圖像處理裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的圖像處理裝置具備：圖像取得部，其取得攝像機攝影車輛外而輸出的攝影圖像；太陽判定部，其計算至少包含太陽的高度的太陽的位置，判定太陽的高度在預(yù)定高度以下；白濁檢測部，其檢測攝像機的鏡頭表面發(fā)生了白濁；車輛檢測部，其根據(jù)攝影圖像的第一圖像區(qū)域的圖像信息，檢測與車輛不同的其他車輛；控制部，其在通過白濁檢測部檢測出至少第一圖像區(qū)域發(fā)生白濁的情況下，在太陽判定部判定為太陽的高度在預(yù)定高度以下時，抑制車輛檢測部對其他車輛的檢測。
【專利說明】圖像處理裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種圖像處理裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以前，已知通過車載用的攝像裝置攝影車輛周邊而根據(jù)攝影圖像推定太陽、其他車的車頭燈等的光源位置的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了能夠通過亮度變化推定單元推定太陽或車頭燈的亮度變化的車輛用圖像處理裝置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-086266號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]在現(xiàn)有技術(shù)中，存在以下的問題，即在太陽光入射到白濁的鏡頭的情況下，周圍車輛的檢測等圖像識別處理的精度降低。
[0007]用于解決問題的手段
[0008]本發(fā)明的第一形式的圖像處理裝置具備:圖像取得部，其取得攝像機攝影車輛外而輸出的攝影圖像；太陽判定部，其計算至少包含太陽的高度的太陽的位置，判定太陽的高度為預(yù)定高度以下的情況；白濁檢測部，其檢測攝像機的鏡頭表面發(fā)生了白濁；車輛檢測部，其根據(jù)攝影圖像的第一圖像區(qū)域的圖像信息，檢測與車輛不同的其他車輛；控制部，其在通過白濁檢測部檢測出至少第一圖像區(qū)域發(fā)生白濁的情況下，在太陽判定部判定為太陽的高度在預(yù)定高度以下時，抑制車輛檢測部對其他車輛的檢測。
[0009]本發(fā)明的第二形式，優(yōu)選在第一形式的圖像處理裝置中，車輛檢測部具有與其他車輛的檢測靈敏度有關(guān)的預(yù)定閾值，控制部在鏡頭表面中的與以太陽的位置為中心的圖像范圍對應(yīng)的范圍發(fā)生了白濁時，與鏡頭表面的該范圍不白濁時相比，通過變更閾值而抑制其他車輛的檢測靈敏度。
[0010]本發(fā)明的第三形式，優(yōu)選在第一形式的圖像處理裝置中，太陽判定部根據(jù)日期時間、車輛所位于的瑋度和經(jīng)度、車輛的方向來計算太陽的位置。
[0011]本發(fā)明的第四形式，優(yōu)選在第一形式的圖像處理裝置中，太陽判定部通過對攝影圖像進(jìn)行圖像處理來計算太陽的位置。
[0012]本發(fā)明的第五形式，優(yōu)選在第四形式的圖像處理裝置中，攝像機至少攝影車輛外的路面，太陽判定部從攝影圖像中提取因路面反射造成的高亮度區(qū)域，根據(jù)高亮度區(qū)域的重心的位置來計算太陽的位置。
[0013]本發(fā)明的第六形式，優(yōu)選在第二形式的圖像處理裝置中，控制部根據(jù)以太陽的位置為中心的圖像范圍的亮度梯度，檢測鏡頭表面中的與該圖像范圍對應(yīng)的范圍發(fā)生了白濁。
[0014]本發(fā)明的第七形式，優(yōu)選在第一形式的圖像處理裝置中，在攝影圖像中設(shè)定白濁檢測區(qū)域，白濁檢測部針對白濁檢測區(qū)域計算邊沿強度的直方圖，根據(jù)使用直方圖計算的邊沿強度的平均值，檢測攝像機鏡頭白濁的區(qū)域。
[0015]本發(fā)明的第八形式，優(yōu)選在第七形式的圖像處理裝置中，攝像機至少攝影車輛外的路面，在設(shè)置在路面上的白線的消失點的近旁設(shè)置多個白濁檢測區(qū)域，白濁檢測部針對各個白濁檢測區(qū)域計算邊沿強度的直方圖，根據(jù)使用各個直方圖計算的邊沿強度的平均值，檢測攝像機鏡頭發(fā)生白濁的區(qū)域。
[0016]本發(fā)明的第九形式，優(yōu)選在第七形式的圖像處理裝置中，攝像機至少攝影車輛外的路面，在白濁檢測區(qū)域中包含在設(shè)置于路面上的白線的消失點的近旁即攝影圖像的中央的上側(cè)的位置設(shè)定的第一白濁檢測區(qū)域、以比第一白濁檢測區(qū)域向下方擴展的方式設(shè)定在消失點的近旁的第二白濁檢測區(qū)域，白濁檢測部在白天使用第一白濁檢測區(qū)域檢測攝像機鏡頭發(fā)生白濁的區(qū)域，在夜間使用第二白濁檢測區(qū)域檢測攝像機鏡頭發(fā)生白濁的區(qū)域。
[0017]本發(fā)明的第十個形式，優(yōu)選在第一?第九的任意一個形式的圖像處理裝置中，還具備:報告控制部，其使預(yù)定的報告部報告控制部抑制了車輛檢測部對其他車輛的檢測的情況。
[0018]本發(fā)明的第十一形式，優(yōu)選在第二形式的圖像處理裝置中，白濁檢測部在攝像機的鏡頭表面的白濁程度超過第一白濁程度時，檢測攝像機的鏡頭表面發(fā)生白濁，車輛檢測部在攝像機的鏡頭表面為不白濁的第二白濁程度時將閾值設(shè)定為第一閾值，在攝像機的鏡頭表面的白濁程度超過第一白濁程度時將閾值設(shè)定為比第一閾值大的第二閾值，在第二白濁程度和第一白濁程度之間設(shè)置將閾值設(shè)定為比第一閾值和第二閾值的任意一個都小的第三閾值的第三白濁程度。
[0019]發(fā)明效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明，在太陽光入射到攝影圖像的情況下，圖像識別處理的精度也不降低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的車載用車輛識別裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0022]圖2是表示攝像機的攝影區(qū)域和遮光區(qū)域的圖。
[0023]圖3是表示攝像機的安裝位置的例子的圖。
[0024]圖4是本發(fā)明的第一實施方式的車載用車輛識別裝置所具備的控制部為了實現(xiàn)831而具備的各功能部的框圖。
[0025]圖5是用于說明對位部的處理的概要的圖，(￡1)是表示車輛的移動狀態(tài)的平面圖，(^)是表示對位的概要的圖像。
[0026]圖6是表示車輛的行駛狀態(tài)的平面圖。
[0027]圖7是表示立體物檢測部的差分波形的生成的情況的概要圖。
[0028]圖8是表示通過立體物檢測部分割的小區(qū)域的圖。
[0029]圖9是表示通過立體物檢測部生成的直方圖的一個例子的圖。
[0030]圖10是表示立體物檢測部的加權(quán)的圖。
[0031]圖11是與車輛檢測部有關(guān)的流程圖。
[0032]圖12是與車輛檢測部有關(guān)的流程圖。
[0033]圖13是表示通過白濁檢測部設(shè)定的白濁檢測區(qū)域的一個例子的圖。
[0034]圖14是與白濁檢測部有關(guān)的流程圖。
[0035]圖15是表示通過太陽判定部計算的太陽的位置和通過太陽判定部設(shè)定的太陽范圍的圖。
[0036]圖16是與太陽判定部有關(guān)的流程圖。
[0037]圖17是與831控制部設(shè)定的第一閾值0的設(shè)定值有關(guān)的表的一個例子。
[0038]圖18是表示831控制部進(jìn)行的路面反射的有無判定的概要的圖。
[0039]圖19是與831控制部有關(guān)的流程圖。
[0040]圖20是與報告控制部有關(guān)的流程圖。
[0041]圖21是表示本發(fā)明的第二實施方式的車載用車輛識別裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0042]圖22是本發(fā)明的第二實施方式的車載用車輛識別裝置所具備的控制部為了實現(xiàn)831而具備的各功能部的框圖。
[0043]圖23是表示本車輛的行駛狀態(tài)的圖，仏)是表示檢測區(qū)域等的位置關(guān)系的平面圖，化)是表示實際空間中的檢測區(qū)域等的位置關(guān)系的圖。
[0044]圖24是用于說明亮度計算部的動作的圖，⑷是表示俯視圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點以及參照點的位置關(guān)系的圖，化)是表示實際空間中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點以及參照點的位置關(guān)系的圖。
[0045]圖25是用于說明亮度計算部的詳細(xì)動作的圖，⑷是表示俯視圖像中的檢測區(qū)域的圖，化)是表示俯視圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點以及參照點的位置關(guān)系的圖。
[0046]圖26是表示邊沿線和邊沿線上的亮度分布的圖，(幻是表示在檢測區(qū)域中存在立體物(車輛)時的亮度分布的圖，(幻是表示在檢測區(qū)域中不存在立體物時的亮度分布的圖。
[0047]圖27是與第二車輛檢測部有關(guān)的流程圖。
[0048]圖28是與第二車輛檢測部有關(guān)的流程圖。
[0049]圖29是與第二太陽判定部有關(guān)的流程圖。
[0050]圖30是表示第二太陽判定部進(jìn)行的太陽位置的計算的概要的圖。
[0051]圖31是與第二 831控制部有關(guān)的流程圖。
[0052]圖32是與第二 831控制部設(shè)定的閾值0的設(shè)定值有關(guān)的表的一個例子。
[0053]用33是表示白濁程度和閾值的等級之間的關(guān)系的圖。

【具體實施方式】
[0054](第一實施方式)
