抽出該光點(diǎn)。在步驟S3121中，CPU12針對步驟S3120的抽出結(jié)果，應(yīng)用由掩模圖像生成部35生成的非變化掩模。在步驟S3122中，CPU12將應(yīng)用了非變化掩模的步驟S3120的抽出結(jié)果作為水滴的附著物而輸出。
[0056]圖7是與除去判定部34有關(guān)的流程圖。在步驟S340中，CPU12判定是否從附著物檢測部31輸入了附著物信息。CPU12到輸入附著物信息為止重復(fù)進(jìn)行步驟S340的處理，在輸入了附著物信息時(shí)使處理前進(jìn)到步驟S341。
[0057]在步驟S341中，CPU12判定是否從清洗控制部5輸入了動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。CPU12到輸入動(dòng)作結(jié)束信號(hào)為止重復(fù)進(jìn)行步驟S341的處理，在輸入了動(dòng)作結(jié)束信號(hào)時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S342。
[0058]在步驟S342中，CPU12使由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部(完成了除去動(dòng)作的附著物除去部)的動(dòng)作次數(shù)(動(dòng)作次數(shù)A或動(dòng)作次數(shù)B)增加。
[0059]在步驟S343中，CPU12從照相機(jī)1取得除去動(dòng)作后的最新的攝影圖像，存儲(chǔ)在RAM10中。在步驟S344中，CPU12生成在步驟S343中取得的除去動(dòng)作后的攝影圖像和除去動(dòng)作前的攝影圖像之間的差分圖像。
[0060]在步驟S345中，CPU12判定在步驟S344中生成的差分圖像中是否存在沒有除去的附著物的圖像。CPU12在步驟S345是肯定判定的情況下，即在差分圖像中存在沒有除去的附著物的情況下，將處理前進(jìn)到步驟S346。另一方面，在步驟S345是否定判定的情況下，將處理前進(jìn)到步驟S340。
[0061]在步驟S346中，CPU12判定除去了的附著物的種類。CPU12根據(jù)表示擦凈前后的附著物的像素塊的亮度變化、附著物的大小或形狀、動(dòng)作次數(shù)A、動(dòng)作次數(shù)B、之前進(jìn)行了動(dòng)作的附著物除去部的種類等，針對各附著物判別附著物的種類。例如，將通過一次以上的氣泵6的除去動(dòng)作而除去了或形狀變化了的附著物判別為水滴。另一方面，將即使進(jìn)行3次氣泵6的除去動(dòng)作也沒有除去而通過一次以上的沖洗泵7的動(dòng)作除去了或形狀變化了的附著物判別為泥。CPU12也可以將與該附著物的種類有關(guān)的信息作為控制信號(hào)的控制量向清洗控制部5輸出。
[0062]在步驟S347中，CPU12向裝置選擇部32輸出在步驟S340中輸入的附著物信息。然后，CPU 12將處理前進(jìn)到步驟S341。
[0063]圖8是與裝置選擇部32有關(guān)的流程圖。圖8所示的流程圖是裝置選擇部32優(yōu)選選擇氣泵6的情況的流程圖。
[0064]在步驟S321中，CPU21判定是否在圖7的步驟S347中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息。從附著物檢測部31輸入了附著物信息時(shí)是通過附著物檢測部31檢測出附著物時(shí)。另外，從除去判定部34輸入了附著物信息時(shí)是除去判定部34在步驟S345中判定為在差分圖像中存在沒有除去的附著物時(shí)、換言之是除去判定部34判定為沒有除去附著物時(shí)。CPU12到向裝置選擇部32輸入附著物信息為止重復(fù)進(jìn)行步驟S321的處理。CPU21在向裝置選擇部32輸入了附著物信息時(shí)，將處理前進(jìn)到步驟S322。
[0065]在步驟S322中，CPU12判定存儲(chǔ)在RAM10中的動(dòng)作次數(shù)A是否為預(yù)定次數(shù)\以下(例如AL = 3)。CPU12在步驟S322是肯定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S323，在步驟S322是否定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S324。
[0066]在步驟S323中，CPU12選擇氣泵6作為附著物除去部，使控制信號(hào)輸出部33向清洗控制部5輸出請求氣泵6的動(dòng)作的控制信號(hào)。CPU12在步驟S323的處理結(jié)束后，將處理前進(jìn)到步驟S321。從控制信號(hào)輸出部33輸入了控制信號(hào)的清洗控制部5在氣泵6的除去動(dòng)作后向除去判定部34輸出動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。
[0067]在步驟S324中，CPU12判定存儲(chǔ)在RAM10中的動(dòng)作次數(shù)B是否是預(yù)定次數(shù)&以下(例如= 1)。CPU12在步驟S324是肯定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S325，在步驟S324是否定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S326。