[0055]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的車載用車輛識別裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示的車載用車輛識別裝置100被安裝在車輛中使用，具備安裝有遮光板匕的攝像機1、控制部2、警報輸出部3、動作狀態(tài)報告部4、外部裝置控制部5和存儲部6。
[0056]攝像機1朝向車輛的后方設(shè)置，每隔預(yù)定的時間間隔攝影包含車輛后方的路面的攝影區(qū)域內(nèi)的圖像。在該攝像機1中例如使用冗0、0108等攝像元件。將通過攝像機1取得的攝影圖像從攝像機1輸出到控制部2。
[0057]為了對朝向攝像機1的攝影鏡頭前進(jìn)的光的一部分進(jìn)行遮光而在攝像機1中安裝有遮光板匕。圖2是表示攝像機1的攝影區(qū)域和遮光區(qū)域的圖，表示從橫方向看攝像機1的情況。如圖2所示，通過用遮光板匕遮擋0^810攝像機1的攝影區(qū)域中上側(cè)的一部分，而形成遮光區(qū)域。攝像機1在該遮光區(qū)域以外的攝影區(qū)域中攝影包含車輛后方的路面的圖像。在此，攝像機1的攝影區(qū)域(視場角)被設(shè)定得比較廣使得能夠針對左右方向在充分廣的范圍內(nèi)攝影車輛后方的路面，如果這樣則除了路面以外，例如來自天空、背景等的不必要的光也入射到攝像機1。因此，為了遮蔽這樣的向攝像機1的不必要的入射光，通過遮光板匕設(shè)置遮光區(qū)域。
[0058]圖3是表示攝像機1的安裝位置的例子的圖。在本車輛的后方部分，在車體20上設(shè)置有號牌21。在該號牌21的正上的位置朝向斜下地安裝有攝像機1，在其上設(shè)置有遮光板匕。此外，此處所示的安裝位置只不過是一個例子，因此也可以將攝像機1安裝在其他位置。只要能夠在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)攝影車輛后方的路面，則可以任意地確定攝像機1的安裝位置。
[0059]控制部2通過執(zhí)行存儲在存儲部6中的程序，使用來自攝像機1的攝影圖像進(jìn)行預(yù)定的圖像處理，進(jìn)行與該處理結(jié)果對應(yīng)的各種控制。通過該控制部2進(jìn)行的控制，在車載用車輛識別裝置100中，例如實現(xiàn)被稱為061)81-1:111-6 181-111118:車道偏離警報)、881 (81111(1 8^01::盲點警報)、10006七6。1:1011:運動目標(biāo)檢測)、？20 (^6(1681:1-1811 06七6。1:1011:行人檢測)、尺3尺(尺08(1 81^11:交通標(biāo)志識別)、110(1111886 01^110818:圖像診斷)的各種功能。0)1是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測路面的白線(車道邊界線、車輛外側(cè)線等)，而在本車輛要從正在行駛的車道偏離時輸出警報。100是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測移動物，在后退時等向駕駛者通知本車輛的周圍存在移動物。？20是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測人物形狀，而向駕駛者通知本車前進(jìn)路徑上存在步行者?！璉？是以下的功能，即從攝影圖像中識別道路上的交通標(biāo)志，例如在超過速度限制標(biāo)志的速度的情況下，向駕駛者進(jìn)行警告。頂0是診斷是否通過攝像機1正確地攝影了攝影圖像的功能。831是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測正在道路上行駛的其他車輛，而在變更車道時等向駕駛者警告存在有可能與本車輛沖撞的車輛。
[0060]警報輸出部3是用于向車輛的駕駛者輸出警報燈、警報蜂鳴器等的警報的部分。警報燈例如設(shè)置在車輛的前柱0社犯')的兩側(cè)。通過控制部2控制該警報輸出部3的動作。例如，在上述101中判斷為本車輛要從正在行駛的車道脫離的情況、在831中檢測出有可能與本車輛沖撞的車輛的情況下，根據(jù)控制部2的控制從警報輸出部3輸出警報。
[0061]動作狀態(tài)報告部4是用于向車輛的駕駛者報告車載用車輛識別裝置100的動作狀態(tài)的部分。例如，在不滿足預(yù)定的動作條件而車載用車輛識別裝置100處于非動作狀態(tài)的情況下，通過控制部2的控制，使作為動作狀態(tài)報告部4而設(shè)置在車輛的駕駛席附近的燈點亮。由此，向駕駛者報告車載用車輛識別裝置100是非動作狀態(tài)。
[0062]外部裝置控制部5根據(jù)來自控制部2的控制來控制外部裝置。
[0063]接著，說明在車載用車輛識別裝置100中控制部2進(jìn)行的831控制。在攝像機1的攝影區(qū)域內(nèi)存在太陽那樣的強光源的情況下，在攝影圖像中的該光源的位置近旁對比度降低。進(jìn)而，在攝像機1的攝影鏡頭附著污垢而發(fā)生白濁的情況下，攝影圖像整體的對比度進(jìn)一步降低。在攝影圖像整體的對比度降低了的狀態(tài)下，831中的其他車輛等的檢測精度惡化?？刂撇?在攝影區(qū)域中存在太陽時，根據(jù)攝像機1的攝影鏡頭的鏡頭表面的白濁的位置、程度，控制831的動作。
[0064]圖4是與831有關(guān)的控制部2的控制框圖。如圖4所示那樣，控制部2具備圖像取得部31、831部32、白濁檢測部33、太陽判定部34和831控制部35。
[0065](圖像取得部31)
[0066]圖像取得部31在每個預(yù)定時間從攝像機1取得攝影圖像的圖像信息。圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息至少被輸出到831部32和白濁檢測部33。在圖4中，圖像取得部31還向831控制部35輸出攝影圖像的圖像信息。
[0067](881 部 32)
[0068]881部32具備車輛檢測部41和報告控制部42。車輛檢測部41具備視點變換部411、對位部412、立體物檢測部413。
[0069](視點變換部411)
[0070]視點變換部411將圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息視點變換為俯視的狀態(tài)的俯視圖像數(shù)據(jù)。俯視的狀態(tài)是指從上空例如從朝向鉛垂下方而向下看的虛擬攝像機的視點看的狀態(tài)。例如可以如日本特開2008-219063號公報所記載的那樣執(zhí)行該視點變換。將攝像圖像數(shù)據(jù)視點變換為俯視圖像數(shù)據(jù)是因為:根據(jù)通過向俯視圖像數(shù)據(jù)的視點變換而將立體物所特有的鉛垂邊沿變換為通過特定的定點的直線群這樣的原理，如果利用它則能夠識別平面物和立體物。
[0071](對位部412)
[0072]對位部412依次地輸入通過視點變換部411的視點變換所得的俯視圖像數(shù)據(jù)，使輸入的不同時刻的俯視圖像數(shù)據(jù)的位置對準(zhǔn)。圖5是用于說明對位部412的處理的概要的圖，圖5(4是表示本車輛V的移動狀態(tài)的平面圖，圖5(6)是表示對位的概要的圖像。
[0073]如圖5⑷所示，假設(shè)當(dāng)前時刻的本車輛V位于VI，一時刻前的本車輛V位于乂2。另外，假設(shè)其他車輛”位于本車輛V的后側(cè)方向而處于與本車輛V并行的狀態(tài)，當(dāng)前時刻的其他車輛”位于V〗，一時刻前的其他車輛爪位于VI進(jìn)而，假設(shè)本車輛V在一時刻中移動了距離1此外，一時刻前既可以是指相對于當(dāng)前時刻為預(yù)先確定的時間(例如一個控制周期)的過去的時刻，也可以是任意時間的過去的時刻。
[0074]在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)前時刻的俯視圖像？氏如圖5(6)所示那樣。在該俯視圖像？8,中，對于在路面上描繪的白線為矩形，為比較準(zhǔn)確的平面視的狀態(tài)，但對于位于位置乂3的其他車輛XX的位置發(fā)生了傾倒。另外，對于一時刻前的俯視圖像？也同樣，對于在路面上描繪的白線為矩形狀，為比較準(zhǔn)確的平面視圖的狀態(tài)，但對于位于位置料的其他車輛乂父的位置發(fā)生了傾倒。這是因為:立體物的鉛垂邊沿(除了嚴(yán)謹(jǐn)含義上的鉛垂邊沿以外，還包含在三維空間中從路面豎立的邊沿)由于向俯視圖像數(shù)據(jù)的視點變換處理而表現(xiàn)為沿著傾倒方向的直線群，而與此相對，路面上的平面圖像不包含鉛垂邊沿，因此即使進(jìn)行視點變換也不產(chǎn)生這樣的傾倒。
[0075]對位部412在數(shù)據(jù)上執(zhí)行上述那樣的俯視圖像？氏、？^“的對位。這時，對位部412使一時刻前的俯視圖像？圖5(6)的左側(cè)的圖像和中央的圖像表示偏移了移動距離1后的狀態(tài)。該偏移量1是與圖5(幻所示的本車輛V的實際的移動距離(1對應(yīng)的俯視圖像數(shù)據(jù)上的移動量，根據(jù)來自車速傳感器的信號、從一時刻前到當(dāng)前時刻的時間而決定。
[0076]另外，在對位后，對位部412取得俯視圖像？氏、的差分，生成差分圖像？0七的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像？0丨的像素值既可以是對俯視圖像？氏、？^”的像素值的差取絕對值而取得的值，也可以為了對應(yīng)照度環(huán)境的變化，而在該絕對值超過預(yù)定的閾值？時設(shè)為“1”，在沒有超過時設(shè)為“0”。圖5(6)的右側(cè)的圖像是差分圖像？0〖?？梢灶A(yù)先設(shè)定該閾值
[0077](立體物檢測部413)
[0078]圖4的立體物檢測部413根據(jù)圖5(6)所示的差分圖像？0七的數(shù)據(jù)，檢測立體物。在立體物檢測部413檢測出的立體物中，包含在本車輛V變更車道時有可能接觸的其他車輛。立體物檢測部413也針對實際空間上的立體物的移動距離進(jìn)行計算。立體物檢測部413使用立體物的每個時間的移動距離計算立體物的移動速度。另外，立體物檢測部413使用立體物的移動速度判斷該立體物是否是車輛。
[0079]立體物檢測部413首先生成差分波形。在生成差分波形時，立體物檢測部413在差分圖像？中設(shè)定檢測區(qū)域。圖6是表示檢測區(qū)域的一個例子的圖。在圖6中，在本車輛V的后方的左側(cè)和右側(cè)圖示出矩形狀的檢測區(qū)域41、42。在圖6的檢測區(qū)域41、八2中，將其他車輛檢測為在本車輛V所行駛的車道的相鄰車道中行駛的立體物。
[0080]在圖6中，在與本車輛V行駛的車道相鄰的左右的車道中設(shè)置檢測區(qū)域八1、八2。立體物檢測部413既可以根據(jù)相對于本車輛V的相對位置來設(shè)定檢測區(qū)域八1、八2，也可以利用現(xiàn)有的白線識別技術(shù)等將白線的位置設(shè)定為基準(zhǔn)。
[0081]另外，立體物檢測部413將所設(shè)定的檢測區(qū)域八1、八2在本車輛V側(cè)的邊(沿著行駛方向的邊)識別為接地線口、!^。一般，接地線表示立體物與地面接觸的線，但在本實施方式中，不是與地面接觸的線，而如上述那樣設(shè)定。此外，在該情況下，在經(jīng)驗上本實施方式的接地線和本來的根據(jù)其他車輛”的位置求出的接地線之間的差也不過大，實用上沒有冋題。
[0082]圖7是表示立體物檢測部413的差分波形的生成的情況的概要圖。如圖7所示，立體物檢測部413根據(jù)通過對位部412計算出的差分圖像？的右圖)中的相當(dāng)于檢測區(qū)域八1、八2的部分，生成差分波形0機。這時，立體物檢測部413沿著立體物由于視點變換而傾倒的方向，生成差分波形0機。此外，在圖7所示的例子中，為了方便而只使用檢測區(qū)域八1進(jìn)行說明，但對于檢測區(qū)域八2也通過同樣的步驟生成差分波形0機。
[0083]立體物檢測部413在差分圖像0機的數(shù)據(jù)上定義立體物傾倒的方向上的線匕。然后，立體物檢測部413在線匕上計數(shù)表示預(yù)定的差分的差分像素0？的個數(shù)。在此，在差分圖像0機的像素值是對俯視圖像？氏、？8“的像素值的差取絕對值而取得的值情況下，表示預(yù)定的差分的差分像素0？是超過預(yù)定的閾值的像素，在用“0”、“1”表現(xiàn)差分圖像0機的像素值的情況下，表示預(yù)定的差分的差分像素0？是表示“1”的像素。
[0084]立體物檢測部413在計數(shù)了差分像素0？的個數(shù)后，求出線匕和接地線(例如接地線11)的交點⑶。然后，立體物檢測部413使交點⑶與計數(shù)個數(shù)對應(yīng)起來，根據(jù)交點⑶的位置決定橫軸位置、即圖7右圖的上下方向軸上的位置，并且根據(jù)計數(shù)個數(shù)決定縱軸位置、即圖7右圖的左右方向軸上的位置，描繪為交點⑶處的計數(shù)個數(shù)。
[0085]以下同樣地，立體物檢測部413定義立體物傾倒的方向上的線…，計數(shù)差分像素0？的個數(shù)，根據(jù)各交點⑶的位置決定橫軸位置，根據(jù)計數(shù)個數(shù)(差分像素0？的個數(shù))決定縱軸位置并描繪。立體物檢測部413依次地重復(fù)進(jìn)行上述處理而使其根據(jù)度數(shù)來分布，由此如圖7右圖所示那樣生成差分波形0機。
[0086]此外，如圖7左圖所示，立體物傾倒的方向上的線匕和線03與檢測區(qū)域八1重疊的距離不同。因此，如果假設(shè)檢測區(qū)域八1被差分像素0？填滿，則與線03上相比，線匕上的差分像素0？的個數(shù)多。因此，立體物檢測部413在根據(jù)差分像素0？的計數(shù)個數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)立體物傾倒的方向上的線匕、!^與檢測區(qū)域八1重疊的距離來進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。如果列舉具體例子，則在圖7左圖中，線匕上的差分像素0？有6個，線03上的差分像素0？有5個。因此，在圖7中根據(jù)計數(shù)個數(shù)決定縱軸位置時，立體物檢測部413將計數(shù)個數(shù)除以重疊距離等來進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，如差分波形0機所示那樣，與立體物傾倒的方向上的線匕、03對應(yīng)的差分波形0機的值大致相同。
[0087]在生成差分波形0機后，立體物檢測部413通過與一時刻前的差分波形0機-1的對比，計算移動距離。即，立體物檢測部413根據(jù)差分波形0機、0機-1的時間變化計算移動距離。
[0088]詳細(xì)地說明，首先立體物檢測部413將差分波形0機分割為多個小區(qū)域0機1?01^(11是2以上的任意的整數(shù))。圖8是表示通過立體物檢測部413分割而得的小區(qū)域0機1?0機11的圖。例如如圖8所示，以使小區(qū)域0機-1?0機11相互重疊的方式來進(jìn)行分害I在圖8中，小區(qū)域0機1和小區(qū)域0機2重疊，小區(qū)域0機2和小區(qū)域0機3重疊。
[0089]接著，立體物檢測部413對每個小區(qū)域0機1?0機11計算偏移量。偏移量是指差分波形的橫軸方向(圖8的上下方向)的移動量，根據(jù)一時刻前的差分波形011-1和當(dāng)前時刻的差分波形0機之間的差(橫軸方向的距離)來計算。具體地說，立體物檢測部413對每個小區(qū)域0機1?0機11通過如下這樣的處理計算偏移量。首先，立體物檢測部413對每個小區(qū)域0機1?0機11，使一時刻前的差分波形0機-1在橫軸方向上移動，搜索與當(dāng)前時刻的差分波形0機的誤差最小的位置(橫軸方向的位置接著，立體物檢測部413對每個小區(qū)域0機1?而如，計算該誤差為最小的位置和差分波形0機-1的原來的位置之間的橫軸方向的移動量，將該移動量作為偏移量。
[0090]接著，立體物檢測部413將對每個小區(qū)域0機1?0機11計算出的偏移量生成直方圖，根據(jù)該直方圖計算立體物的移動距離。圖9是表示偏移量的直方圖的一個例子的圖。如圖9所示，偏移量產(chǎn)生若干的波動，因此立體物檢測部413將包含離散的偏移量生成直方圖，根據(jù)該直方圖計算立體物的移動距離。
[0091]立體物檢測部413根據(jù)偏移量的直方圖的極大值，計算立體物的移動距離。例如在圖9的例子中，直方圖的極大值是移動距離II立體物檢測部413根據(jù)該移動距離和來自本車輛V所具備的車速傳感器的信號，計算立體物的絕對移動距離。
[0092]此外，在生成直方圖時，立體物檢測部413也可以對多個小區(qū)域0機1?而如的每個進(jìn)行加權(quán)，根據(jù)權(quán)重對每個小區(qū)域0機1?而如求出的偏移量進(jìn)行計數(shù)并生成直方圖。圖10是表示立體物檢測部413的加權(quán)的圖。
[0093]如圖10所示，小區(qū)域010(111是1以上、11-1以下的整數(shù))是平坦的。立體物檢測部413針對這樣的小區(qū)域0--減小權(quán)重。這是因為:對于平坦的小區(qū)域01%沒有特征而在計算偏移量時誤差增大的可能性高。另一方面，小區(qū)域&是!!1以下的整數(shù))具有豐富的起伏。立體物檢測部413針對這樣的小區(qū)域01?。?！增大權(quán)重。這是因為:對于具有豐富的起伏的小區(qū)域01111+1有特征而能夠準(zhǔn)確地計算偏移量的可能性高。通過這樣進(jìn)行加權(quán)，能夠提高立體物的移動距離的計算精度。
[0094](車輛檢測部41)
[0095]圖11和圖12是與控制部2執(zhí)行的車輛檢測部41的處理有關(guān)的流程圖。在圖11的步驟3100中，根據(jù)圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息，由視點變換部411生成俯視圖像數(shù)據(jù)。在步驟3110中，對位部412使俯視圖像？氏和一時刻前的俯視圖像？8 ~對位。在步驟3120中，立體物檢測部413生成差分圖像？01在步驟3130中，立體物檢測部413根據(jù)差分圖像？01的數(shù)據(jù)、一時刻前的差分圖像？0卜1的數(shù)據(jù)，生成差分波形而七。
[0096]在步驟3140中，立體物檢測部413判定差分波形0機的峰值是否為第一閾值￠(以上。通過后述的831控制部35的控制來設(shè)定該第一閾值0。車輛檢測部41的處理在步驟3140進(jìn)行肯定判定的情況下前進(jìn)到圖12的步驟3150，在步驟3140進(jìn)行否定判定的情況下前進(jìn)到圖12的步驟3230。
[0097]在圖12的步驟3150中，如使用圖7說明的那樣，立體物檢測部413將差分波形0機分割為多個小區(qū)域0機1?而如。在步驟3160中，如使用圖9說明的那樣，立體物檢測部413對每個小區(qū)域0機1?0機11進(jìn)行加權(quán)。在步驟3170中，立體物檢測部413計算每個小區(qū)域0機1?而如的偏移量。在步驟3180中，立體物檢測部413生成每個小區(qū)域0機1?0機II的偏移量的直方圖。在步驟3190中，立體物檢測部413根據(jù)在步驟3180中生成的直方圖，計算立體物相對于本車輛V的移動距離即相對移動距離。在步驟3200中，立體物檢測部413根據(jù)在步驟3190中計算出的相對移動距離計算立體物的絕對移動速度。立體物檢測部413對相對移動距離進(jìn)行時間微分來計算相對移動速度，并且加上通過本車輛的車速傳感器等檢測出的本車速，計算絕對移動速度。
[0098]在步驟3210中，立體物檢測部413判定是否是立體物的絕對移動速度為丫 ^/11以上、并且立體物相對于本車輛V的相對移動速度為8 以上、6 21^/1！以下。例如，立體物檢測部413判定是否是立體物的絕對移動速度為201^/11以上、并且立體物相對于本車輛V的相對移動速度為以上、+401^/11以下。車輛檢測部41的處理在步驟3210進(jìn)行肯定判定的情況下前進(jìn)到步驟3220，在步驟3210進(jìn)行否定判定的情況下前進(jìn)到步驟82300