[0068]在步驟S325中，CPU12選擇沖洗泵7作為附著物除去部，使控制信號(hào)輸出部33輸出請求沖洗泵7的動(dòng)作的控制信號(hào)。CPU12在步驟S325的處理結(jié)束后，將處理前進(jìn)到步驟S321。從控制信號(hào)輸出部33輸入了控制信號(hào)的清洗控制部5在沖洗泵7的除去動(dòng)作后向除去判定部34輸出動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。
[0069]在步驟S326中，使掩模圖像生成部35生成非變化掩模。CPU12在步驟S326的處理結(jié)束后，將處理前進(jìn)到步驟S321。
[0070]根據(jù)以上說明的第一實(shí)施方式，起到以下的作用效果。
[0071]車載裝置100具備控制部2。控制部2向控制用于除去附著在照相機(jī)1的攝影鏡頭上的附著物的氣泵6和沖洗泵7的清洗控制部5輸出控制信號(hào)?？刂撇?具備從照相機(jī)1輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物的附著物檢測部31、從多個(gè)附著物除去部中選擇1個(gè)以上的附著物除去部的裝置選擇部32、判定通過使用攝影圖像由裝置選擇部32選擇出的1個(gè)以上的附著物除去部的除去動(dòng)作是否從攝影鏡頭除去了附著物的除去判定部34、向清洗控制部5輸出至少包含與裝置選擇部32選擇出的1個(gè)以上的附著物除去部有關(guān)的信息的控制信號(hào)的控制信號(hào)輸出部33。裝置選擇部32在步驟S321中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時(shí)、即附著物檢測部31檢測出附著在攝影鏡頭上的附著物時(shí)、或除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，根據(jù)使用多個(gè)附著物除去部的每一個(gè)進(jìn)行了的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)Α和Β，選擇1個(gè)以上的附著物除去部。本發(fā)明的第一實(shí)施方式的控制部2通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，能夠適合地清洗車載用照相機(jī)的攝影鏡頭。
[0072]控制部2還具備:掩模圖像生成部35，其在使用了多個(gè)附著物除去部的每一個(gè)的除去動(dòng)作進(jìn)行了各自對應(yīng)的多個(gè)預(yù)定動(dòng)作次數(shù)后，在除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，將該沒有除去的附著物的圖像生成為非變化掩模，存儲(chǔ)在RAM10中。附著物檢測部31不將在RAM10中存儲(chǔ)為非變化掩模的附著物作為檢測的對象。由此，能夠抑制附著物檢測部31重復(fù)檢測出鏡頭傷痕、附著在遮光板la上的附著物等無法通過附著物除去部除去的部分而持續(xù)進(jìn)行無用的清洗行為的情況。
[0073]控制部2的裝置選擇部32在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A為預(yù)定次數(shù)kL以下時(shí)(圖8的步驟S322是)，選擇氣泵6 (步驟S323)。在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)\大(步驟S322否)、沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B為預(yù)定值&以下時(shí)(步驟S324是)，選擇沖洗泵7 (步驟S325)。在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)\大(步驟S322否)、沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B比預(yù)定值Bl大時(shí)(步驟S324否)，掩模圖像生成部35將沒有除去的附著物的圖像存儲(chǔ)在RAM10中。由此，能夠一邊判別附著物的種類一邊除去附著物，使得通過氣泵6的除去動(dòng)作除去的是水滴、通過沖洗泵7的除去動(dòng)作除去的是泥等。在圖14中表示針對附著物的種類(水滴/泥/水滴痕跡/鏡頭傷痕)可否進(jìn)行與擦凈裝置的種類(空氣/沖洗/刮水片)對應(yīng)的擦凈。通過使特定的擦凈裝置運(yùn)轉(zhuǎn)而觀察其響應(yīng)，能夠大致區(qū)別附著物的種類。針對這樣的信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理等而進(jìn)行反饋控制，由此能夠與用戶的駕駛傾向等一致地調(diào)整動(dòng)作次數(shù)A和動(dòng)作次數(shù)B。
[0074](第二實(shí)施方式)
[0075]圖9是第二實(shí)施方式的車載裝置的塊結(jié)構(gòu)圖。車載裝置200與第一實(shí)施方式的車載裝置100相比，其不同點(diǎn)在于具備擦凈照相機(jī)1的攝影鏡頭的刮水片14、驅(qū)動(dòng)刮水片14的刮水片驅(qū)動(dòng)部13。相當(dāng)于第一實(shí)施方式的清洗控制部5的清洗控制部55除了控制氣泵6和沖洗泵7的動(dòng)作以外，還控制刮水片驅(qū)動(dòng)部13的動(dòng)作。刮水片14能夠通過擦凈而比較容易地從攝影鏡頭除去通過沖洗液也難以除去的水滴痕跡的附著物。清洗控制部55在刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作結(jié)束時(shí)，也向除去判定部34輸出動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。