[0099]在步驟3220中，立體物檢測部413判斷為立體物是其他車輛I在步驟3230中，立體物檢測部413判斷為不存在其他車輛。然后，控制部2結(jié)束圖11和圖12所示的處理。
[0100](白濁檢測部33)
[0101]圖4的白濁檢測部33檢測攝像機1的攝影鏡頭的白濁。白濁檢測部33針對攝像機1的攝影圖像設(shè)定白濁檢測區(qū)域，對每個該白濁檢測區(qū)域生成邊沿強度的直方圖。然后，白濁檢測部33在該直方圖的平均值為預(yù)定值以下時，判定為攝像機1的攝影鏡頭發(fā)生了白濁。
[0102]圖13是示例白濁檢測區(qū)域的圖。在圖13中，示例了白濁檢測區(qū)域51、52、53。在攝影圖像50中，將白濁檢測區(qū)域51、52、53設(shè)定在白線54和白線55相交的消失點56的近芳。
[0103]白池檢測區(qū)域52和53具有相互左右對稱的形狀，被設(shè)定在左右對稱的位置。白濁檢測區(qū)域52和53分別與立體物檢測部413設(shè)定的檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)，在檢測與檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁時使用。在隔著白濁檢測區(qū)域51的位置設(shè)定白濁檢測區(qū)域52和53。白濁檢測區(qū)域52和53比白濁檢測區(qū)域51向下方擴展，能夠檢測本車輛V的近旁的邊沿，因此適合于夜間檢測鏡頭表面的白濁。
[0104]白濁檢測區(qū)域51具有左右對稱的形狀，被設(shè)定在攝影圖像中的中央的上側(cè)、遮光部57的下側(cè)。白濁檢測區(qū)域51具有與白濁檢測區(qū)域52重疊的區(qū)域和與白濁檢測區(qū)域53重疊的區(qū)域。在檢測與立體物檢測部413設(shè)定的檢測區(qū)域八1對應(yīng)的鏡頭表面、或與檢測區(qū)域八2對應(yīng)的鏡頭表面的白濁中使用白濁檢測區(qū)域51。對于白濁檢測區(qū)域51中的圖像，即使在本車輛V正在行駛時相對變化也少，因此檢測精度穩(wěn)定。此外，白濁檢測區(qū)域51能夠檢測本車輛V的遠(yuǎn)方的邊沿，因此適合于白天檢測鏡頭表面的白濁。
[0105]通過這樣設(shè)定白濁檢測區(qū)域，白濁檢測部33能夠至少檢測出與立體物檢測部413設(shè)定的檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)的攝影鏡頭的鏡頭表面發(fā)生白濁。
[0106]圖14是與白濁檢測部33的處理有關(guān)的流程圖。向白濁檢測部33輸入由圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息。例如，輸入圖13的攝影圖像50的圖像信息。在圖14的步驟3300中，控制部2使用公知的邊沿檢測處理，生成與該攝影圖像對應(yīng)的邊沿檢測圖像。
[0107]在步驟3301中，控制部2針對在步驟3300中生成的邊沿檢測圖像中與白濁檢測區(qū)域51對應(yīng)的區(qū)域，生成與包含在該區(qū)域中的邊沿的邊沿強度有關(guān)的直方圖!II。在步驟8302中，控制部2針對在步驟3300中生成的邊沿檢測圖像中的與白濁檢測區(qū)域52對應(yīng)的區(qū)域，生成與包含在該區(qū)域中的邊沿的邊沿強度有關(guān)的直方圖取。在步驟3303中，控制部2針對在步驟3300中生成的邊沿檢測圖像中的與白濁檢測區(qū)域53對應(yīng)的區(qū)域，生成與包含在該區(qū)域中的邊沿的邊沿強度有關(guān)的直方圖陽。此外，關(guān)于步驟3301、步驟3302、步驟8303的順序，也可以按照任意的順序執(zhí)行。
[0108]在步驟3304中，控制部2計算直方圖的平均值￡1、直方圖的平均值￡2、直方圖的平均值23。在步驟3305中，控制部2判定是否是平均值￡1為預(yù)定的閾值2 1以上、并且平均值￡2為預(yù)定的閾值6 2以上、并且平均值￡3為預(yù)定的閾值6 3以上?？刂撇?在步驟3305進(jìn)行肯定判定的情況下使圖11的處理前進(jìn)到步驟3307，在步驟3305進(jìn)行否定判定的情況下使圖11的處理前進(jìn)到步驟3306。此外，也可以將在步驟3304中進(jìn)行的判定設(shè)為在白天進(jìn)行白濁檢測的情況下和在夜間白濁檢測的情況下不同。例如，在白天進(jìn)行白濁檢測的情況下，控制部2判定平均值￡1是否為預(yù)定閾值￡1以上即可。另外，在夜間進(jìn)行白濁檢測的情況下，控制部2可以判定是否是平均值￡2為預(yù)定的閾值6 2以上、并且平均值￡3為預(yù)定的閾值￡3以上。即，可以在白天使用白濁檢測區(qū)域51進(jìn)行白濁檢測，在夜間使用白濁檢測區(qū)域52和53進(jìn)行白濁檢測。
[0109]在步驟3306中，控制部2判斷為攝像機1的攝影鏡頭沒有發(fā)生白濁。另一方面，在步驟3307中，控制部2判斷為攝像機1的攝影鏡頭的鏡頭表面中的至少與檢測區(qū)域八1或八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁。
[0110](太陽判定部34)
[0111]圖4的太陽判定部34計算太陽的位置，判定太陽光是否入射到攝像機1的攝影區(qū)域。太陽判定部34計算的太陽的位置至少包含太陽的高度。太陽判定部34例如根據(jù)日期時間信息、存在本車輛V的本車位置的瑋度來計算太陽的高度。另外，太陽判定部34進(jìn)而計算太陽的方位作為與太陽的位置有關(guān)的信息。例如可以根據(jù)日期時間信息、本車位置的瑋度和經(jīng)度、本車輛^的方向來計算太陽的方向。
[0112]太陽判定部34將以計算出的太陽的高度和方位為中心的預(yù)定的范圍設(shè)定為太陽的范圍。圖15是表示太陽范圍的圖。圖15在攝影圖像50上示例出與由太陽判定部34計算出的太陽的高度和方位對應(yīng)的位置60、與該位置60對應(yīng)的太陽范圍61的一個例子。
[0113]太陽判定部34判定太陽范圍的一部分是否與攝影區(qū)域重疊。即，判定是否是太陽的高度為預(yù)定高度以下、并且太陽的方位在預(yù)定范圍內(nèi)。例如根據(jù)本車輛^的車體的方向(攝像機1的光軸方向〉、攝像機1的角度等設(shè)定預(yù)定高度和預(yù)定范圍。此外，太陽判定部34在不計算太陽的方位的情況下，通過判定太陽的高度是否為預(yù)定高度以下，來判定太陽范圍的一部分是否與攝影區(qū)域重疊。
[0114]圖16是與太陽判定部34的處理有關(guān)的流程圖。在步驟3400中，控制部2計算太陽的位置。在步驟3401中，控制部2根據(jù)在步驟3400中計算出的太陽的位置設(shè)定太陽范圍。
[0115]在步驟3402中，控制部2判定太陽范圍的一部分是否與攝影區(qū)域重疊。即，判定是否是太陽的高度為預(yù)定高度以下、并且太陽的方位在預(yù)定范圍內(nèi)?？刂撇?在步驟3402進(jìn)行肯定判定的情況下使圖16的處理前進(jìn)到步驟3403，在步驟3402進(jìn)行否定判定的情況下使圖16的處理前進(jìn)到步驟3404。
[0116]在步驟3403中，太陽判定部34判斷為太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域。在步驟3404中，太陽判定部34判斷為太陽光不入射到攝像機1的攝影區(qū)域。在步驟3403或步驟3404的處理結(jié)束后，控制部2前進(jìn)到步驟3400的處理。
[0117](防胃控制部邪)
[0118]圖4的831控制部35根據(jù)白濁檢測部33的檢測結(jié)果、太陽判定部34的判定結(jié)果、從圖像取得部31輸入的攝影圖像，設(shè)定第一閾值0，由此控制831部32。圖17是與由831控制部35設(shè)定的第一閾值0有關(guān)的設(shè)定值表的一個例子?？梢詫D17的設(shè)定值表作為查找表存儲在存儲部6中。在該情況下，831控制部35根據(jù)白濁檢測部33的檢測結(jié)果、太陽判定部34的判定結(jié)果，參照存儲在存儲部6中的查找表，設(shè)定第一閾值￠1。
[0119]在圖17中，作為用于設(shè)定第一閾值0的參數(shù)，存在路面反射的有無。831控制部35根據(jù)從圖像取得部31輸入的攝影圖像判斷路面反射的有無。
[0120]圖18是用于說明路面反射的有無的判斷的圖。在圖18中，圖不出具有尚殼度區(qū)域81的攝影圖像80。831控制部35在高亮度區(qū)域的像素數(shù)為預(yù)定像素數(shù)以上，該高亮度區(qū)域的重心位于圖19中用虛線表示的上限線82和下限線83之間時，判定為該高亮度區(qū)域是路面反射。
[0121]路面反射的太陽光出現(xiàn)在攝影圖像中的位置隨著太陽高度變高而成為圖18下側(cè)的位置。另外，如果太陽的高度為預(yù)定高度以上，則路面反射的太陽光不入射到攝像機1的攝影鏡頭。另外，如果太陽的高度為預(yù)定高度收以下，則路面反射的太陽光的亮度變低，成為能夠忽略對攝影圖像的影響的程度。根據(jù)通過實驗等導(dǎo)出的該預(yù)定高度02設(shè)定上限線82，根據(jù)基于事件等導(dǎo)出的該預(yù)定高度設(shè)定下限線83。以后，將被上限線82和下限線83夾著的區(qū)域稱為反射日光區(qū)域。
[0122]在圖17中，對第一閾值0進(jìn)行等級標(biāo)記。對于不是等級標(biāo)記的實際的第一閾值3的設(shè)定值，等級越大則設(shè)定越大的值，并且等級10為最大。在車載用車輛識別裝置100的設(shè)計階段，預(yù)先決定與各等級相當(dāng)?shù)牡谝婚撝?的設(shè)定值。此外，圖17只不過是一個例子，等級的最大也可以不是等級10。
[0123]在通過831控制部35將第一閾值0設(shè)定為與最大等級(例如圖17的等級10)對應(yīng)的設(shè)定值的情況下，圖11的步驟3140的判定始終進(jìn)行否定判定。換言之，在將第一閾值3設(shè)定為最大等級的期間，與從圖像取得部31輸入的攝像圖像無關(guān)地，車輛檢測部41輸出不存在其他車輛這樣的檢測結(jié)果。因此，報告控制部42在將第一閾值0設(shè)定為最大等級的期間，不使警報輸出部3向駕駛者報告存在有可能與本車輛沖撞的車輛。831控制部35通過這樣將第一閾值0設(shè)定為最大等級，來抑制831的功能。
[0124]831控制部35在圖17的如.7和如.8的狀況下，將第一閾值0設(shè)定為等級10(最大等級)。在太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域的情況下，攝像機1的攝影圖像整體的對比度降低。另外，在攝像機1的攝影鏡頭發(fā)生白濁時，攝像機1的攝影圖像整體的對比度進(jìn)一步降低。由此，831部32中的其他車輛等的檢測精度有可能惡化。831控制部35通過抑制這樣的狀況下的831部32的報告，來抑制其他車輛的誤檢測，不使圖像識別處理的精度降低。
[0125]另外，881控制部35在如.3的狀況下，將第一閾值0設(shè)定得比如.1的狀況低。另外，831控制部35在如.5的狀況下，也將第一閾值3設(shè)定得比如.1的狀況低。進(jìn)而，831控制部35在如.4的狀況下，將第一閾值0設(shè)定得比價).2的狀況低。另外，831控制部35在1 6的狀況下，也將第一閾值0設(shè)定得比價).2的狀況低。這樣在攝像機1的攝影圖像整體的對比度降低的主要原因只是直射日光和攝影鏡頭的白濁的任意一方的情況下，831控制部35通過將第一閾值0設(shè)定得低，而提高其他車輛的檢測靈敏度，與因?qū)Ρ榷鹊慕档驮斐傻牟罘植ㄐ蔚姆逯档慕档蛯?yīng)，而設(shè)定為高精度地進(jìn)行其他車輛的檢測。
[0126]圖19是與831控制部35的處理有關(guān)的流程圖。在步驟3500中，控制部2取得太陽判定部34的判定結(jié)果。即，取得與圖6的步驟3403或步驟3404的判斷有關(guān)的信息。
[0127]在步驟3501中，控制部2取得白濁檢測部33的檢測結(jié)果。即，從白濁檢測部33取得與圖14的步驟3306或步驟3307的判斷有關(guān)的信息。
[0128]在步驟3502中，控制部2從由圖像取得部31輸入的攝影圖像中提取高亮度(例如亮度為256灰度等級中的190以上)的像素。在步驟3503中，控制部2提取在步驟3502中提取的像素連結(jié)起來的像素塊(圖像區(qū)域)中的預(yù)定像素數(shù)以上的圖像區(qū)域。
[0129]在步驟3504中，控制部2判斷在步驟3503中提取出的圖像區(qū)域中是否存在重心位于反射日光區(qū)域內(nèi)的圖像區(qū)域?？刂撇?針對在步驟3502中提取出的圖像區(qū)域的各個圖像區(qū)域計算重心。接著，判定它們的重心是否在反射日光區(qū)域的內(nèi)側(cè)。然后，判斷在步驟8502中提取出的圖像區(qū)域中是否至少存在一個重心位于反射日光區(qū)域的內(nèi)側(cè)的圖像區(qū)域。
[0130]在步驟3505中，控制部2判定在步驟3500和步驟3501中取得的信息和步驟3504的判斷結(jié)果是否為預(yù)定時間上地連續(xù)地相同?？刂撇?在步驟3505進(jìn)行肯定判定的情況下使圖19的處理前進(jìn)到步驟3506，在步驟3505進(jìn)行否定判定的情況下使圖19的處理前進(jìn)到步驟3500。
[0131]在步驟3506中，控制部2根據(jù)圖17的表，設(shè)定831部32的第一閾值0，然后使圖19的處理前進(jìn)到步驟3500。
[0132](報告控制部42)
[0133]報告控制部42在變更車道時等，在圖12的步驟3220中立體物檢測部413判斷為立體物是其他車輛冗時，控制警報輸出部3，向駕駛者報告存在有可能與本車輛沖撞的車輛。另一方面，報告控制部42在圖12的步驟3230中立體物檢測部413判斷為不存在其他車輛時，不向駕駛者進(jìn)行這樣的報告。
[0134]圖20是與報告控制部42有關(guān)的流程圖。在步驟31000中，控制部2判定831是否被抑制。例如，判定第一閾值0是否被設(shè)定為等級10?？刂撇?在步驟31000進(jìn)行了肯定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31001，在步驟31000進(jìn)行了否定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31002。
[0135]在步驟31001中，控制部2經(jīng)由動作狀態(tài)報告部4 (例如本車輛V的儀表)報告是881被抑制警報燈的點亮和警報音的輸出被抑制的狀態(tài)。
[0136]在步驟31002中，控制部2通過立體物檢測部413判定是否檢測出其他車輛爪。控制部2在步驟31002進(jìn)行了肯定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31003，在步驟31002進(jìn)行了否定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31000。
[0137]在步驟31003中，控制部2使警報輸出部3中的設(shè)置在通過立體物檢測部413檢測出其他車輛的方向的前柱的警報燈點亮。
[0138]在步驟31004中，控制部2判定本車輛V的方向指示器中的在通過立體物檢測部413檢測出其他車輛XX的方向上存在的本車輛7的方向指示器是否正在閃爍。使用圖1所圖示的通信取得方向指示器的閃爍狀態(tài)即可。控制部2在步驟31004進(jìn)行了肯定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31005，在步驟31004進(jìn)行了否定判定的情況下使處理前進(jìn)到步驟31000。
[0139]在步驟31005中，控制部2使得從警報輸出部3的警報蜂鳴器輸出警報音。
[0140]根據(jù)以上說明的第一實施方式具有如下的作用效果。
[0141]車載用車輛識別裝置100的控制部2具備圖像取得部31、太陽判定部34、白濁檢測部33、車輛檢測部41、831控制部35。
[0142]圖像取得部31取得攝像機1攝影車輛外而輸出的攝影圖像。
[0143]太陽判定部34計算至少包含太陽的高度的太陽的位置(圖16的步驟3400)，至少判定該太陽的高度是否為預(yù)定高度以下(圖16的步驟3402)。
[0144]白濁檢測部33檢測攝像機1的攝影鏡頭的鏡頭表面中的至少與檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁(圖14的步驟3307)。
[0145]車輛檢測部41從與檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)的攝影圖像的圖像區(qū)域中檢測其他車輛(圖12的步驟3220)。
[0146]831控制部35在通過白濁檢測部33檢測出至少與檢測區(qū)域八1和八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁的情況下，在太陽判定部34判定為太陽的高度為預(yù)定高度以下的情況下，至少將第一閾值0調(diào)整為最大等級，由此抑制車輛檢測部41對其他車輛的檢測(圖19的步驟3506、圖17的吣.7和吣.8)。
[0147]由此，在車載用車輛識別裝置100中，在太陽光入射到攝影圖像的情況下，圖像識別處理的降低也不降低。
[0148](第二實施方式)
[0149]說明本發(fā)明的第二實施方式。圖21是表示本發(fā)明的第二實施方式的車載用車輛識別裝置200的結(jié)構(gòu)的框圖。圖21所示的車載用車輛識別裝置200只在控制部2變化為控制部7這一點上與第一實施方式的車載用車輛識別裝置100不同。在圖21所示的車載用車輛識別裝置200的結(jié)構(gòu)中，對于與車載用車輛識別裝置100相同的結(jié)構(gòu)，省略其說明。
[0150]控制部7與控制部2同樣地，通過執(zhí)行存儲在存儲部6中的程序，使用來自攝像機1的攝影圖像進(jìn)行預(yù)定的圖像處理，進(jìn)行與其處理結(jié)果對應(yīng)的各種控制。通過該控制部7進(jìn)行的控制，在車載用車輛識別裝置200中，例如實現(xiàn)被稱為031、831、100、？20、1^1？、110的各種功能。
[0151]圖22是與831有關(guān)的控制部7的控制框圖。如圖22所圖示的那樣，控制部7具備圖像取得部31、第二 831部62、白濁檢測部33、第二太陽判定部64、第二 831控制部65。對于與圖4所示的控制框圖相同的結(jié)構(gòu)，附加相同的符號并省略其說明。
[0152]第二 831部62具備第二車輛檢測部71、報告控制部42。第二車輛檢測部71具備視點變換部411、亮度差計算部712、邊沿線檢測部713和第二立體物檢測部714。
[0153]圖23(4和⑶是圖示第二 831部62進(jìn)行立體物的檢測的檢測區(qū)域的圖。圖23(4表示平面圖，圖23(13)表示本車輛V的后側(cè)方的實際空間上的立體圖。圖23(^0所示的檢測區(qū)域八3、八4在平面視圖(俯視的狀態(tài))中為梯形狀，根據(jù)距離(11?(14決定這些檢測區(qū)域八3、八4的位置、大小以及形狀。通過第二立體物檢測部714設(shè)定這些檢測區(qū)域八3和八4來代替檢測區(qū)域八1和八2。