[0076]圖10是第二實(shí)施方式的車載裝置的控制框圖。圖10的控制框圖在控制部2、清洗控制部5、裝置選擇部32分別變化為控制部52、清洗控制部55、裝置選擇部36這一點(diǎn)上與圖4的控制框圖不同。此外，在圖10中，向進(jìn)行與圖4的控制框圖相同的處理的部分附加相同的符號(hào)，以下省略其說明。
[0077]裝置選擇部36根據(jù)氣泵6的動(dòng)作次數(shù)A、沖洗泵7的動(dòng)作次數(shù)B、刮水片驅(qū)動(dòng)部13的動(dòng)作次數(shù)C，從氣泵6、沖洗泵7、刮水片驅(qū)動(dòng)部13中選擇附著物除去部。
[0078]圖11是通過控制部52執(zhí)行的與裝置選擇部36有關(guān)的流程圖。圖11的處理具有與刮水片驅(qū)動(dòng)部13有關(guān)的處理、步驟S366和步驟S367。
[0079]在圖11的步驟S361中，CPU 12進(jìn)行與圖8的步驟S321相同的處理。在圖11的步驟S362中，CPU12進(jìn)行與圖8的步驟S322相同的判定。CPU12在步驟S362是肯定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S363，在步驟S362是否定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S364。在圖11的步驟S363中，CPU 12進(jìn)行與圖8的步驟S323相同的判定。
[0080]在圖11的步驟S364中，CPU12在否定判定時(shí)前進(jìn)到進(jìn)行與刮水片驅(qū)動(dòng)部13有關(guān)的判定的步驟S366，除此以外進(jìn)行與圖8的步驟S324相同的判定。CPU12在步驟S364是肯定判定時(shí)與圖8的步驟S324同樣地將處理前進(jìn)到步驟S365。在圖11的步驟S365中，CPU 12進(jìn)行與圖8的步驟S325相同的處理。
[0081]在圖11的步驟S366中，CPU12判定存儲(chǔ)在RAM10中的動(dòng)作次數(shù)C是否為預(yù)定次數(shù)Q以下(例如Q = 3)。CPU12在步驟S366是肯定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S367，在步驟S366是否定判定時(shí)將處理前進(jìn)到步驟S368。
[0082]在圖11的步驟S367中，CPU12選擇刮水片驅(qū)動(dòng)部13作為附著物除去部，使控制信號(hào)輸出部33向清洗控制部55輸出請求刮水片驅(qū)動(dòng)部13的動(dòng)作的控制信號(hào)。CPU12在步驟S367的處理結(jié)束后，將處理前進(jìn)到步驟S361。從控制信號(hào)輸出部33輸入了控制信號(hào)的清洗控制部5在刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作后，向除去判定部34輸出動(dòng)作結(jié)束信號(hào)。根據(jù)在圖11的步驟S367中輸出的控制信號(hào)對應(yīng)而由刮水片驅(qū)動(dòng)部13進(jìn)行除去動(dòng)作而從照相機(jī)1的攝影鏡頭除去了附著物的情況下，除去判定部34在步驟S345中判別為該附著物是水滴痕跡等。此外，在圖11的步驟S368中，進(jìn)行與圖8的步驟S326相同的處理。
[0083]此外，除去判定部34與第一實(shí)施方式同樣地在步驟S346(圖7)中，判定被除去了的附著物的種類。這時(shí)，CPU12根據(jù)表示擦凈前后的附著物的像素塊的亮度變化、附著物的大小或形狀、動(dòng)作次數(shù)A、動(dòng)作次數(shù)B、動(dòng)作次數(shù)C、上一個(gè)動(dòng)作的附著物除去部的種類等，針對各附著物判別附著物的種類。然后，例如判別為即使進(jìn)行3次氣泵6的除去動(dòng)作和進(jìn)行1次以上的沖洗泵7的除去動(dòng)作也沒有除去、而通過1次以上的刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作除去了或形狀變化了的附著物是水滴痕跡。
[0084]根據(jù)以上說明的第二實(shí)施方式，起到以下的作用效果。