[0154]距離(11是從本車輛V到接地線11、12的距離。根據(jù)從本車輛V到白線評的距離己11、從白線I到預(yù)測為其他車輛VI行駛的位置的距離412，決定距離也。例如，距離(11是距離(111和距離(112的和。其他車輛爪行駛的道路上的位置和本車輛V行駛的道路上的位置被大致決定，因此距離(111和距離(112被大致固定地決定，距離(11也被大致固定地決定。此外，控制部7也可以通過公知的白線識別等技術(shù)識別白線評相對于本車輛乂的位置，根據(jù)識別出的白線I的位置決定距離(111。
[0155]距離(12是從本車輛V的后端部向車輛前進(jìn)方向的反方向延伸的距離。決定該距離(12使得檢測區(qū)域八3、八4至少容納在攝像機1的視角3內(nèi)。特別在圖23(幻中，將距離(12設(shè)定得與劃分為視角3的范圍相接。
[0156]距離(13是表示檢測區(qū)域八3、八4在車輛前進(jìn)方向上的長度的距離。根據(jù)成為檢測對象的立體物的大小決定該距離泊。例如將距離(13設(shè)定為包含其他車輛爪的長度。
[0157]距離44如圖23(6)所示，是表示被設(shè)定為在實際空間中包含其他車輛爪等的輪胎的高度的距離。距離(14在俯視圖像中為圖13(幻所示那樣的長度。此外，距離(14也可以為在俯視圖像中不包含進(jìn)一步與左右的相鄰車道相鄰的車道(即從車輛卩行駛的車道相鄰2個車道的車道)的長度。這是因為:如果包含從本車輛V的車道相鄰2個車道的車道，則無法區(qū)別其他車輛存在于本車輛V正在行駛的車道即本車道的左右的相鄰車道，還是其他車輛存在于相鄰2個車道的車道。
[0158]如以上那樣，決定距離(11?似，由此決定檢測區(qū)域八3、八4的位置、大小、以及形狀。具體地說明，根據(jù)距離(11決定成為梯形的檢測區(qū)域八3、八4的上邊化的位置，根據(jù)距離(12決定上邊化的起點位置01。根據(jù)距離(13決定上邊化的終點位置02。根據(jù)從攝像機1向起點位置延伸的直線13，決定成為梯形的檢測區(qū)域八3、八4的側(cè)邊62。同樣，根據(jù)從攝像機1向終點位置02延伸的直線14決定成為梯形的檢測區(qū)域八3、八4的側(cè)邊63。根據(jù)距離(14決定成為梯形的檢測區(qū)域八3、八4的下邊64的位置。這樣，被各邊61?64圍住的區(qū)域成為檢測區(qū)域八3、八4。該檢測區(qū)域八3、八4如圖23(6)所示在本車輛V的后側(cè)方的實際空間上成為正方形(長方形)。
[0159](亮度差計算部712)
[0160]亮度差計算部712為了檢測包含在俯視圖像中的立體物的邊沿，針對通過視點變換部411進(jìn)行了視點變換后的俯視圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行亮度差的計算。亮度差計算部712針對實際空間中的沿著在鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個位置的每個，計算各該位置的近旁的2個像素之間的亮度差。亮度差計算部712可以通過只設(shè)定實際空間中在鉛垂方向上延伸的1條鉛垂虛擬線的方法、設(shè)定2條鉛垂虛擬線的方法的任意一個來計算亮度差。
[0161]說明設(shè)定2條鉛垂虛擬線的具體方法。亮度差計算部712針對進(jìn)行了視點變換后的俯視圖像，設(shè)定與實際空間中在鉛垂方向上延伸的線段對應(yīng)的第一鉛垂虛擬線、不同于第一鉛垂虛擬線且與實際空間中在鉛垂方向上延伸的線段對應(yīng)的第二鉛垂虛擬線。亮度差計算部712沿著第一鉛垂虛擬線和第二鉛垂虛擬線連續(xù)地求出第一鉛垂虛擬線上的點和第二鉛垂虛擬線上的點之間的亮度差。以下，詳細(xì)說明該亮度差計算部712的動作。
[0162]圖24(幻和(幻是表示第一鉛垂虛擬線和第二鉛垂虛擬線的一個例子的圖。在圖24(^)中，圖示出亮度差計算部712設(shè)定的第一鉛垂虛擬線IV以下稱為關(guān)注線、第二鉛垂虛擬線1^(以下稱為參照線匕)。關(guān)注線匕和參照線匕是在實際空間中在鉛垂方向上延伸的線段，通過檢測區(qū)域八3。將參照線匕設(shè)定在實際空間中的從關(guān)注線匕離開預(yù)定距離的位置。此外，與在實際空間中在鉛垂方向上延伸的線段對應(yīng)的線是指在俯視圖像中從攝像機1的位置？8以放射狀擴展的線。該以射狀擴展的線是沿著在變換為俯視時立體物傾倒的方向的線。
[0163]亮度差計算部712在關(guān)注線匕上設(shè)定關(guān)注點1? (第一鉛垂虛擬線上的點另外，亮度差計算部712在參照線匕上設(shè)定參照點'(第二鉛垂虛擬線上的點)。這些關(guān)注線匕、關(guān)注點1?、參照線匕、參照點？I'在實際空間上成為圖24(6)所示的關(guān)系。如從圖24(4可知的那樣，關(guān)注線匕和參照線匕是在實際空間中在鉛垂方向延伸的線，關(guān)注點和參照點是在實際空間上設(shè)定在大致相同的高度上的點。此外，關(guān)注點和參照點并不一定必須是嚴(yán)謹(jǐn)?shù)叵嗤母叨龋试S將關(guān)注點和參照點看作為相同的高度的程度的誤差。
[0164]亮度差計算部712求出關(guān)注點和參照點之間的亮度差。如果假設(shè)關(guān)注點和參照點之間的亮度差大，則認(rèn)為在關(guān)注點和參照點之間存在邊沿。因此，圖22所示的邊沿線檢測部713根據(jù)關(guān)注點和參照點之間亮度差檢測邊沿線。
[0165]更詳細(xì)地說明該點。圖25是表示亮度差計算部712的詳細(xì)動作的圖，圖25(3)表示俯視的狀態(tài)的俯視圖像，圖25(6)是放大了圖25(幻所示的俯視圖像的一部分81的圖。此外，在圖25(8)和$)中，只圖示檢測區(qū)域八3進(jìn)行說明，但對于檢測區(qū)域八4也通過同樣的步驟計算亮度差。
[0166]在攝像機1攝像所得的攝像圖像內(nèi)映出其他車輛爪的情況下，如圖25⑷所示，在俯視圖像內(nèi)的檢測區(qū)域八3中出現(xiàn)其他車輛XX。如在圖25(4中表示圖25(4中的區(qū)域81的放大圖那樣，假設(shè)在俯視圖像上，在其他車輛XX的輪胎的橡膠部分上設(shè)定了關(guān)注線1^0在該狀態(tài)下，亮度差計算部712首先設(shè)定參照線匕。在實際空間中的從關(guān)注線匕離開預(yù)定的距離的位置，沿著鉛垂方向設(shè)定參照線匕。具體地說，在本實施方式的攝像機1中，在實際空間中的從關(guān)注線匕離開10(^的位置設(shè)定參照線匕。由此，在俯視圖像上，將參照線匕例如設(shè)定在從其他車輛爪的輪胎的橡膠離開川⑽左右的其他車輛爪的輪胎的車輪上。
[0167]接著，亮度差計算部712在關(guān)注線匕上設(shè)定多個關(guān)注點？4?？抓。在圖25(4中，為了說明的方便，設(shè)定了 6個關(guān)注點？4?1^6(以下，在表示任意的點的情況下，簡稱為關(guān)注點化丨)。此外，設(shè)定在關(guān)注線匕上的關(guān)注點1?的個數(shù)可以是任意的。在以下的說明中，說明為在關(guān)注線匕上設(shè)定了 ~個關(guān)注點？3。
[0168]接著，亮度差計算部712設(shè)定各參照點？1~1?？洲使得在實際空間上與各關(guān)注點？31?？抓成為相同的高度。然后，亮度差計算部712計算相同高度之間的關(guān)注點和參照點之間的亮度差。由此，亮度差計算部712對實際空間中沿著在鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個位置(1?吣的每個位置計算2個像素的亮度差。亮度差計算部712例如在第一關(guān)注點和第一參照點作1之間計算亮度差，在第二關(guān)注點和第二參照點？1~2之間計算亮度差。由此，亮度差計算部712沿著關(guān)注線匕和參照線匕連續(xù)地求出亮度差。即，亮度差計算部712依次求出第三?第~關(guān)注點?？抓和第三?第~參照點?？洲之間的亮度差。
[0169]亮度差計算部712 —邊在檢測區(qū)域八3內(nèi)挪動關(guān)注線匕，一邊重復(fù)執(zhí)行上述參照線匕的設(shè)定、關(guān)注點和參照點的設(shè)定、亮度差的計算這樣的處理。即，亮度差計算部712針對關(guān)注線匕和參照線匕的各個，一邊在實際空間中在接地線11的延伸方向上使位置變化相同距離，一邊重復(fù)執(zhí)行上述處理。亮度差計算部712例如將在上次處理中成為了參照線匕的線設(shè)定為關(guān)注線匕，針對該關(guān)注線匕設(shè)定參照線匕，依次求出亮度差。
[0170](邊沿線檢測部713)
[0171]圖22的邊沿檢測部713根據(jù)通過亮度差計算部712計算出的連續(xù)的亮度差檢測邊沿線。例如，在圖25(6)所示的情況下，第一關(guān)注點？31和第一參照點？I'位于相同的輪胎部分，因此亮度差小。另一方面，第二?第六關(guān)注點？力?位于輪胎的橡膠部分，第二?第六參照點?？抑位于輪胎的車輪部分。因此，第二?第六關(guān)注點?和第二?第六參照點?？抑之間的亮度差變大。因此，邊沿檢測部713能夠檢測出在亮度差大的第二?第六關(guān)注點?和第二?第六參照點?？抑之間存在邊沿線。
[0172]具體地說，邊沿檢測部713在檢測邊沿線時，首先依照下述的公式(1)，根據(jù)第1個關(guān)注點？￡11(坐標(biāo)61,71))和第1個參照點？(坐標(biāo)“丨’，;^’))之間的亮度差，對第1個關(guān)注點附加屬性。
[0173][公式1]
[0174]在I “1，70 ?1 61，，0，)+七時，
[0175]8 “1，71) = 1
[0176]
[0177]8 “1，71) = -1
[0178]在上述以外時，
[0179]8^1,71)=0
[0180]在上述公式1中，1:表示閾值，I “1，71)表示第1個關(guān)注點的亮度值，I ，71’ )表示第1個參照點的亮度值。根據(jù)上述公式1，在關(guān)注點的亮度值比在參照點？1*1加上閾值1:所得的亮度值高的情況下，該關(guān)注點？￡11的屬性8“1，7:0為“1”。另一方面，在關(guān)注點的亮度值比參照點減去閾值I所得的亮度值低的情況下，該關(guān)注點的屬性8“1，71)為“-1”。在關(guān)注點的亮度值和參照點的亮度值是除此以外的關(guān)系的情況下，關(guān)注點？曰1的屬性“XI，71)為“0”。該閾值1:既可以為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的值，也可以由第二 831控制部65設(shè)定。
[0181]接著，邊沿線檢測部713基于下述公式2，根據(jù)沿著關(guān)注線匕的屬性8的連續(xù)性 71)，判定關(guān)注線匕是否是邊沿線。
[0182][公式幻
[0183]在8 “1，71) = 8 “1+1，71+1)時(并且除了 0 = 0 以外)，
[0184]0 “1，71) = 1
[0185]在上述以外時，
[0186]0 “1，71) = 0
[0187]在關(guān)注點？￡11的屬性“XI，丫丨)和相鄰的關(guān)注點？4+1的屬性8 “1—1，71+1)相同的情況下，連續(xù)性￠(11,71)為“1”。在關(guān)注點？的屬性8“1，7:0和相鄰的關(guān)注點？4+1的屬性4x1+1，71+1)不相同的情況下，連續(xù)性4x1，71)為“0”。
[0188]接著，邊沿線檢測部713針對關(guān)注線匕上的全部關(guān)注點的連續(xù)性。求出總和。邊沿線檢測部713通過將求出的連續(xù)性。的總和除以關(guān)注點的個數(shù)~來對連續(xù)性0進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。邊沿線檢測部713在標(biāo)準(zhǔn)化后的值超過閾值0的情況下，將關(guān)注線匕判斷為邊沿線。此外，閾值9是預(yù)先通過實驗等設(shè)定的值。通過第二 831控制部65設(shè)定閾值0。
[0189]即，邊沿線檢測部713根據(jù)下述公式3判斷關(guān)注線匕是否是邊沿線。然后，邊沿線檢測部713針對在檢測區(qū)域八3上描繪出的全部關(guān)注線匕判斷是否是邊沿線。
[0190][公式3]
[0191]I； 0 (^1, 71) ^
[0192](第二立體物檢測部714)
[0193]圖22的第二立體物檢測部714根據(jù)通過邊沿線檢測部713檢測出的邊沿線的量檢測立體物。如上述那樣，控制部7檢測實際空間中在鉛垂方向上延伸的邊沿線。檢測出在鉛垂方向上延伸的許多邊沿線就是在檢測區(qū)域八3、八4中存在立體物的可能性高。因此，第二立體物檢測部714根據(jù)通過邊沿線檢測部713檢測出的邊沿線的量檢測立體物。進(jìn)而，第二立體物檢測部714在檢測立體物之前，判定通過邊沿線檢測部713檢測出的邊沿線是否正確。第二立體物檢測部714判定邊沿線上的俯視圖像的沿著邊沿線的亮度變化是否大于預(yù)定的閾值。在邊沿線上的俯視圖像的亮度變化大于閾值的情況下，判斷為由于誤判定而檢測出該邊沿線。另一方面，在邊沿線上的俯視圖像的亮度變化不大于閾值的情況下，判定為該邊沿線是正確的。此外，該閾值是通過實驗等預(yù)先設(shè)定的值。
[0194]圖26是表示邊沿線的亮度分布的圖，圖26(幻表示在檢測區(qū)域八3中存在作為立體物的其他車輛1的情況下的邊沿線和亮度分布，圖26(6)表示在檢測區(qū)域八3中不存在立體物的情況下的邊沿線和亮度分布。
[0195]如圖26⑷所示，假設(shè)判斷為在俯視圖像中設(shè)定在其他車輛XX的輪胎橡膠部分的關(guān)注線匕是邊沿線。在該情況下，關(guān)注線匕上的俯視圖像的亮度變化平緩。這是通過將由攝像機1攝像所得的圖像被視點變換為俯視圖像，其他車輛XX的輪胎在俯視圖像內(nèi)拉長的情況。另一方面，如圖26(6)所示，假設(shè)誤判定為俯視圖像中設(shè)定在描繪于路面上的“50”這樣的白色文字部分的關(guān)注線匕是邊沿線。在該情況下，關(guān)注線匕上的俯視圖像的亮度變化的起伏大。這是因為在邊沿線上白色文字中的亮度高的部分和路面等亮度低的部分混合在一起。
[0196]第二立體物檢測部714根據(jù)以上那樣的關(guān)注線匕上的亮度分布的區(qū)別，判定邊沿線是否是由于錯誤判定而檢測出的。第二立體物檢測部714在沿著邊沿線的亮度變化比預(yù)定的閾值大的情況下，判定為由于誤判定而檢測出該邊沿線。然后，在立體物的檢測時不使用該邊沿線。由此，抑制將路面上的“50”這樣的白色文字、路邊的雜草等判定為邊沿線而導(dǎo)致立體物的檢測精度降低的情況。
[0197]具體地說，第二立體物檢測部714根據(jù)下述公式4、5的任意一個計算邊沿線的亮度變化。該邊沿線的亮度變化相當(dāng)于實際空間中的鉛垂方向的評價值。下述公式4根據(jù)關(guān)注線匕上的第1個亮度值I “1，71)和相鄰的第1+1個亮度值I “1+1，^1+1)之間的差分的平方的合計值來評價亮度分布。下述公式5根據(jù)關(guān)注線匕上的第1個亮度值I “1，7:0和相鄰的第1+1個亮度值I “1+1，71+1)之間的差分的絕對值的合計值來評價亮度分布。
[0198][公式4]
[0199]相當(dāng)鉛垂方向的評價值=271)-1(^1+1, 71+1)}2]
[0200]〔公式5]
[0201]相當(dāng)鉛垂方向的評價值=2 11(^1,71)-1(^1+1,71+1)
[0202]此外，并不限于公式5，也可以如下述公式6那樣，使用閾值七2對相鄰的亮度值的屬性6進(jìn)行二值化，針對全部關(guān)注點計算該二值化后的屬性6的總和。
[0203]〔公式6]
[0204]相當(dāng)鉛垂方向的評價值=“1，丫土)
[0205]其中，在11〈XI，71)-1 “1十1，71+1) | ?12 時，
[0206]
[0207]在上述以外時，
[0208]1^1,71)=0
[0209]在關(guān)注點的亮度值和參照點的亮度值之間的亮度差的絕對值大于閾值七2的情況下，該關(guān)注點化“1，71)的屬性4x1，71)為“1”。在是除此以外的關(guān)系的情況下，關(guān)注點？￡11的屬性13“1，71)為“0”。為了判定關(guān)注線匕不在相同的立體物上，而通過實驗等預(yù)先設(shè)定了該閾值〖2。然后，第二立體物檢測部714計算與關(guān)注線匕上的全部關(guān)注點
相關(guān)的屬性6的總和，求出相當(dāng)鉛垂方向的評價值，判定邊沿線是否正確。
[0210](第二車輛檢測部71)
[0211]圖27和圖28是與控制部7執(zhí)行的第二車輛檢測部71有關(guān)的流程圖。此外，在圖27和圖28中，為了方便而說明以檢測區(qū)域八3為對象的處理，但對于檢測區(qū)域八4也執(zhí)行同樣的處理。
[0212]在步驟3600中，根據(jù)圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息，視點變換部411生成俯視圖像數(shù)據(jù)。
[0213]在步驟3601中，亮度差計算部712在檢測區(qū)域八3上設(shè)定關(guān)注線匕。這時，亮度差計算部712將與實際空間中在鉛垂方向上延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為關(guān)注線匕。
[0214]在步驟3602中，亮度差計算部712在檢測區(qū)域八3上設(shè)定參照線匕。這時，亮度差計算部712將與實際空間中在鉛垂方向上延伸的線段相當(dāng)，并且在實際空間中與關(guān)注線匕離開預(yù)定距離的線設(shè)定為參照線匕。
[0215]在步驟3603中，亮度差計算部712在關(guān)注線匕上設(shè)定多個關(guān)注點？3。這時，亮度差計算部712設(shè)定在邊沿線檢測部713的邊沿檢測時不成為問題的程度的個數(shù)的關(guān)注點
？80
[0216]在步驟3604中，亮度差計算部712設(shè)定參照點使得在實際空間中關(guān)注點和參照點為大致相同的高度。由此，關(guān)注點和參照點排列在大致等級方向上，容易檢測出在實際空間上在鉛垂方向上延伸的邊沿線。
[0217]在步驟3605中，亮度差計算部712計算在實際空間上高度相同的關(guān)注點和參照點之間的亮度差。
[0218]在步驟3606中，邊沿線檢測部713依照上述公式1，計算各關(guān)注點的屬性8。
[0219]在步驟3607中，邊沿線檢測部713依照上述公式2，計算各關(guān)注點的屬性8的連續(xù)性
[0220]在步驟3608中，邊沿線檢測部713依照上述公式3，判定對連續(xù)性0的總和進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化所得的值是否大于閾值9。在邊沿線檢測部713判斷為標(biāo)準(zhǔn)化后的值大于閾值0的情況下(3608:是)，前進(jìn)到步驟3609的處理。在步驟3609中，邊沿線檢測部713將該關(guān)注線匕檢測為邊沿線，使處理前進(jìn)到步驟3610。在邊沿線檢測部713判斷為標(biāo)準(zhǔn)化后的值不大于閾值9的情況下(3608:否)，不將該關(guān)注線匕檢測為邊沿線而使處理前進(jìn)到步驟3610?？梢酝ㄟ^第二 831控制部65設(shè)定該閾值0。
[0221]在步驟3610中，第二車輛檢測部71判斷是否針對能夠在檢測區(qū)域八3上設(shè)定的全部關(guān)注線匕執(zhí)行了上述步驟3601?步驟3609的處理。第二車輛檢測部71在判斷為沒有對全部的關(guān)注線匕進(jìn)行了上述處理的情況下(3610:否)，使處理前進(jìn)到步驟3601，新設(shè)定關(guān)注線匕而重復(fù)進(jìn)行到步驟3610為止的處理。另一方面，第二車輛檢測部71在判斷為對全部的關(guān)注線匕進(jìn)行了上述處理的情況下(3610:是)，使處理前進(jìn)到圖28的步驟3611。