[0085]車載裝置200具備控制部52?？刂撇?2向控制用于除去附著在照相機(jī)1的攝影鏡頭上的附著物的氣泵6、沖洗泵7、刮水片驅(qū)動(dòng)部13的清洗控制部55輸出控制信號(hào)?？刂撇?2具備從由照相機(jī)1輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物的附著物檢測部31、從多個(gè)附著物除去部中選擇1個(gè)以上的附著物除去部的裝置選擇部36、判定通過使用攝影圖像由裝置選擇部32選擇出的1個(gè)以上的附著物除去部的除去動(dòng)作是否從攝影鏡頭除去了附著物的除去判定部34、向清洗控制部5輸出至少包含與裝置選擇部36選擇出的1個(gè)以上的附著物除去部有關(guān)的信息的控制信號(hào)的控制信號(hào)輸出部33。裝置選擇部36在步驟S361中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時(shí)、即附著物檢測部31檢測出附著在攝影鏡頭上的附著物時(shí)、或除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，根據(jù)使用多個(gè)附著物除去部的每一個(gè)進(jìn)行了的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A、B、C，選擇1個(gè)以上的附著物除去部。本發(fā)明的第二實(shí)施方式的控制部2通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，能夠適合地清洗車載用照相機(jī)的攝影鏡頭。
[0086]控制部2的裝置選擇部36在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A為預(yù)定次數(shù)kL以下時(shí)(圖8的步驟S362是)，選擇氣泵6 (步驟S363)。在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)\大(步驟S362否)、沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B為預(yù)定值&以下時(shí)(步驟S364是)，選擇沖洗泵7 (步驟S365)。在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)kL大(步驟S362否)、沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B比預(yù)定值Bl大(步驟S364否)，刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)C為預(yù)定值Q以下(步驟S366是)時(shí)，選擇刮水片驅(qū)動(dòng)部13。在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)\大(步驟S362否)、沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B比預(yù)定值大(步驟S364否)，刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)C比預(yù)定值Q大時(shí)，掩模圖像生成部35將沒有除去的附著物的圖像存儲(chǔ)在RAM10中。由此，能夠如圖14所示那樣，一邊判別附著物的種類、一邊除去附著物，使得通過氣泵6的除去動(dòng)作除去的是水滴等、通過沖洗泵7的除去動(dòng)作除去的是泥等、通過刮水片驅(qū)動(dòng)部13的除去動(dòng)作除去的水滴痕跡等。通過針對這樣的信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理等而進(jìn)行反饋控制，能夠與用戶的駕駛傾向等一致地調(diào)整動(dòng)作次數(shù)A、Β以及C。
[0087](第三實(shí)施方式)
[0088]接著，說明第三實(shí)施方式的車載裝置。本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的車載裝置大致相同，但其特征在于在車輛移動(dòng)時(shí)使附著物檢測部31動(dòng)作。
[0089]在第三實(shí)施方式中執(zhí)行的LDW、PED、RSR、IMD的各圖像識(shí)別功能是在車輛行駛中動(dòng)作的功能，在一定車速(例如5km/h)以上時(shí)，使附著物檢測部31動(dòng)作。使用未圖示的車速傳感器判斷是否是一定車速以上。
[0090]附著物檢測部31中的例如泥檢測部313使用照相機(jī)1攝像不同的2個(gè)時(shí)刻的圖像，根據(jù)這些圖像生成差分圖像，判定差分圖像中的差分區(qū)域的形狀，由此能夠判斷有無泥的附著。
[0091]使用圖15說明差分圖像的生成方法。通過計(jì)算最新的攝影圖像和基準(zhǔn)圖像之間的差分來生成差分圖像。根據(jù)在最新的攝影圖像之前從照相機(jī)1時(shí)序地連續(xù)輸出的過去的攝影圖像來生成基準(zhǔn)圖像。
[0092]在圖15中，圖示了表示時(shí)間變化的箭頭，在該箭頭上邊，依照照相機(jī)1的幀速率圖示出時(shí)間h?t5。在表示時(shí)間變化的箭頭下邊，圖示出在時(shí)間h?t5分別從照相機(jī)1輸出的攝影圖像Ρο?p5。
[0093]在每次從照相機(jī)1輸出攝影圖像P。?P5時(shí)積蓄在RAM10中。另外，假設(shè)在時(shí)間tQ開始向RAM10積蓄攝影圖像。S卩，在圖6中，攝影圖像PQ是積蓄在RAM10中的攝影圖像中的最舊的攝影圖像，攝影圖像P5是最新的攝影圖像。
[0094]在從照相機(jī)1新輸出了攝影圖像Pi時(shí)(例如時(shí)間t5)，使用之前積蓄在RAM10中的攝影圖像Ph (例如攝影圖像匕)、輸出了攝影圖像Pi的時(shí)刻的基準(zhǔn)圖像Qh，根據(jù)下式(1)和⑵生成基準(zhǔn)圖像Qi。
[0095]Qi = Ph (i = 1 時(shí))......(1)
[0096]Qj = kXP^+d-k) XQh (i 彡 2 時(shí))......(2)
[0097]在此，k是0〈k< 1的系數(shù)，例如k = 0.1。
[0098]泥檢測部313生成從照相機(jī)1輸出的最新的攝影圖像(例如攝影圖像P5)和在輸出該最新的攝影圖像的時(shí)刻的基準(zhǔn)圖像(例如基準(zhǔn)圖像95)之間的差分圖像。
[0099]然后，針對差分區(qū)域的形狀判定例如面積是否處于預(yù)定的范圍內(nèi)、差分區(qū)域的長寬比是否處于預(yù)定的范圍內(nèi)等，在滿足條件的情況下，判斷為附著有泥，輸出附著位置和附著個(gè)數(shù)。
[0100]通過上述那樣構(gòu)成，能夠在一定車速以上的情況下進(jìn)行附著物檢測。
[0101]可以如以下這樣變形執(zhí)行以上說明的實(shí)施方式。
[0102](變形例子1)裝置選擇部32和36也可以選擇多個(gè)附著物除去部。例如，也可以進(jìn)行以下這樣的選擇，即在步驟S325中輸出沖洗液后輸出壓縮空氣。另外，也可以在氣泵6的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)A比預(yù)定次數(shù)kL大，沖洗泵7的除去動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)B為預(yù)定值Bl以下時(shí)，同時(shí)輸出沖洗液和壓縮空氣。另外，多個(gè)附著物除去部并不只限于氣泵6、沖洗泵7、刮水片驅(qū)動(dòng)部13，也可以新追加裝置選擇部32和36能夠選擇的附著物除去部，還可以將氣泵6、沖洗泵7、刮水片驅(qū)動(dòng)部13的任意一個(gè)替換為新的附著物除去部。另外，也可以構(gòu)成為將氣泵6作為沖洗泵7發(fā)揮功能。
[0103](變形例子2)照相機(jī)1也可以不具備遮光板la。
[0104](變形例子3)在圖4和圖10中在附著物檢測部31中圖示的晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等只不過是示例，既可以不具備一部分檢測部，也可以還具備檢測鏡頭傷痕的鏡頭傷痕檢測部。
[0105]以上說明的實(shí)施方式、變形例子只不過是示例，只要不損害發(fā)明的特征，則本發(fā)明并不限于這些內(nèi)容。另外，只要不損害發(fā)明的特征，則也可以組合地執(zhí)行以上說明的實(shí)施方式、變形例子。例如，可以將第三實(shí)施方式與第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式組合地實(shí)施。換言之，在第一實(shí)施方式、第二實(shí)施方式中，也可以與第三實(shí)施方式同樣，附著物檢測部31在車速為一定車速以上的情況下動(dòng)作。
[0106]將以下的優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)申請的公開內(nèi)容作為引用文獻(xiàn)組合于此。
[0107]日本專利申請2012年第149868號(hào)(2012年7月3日申請)
[0108]附圖標(biāo)記說明
[0109]1:照相機(jī)；la:遮光板；3:警報(bào)輸出部；6:氣泵；7:沖洗泵；31:附著物檢測部；33:控制信號(hào)輸出部；43:除去判定部；35:掩模圖像生成部；2:控制部；5:清洗控制部；32:裝置選擇部；100:車載裝置；13:刮水片驅(qū)動(dòng)部；52:控制部；55:清洗控制部；36:裝置選擇部；200:車載裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種車載裝置，其向清洗控制部輸出控制信號(hào)，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機(jī)的攝影鏡頭上的附著物的多個(gè)方法的附著物除去部，該車載裝置的特征在于，具備: 附著物檢測部，其在輸入的車速是預(yù)先確定的車速以上的情況下，從上述車載用照相機(jī)輸出的攝影圖像中檢測附著在上述攝影鏡頭上的附著物； 選擇部，其從上述多個(gè)方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部； 除去判定部，其使用上述攝影圖像，判定通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作是否從上述攝影鏡頭除去了附著物，其中， 上述選擇部在由上述除去判定部判定為沒有從上述攝影鏡頭除去附著物時(shí)，根據(jù)使用上述第一方法的附著物除去部進(jìn)行的除去動(dòng)作的次數(shù)，選擇與上述第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載裝置，其特征在于， 還具備:掩模圖像存儲(chǔ)部，其在使用了上述多個(gè)方法的附著物除去部的每一個(gè)的除去動(dòng)作進(jìn)行了與上述多個(gè)方法的附著物除去部的每一個(gè)對應(yīng)的多個(gè)預(yù)定次數(shù)后，在由上述除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時(shí)，將該沒有除去的附著物的圖像存儲(chǔ)為掩模圖像，其中 上述附著物檢測部不將在上述掩模圖像存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)為掩模圖像的附著物作為檢測的對象。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載裝置，其特征在于， 上述第一方法的附著物除去部使用壓縮空氣擦凈上述附著物， 上述第二方法的附著物除去部使用沖洗液擦凈上述附著物， 上述選擇部在上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第一預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇上述第一方法的附著物除去部，在上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比上述第一預(yù)定次數(shù)大，上述第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第二預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇上述第二方法的附著物除去部，在上述第一方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第一預(yù)定次數(shù)大，上述第二方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第二預(yù)定次數(shù)大時(shí)，使上述掩模圖像存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述掩模圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載裝置，其特征在于， 上述多個(gè)方法的附著物除去部還包括使用刮水片擦凈上述附著物的第三方法的附著物除去部， 上述選擇部， 在上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第一預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇上述第一方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比上述第一預(yù)定次數(shù)大，上述第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為上述第二預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇上述第二方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第一預(yù)定次數(shù)大，上述第二方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第二預(yù)定次數(shù)大，上述第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)為第三預(yù)定次數(shù)以下時(shí)，選擇上述第三方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第一預(yù)定次數(shù)大，上述第二方法的附著物除去部的次數(shù)比上述第二預(yù)定次數(shù)大，上述第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作的次數(shù)比上述第三預(yù)定次數(shù)大時(shí)，使上述掩模圖像存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述掩模圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載裝置，其特征在于， 上述除去判定部還判別通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物的種類， 將通過上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴的附著物， 將通過上述第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為泥的附著物。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載裝置，其特征在于， 上述除去判定部還判別通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物的種類， 將通過上述第一方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴的附著物， 將通過上述第二方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為泥的附著物，將通過上述第三方法的附著物除去部的除去動(dòng)作除去了的附著物判別為水滴痕跡的附著物。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104412573SQ201380035355
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2013年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】清原將裕, 入江耕太, 中村克行, 村松彰二, 竹村雅幸, 深田修, 早川泰久 申請人:歌樂株式會(huì)社, 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社