[0222]在圖28的步驟3611中，第二立體物檢測部714針對在圖27的步驟3609中檢測出的各邊沿線，依照上述公式4、5、6的任意一個公式，計算沿著該邊沿線的亮度變化。
[0223]在步驟3612中，第二立體物檢測部714排除在步驟3611中計算出的邊沿線中的亮度變化大于預(yù)定的閾值的邊沿線。即，將亮度變化大的邊沿線判定為不是正確的邊沿線，在立體物的檢測時不使用邊沿線。這是為了如上述那樣抑制將包含在檢測區(qū)域八3中的路面上的文字、路邊的雜草等檢測為邊沿線的情況。因此，預(yù)定的閾值為預(yù)先通過實驗等求出的根據(jù)由于路面上的文字、路邊的雜草等產(chǎn)生的亮度變化而設(shè)定的值。
[0224]在步驟3613中，第二立體物檢測部714判斷邊沿線的量是否為第二閾值0以上。此外，該第二閾值0既可以預(yù)先通過實驗等求出而設(shè)定，也可以由第二 831控制部65設(shè)定。例如，第二 831控制部65在將四輪車設(shè)定為檢測對象的立體物的情況下，預(yù)先通過實驗等根據(jù)在檢測區(qū)域八3內(nèi)出現(xiàn)的四輪車的邊沿線的個數(shù)，設(shè)定該第二閾值0。第二立體物檢測部714在判定為邊沿線的量為第二閾值0以上的情況下(3613:是)，使處理前進(jìn)到步驟3614。另一方面，第二立體物檢測部714在判定為邊沿線的量不為第二閾值0以上的情況下(3613:否)，判斷為在檢測區(qū)域八3內(nèi)不存在立體物，結(jié)束圖28的處理。在步驟3614中，第二立體物檢測部714檢測出在檢測區(qū)域八3內(nèi)存在立體物，結(jié)束圖28的處理。對于檢測出的立體物，既可以判斷為是在本車輛V行駛的車道的相鄰的相鄰車道上行駛的其他車輛I也可以考慮到本車輛V相對于檢測出的立體物的相對速度來判斷是否是在相鄰車道上行駛的其他車輛乂父。
[0225](第二太陽判定部64)
[0226]向圖22的第二太陽判定部64輸入由圖像取得部31取得的攝影圖像的圖像信息。第二太陽判定部64從攝影圖像中檢測因路面反射的太陽光造成的高亮度區(qū)域，根據(jù)該檢測范圍推定太陽的位置，判定太陽光是否入射到攝影區(qū)域內(nèi)。
[0227]圖29是與第二太陽判定部64有關(guān)的流程圖。在步驟3700中，控制部7從自圖像取得部31輸入的攝影圖像中提取高亮度(例如亮度為256灰度等級中的190以上)的像素。在步驟3701中，控制部7提取在步驟3700中提取出的像素連結(jié)起來的像素塊(圖像區(qū)域)中的預(yù)定像素數(shù)以上的圖像區(qū)域。
[0228]在步驟3702中，控制部7計算在步驟3701中提取出的圖像區(qū)域的重心。在步驟8703中，控制部7判定在步驟3702中計算出的重心中的至少一個是否存在于反射日光區(qū)域的范圍內(nèi)?？刂撇?在步驟3703進(jìn)行了肯定判定時使處理前進(jìn)到步驟3704，在步驟3703進(jìn)行了否定判定時使處理前進(jìn)到步驟3705。
[0229]在步驟3704中，控制部7根據(jù)在步驟3702中計算出的重心在反射日光區(qū)域的范圍內(nèi)的高亮度區(qū)域的重心的位置，計算太陽的位置。
[0230]使用圖30說明太陽的位置的計算方法。在圖30中，圖示出包含高亮度區(qū)域81的攝影圖像80。在攝影圖像80中，用虛線圖示出規(guī)定反射日光區(qū)域的上限線82和下限線83。對于圖30的高亮度區(qū)域81，其重心84存在于反射日光區(qū)域的內(nèi)側(cè)?？刂撇?根據(jù)將該重心84和攝影圖像80的下邊中央85連接起來的線段86的方向計算太陽的方位。另外，根據(jù)攝影圖像80的上下方向的重心84的位置，計算太陽的高度。
[0231]在重心84位于反射日光區(qū)域時，以太陽的位置87為中心的太陽范圍88至少其一部分與攝影圖像80重疊。即，來自位置87的太陽的太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域。此夕卜，重心84在攝影圖像80的上下方向上的位置越是位于攝影圖像80的上側(cè)，計算出的太陽的高度越低。
[0232]在圖29的步驟3705中，控制部7判斷為太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域。在步驟3706中，控制部7判斷為太陽光不入射到攝像機1的攝影區(qū)域。即，判斷為太陽范圍與攝影圖像不重疊。
[0233](第二8邠控制部邸)
[0234]圖22的第二 831控制部65根據(jù)從圖像取得部31輸入的攝像圖像、白濁檢測部33的檢測結(jié)果、第二太陽判定部64的判定結(jié)果通過設(shè)定閾值0，由此控制第二 831部62。
[0235]圖31是第二 831控制部65的流程圖。在步驟3800中，控制部7取得第二太陽判定部64的判定結(jié)果。即，取得與圖29的步驟3705或步驟3706的判斷有關(guān)的信息。在步驟3801中，控制部7取得白濁檢測部33的檢測結(jié)果。即，從白濁檢測部33取得與圖14的步驟3306或步驟3307的判斷有關(guān)的信息。
[0236]在步驟3802中，控制部7判定在步驟3800和步驟3801中取得的信息是否連續(xù)預(yù)定時間以上地相同?？刂撇?在步驟3802進(jìn)行了肯定判定的情況下使圖31的處理前進(jìn)到步驟3803，在步驟3802進(jìn)行了否定判定的情況下使圖31的處理前進(jìn)到步驟3800。
[0237]在步驟3803中，控制部7根據(jù)圖32的表，設(shè)定第二 831部62的閾值9，然后使圖31的處理前進(jìn)到步驟3800。
[0238]圖32是與第二 831控制部65設(shè)定的閾值0有關(guān)的設(shè)定值表的一個例子?？梢詫D32的設(shè)定值表作為查找表存儲在存儲部6中。在該情況下，831控制部35根據(jù)白濁檢測部33的檢測結(jié)果、第二太陽判定部64的判定結(jié)果，參照存儲在存儲部6中的查找表設(shè)定閾值9。
[0239]第二太陽判定部64根據(jù)路面反射的高亮度區(qū)域推定太陽的位置，因此前提是有路面反射。因此，在圖32中省略了路面反射的參數(shù)。另外，在圖32中，對閾值0進(jìn)行了等級標(biāo)記。對于不是等級標(biāo)記的實際的閾值9的設(shè)定值，等級越大則設(shè)定越大的值，等級10為最大。在車載用車輛識別裝置200的設(shè)計階段，預(yù)先決定與各等級相當(dāng)?shù)拈撝?的設(shè)定值。此外，圖32只不過是一個例子，最大的等級也可以不是等級10。
[0240]第二 831控制部65在圖32的1 12的狀況下，將閾值9設(shè)定為等級10(最大等級)。在太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域的情況下，攝像機1的攝影圖像整體的對比度降低。另外，在攝像機1的攝影鏡頭發(fā)生白濁時，攝像機1的攝影圖像整體的對比度進(jìn)一步降低。由此，第二 831部62中的其他車輛等的檢測精度有可能惡化。第二 831控制部65通過抑制這樣的狀況下的第二 831部62的報告，來抑制其他車輛的誤檢測，不使圖像識別處理的精度降低。
[0241]另外，第二 831控制部65在如.10的狀況下，將閾值9設(shè)定得比價).9的狀況低。同樣，在如.11的狀況下，也將閾值0設(shè)定得比如.9的狀況低。這樣在攝像機1的攝影圖像整體的對比度降低的主要原因只是直射日光和攝影鏡頭的白濁的任意一方的情況下，第二 831控制部65通過將閾值0設(shè)定得低，來提高其他車輛的檢測靈敏度，與因?qū)Ρ榷鹊慕档驮斐傻牟罘植ㄐ蔚姆逯档慕档蛯?yīng)，設(shè)定為高精度地進(jìn)行其他車輛的檢測。
[0242](白濁檢測部33的補充)
[0243]將第二立體物檢測部714設(shè)定的檢測區(qū)域八3和八4設(shè)定在與第一實施方式的立體物檢測部413設(shè)定的檢測區(qū)域八1和八2實質(zhì)上相同的位置。因此，白濁檢測部33檢測出至少與檢測區(qū)域八1或八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁的情況和檢測出至少與檢測區(qū)域八3或八4對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁的情況實質(zhì)上相同。即，白濁檢測部33能夠檢測出至少與檢測區(qū)域八3或八4對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁的情況。
[0244](報告控制部42的補充)
[0245]報告控制部42在第二實施方式中也進(jìn)行圖20所示的流程圖的處理。第二實施方式的報告控制部42在進(jìn)行圖20的步驟31000的處理的情況下，判定閾值0是否被設(shè)定為等級10 (最大值)，由此判定是否通過第二 831控制部65抑制了 831
[0246]根據(jù)以上說明的第二實施方式，起到以下的作用效果。
[0247]車載用車輛識別裝置200的控制部7具備圖像取得部31、第二太陽判定部64、白濁檢測部33、第二車輛檢測部71、第二 831控制部65。
[0248]圖像取得部31取得攝像機1攝影車輛外而輸出的攝影圖像。
[0249]第二太陽判定部64根據(jù)高亮度區(qū)域81的重心的位置，至少計算太陽的高度(圖29的步驟3704),判定高亮度區(qū)域81的重心84的位置是否存在于反射日光區(qū)域中。通過上限線82和下限線83預(yù)定反射日光區(qū)域，在重心84位于下限線83以上時，表示太陽的高度為預(yù)定高度以下。
[0250]白濁檢測部33檢測攝像機1的攝影鏡頭的鏡頭表面中的至少與檢測區(qū)域八3和八4對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁的情況(白濁檢測部33的補充)。
[0251]第二車輛檢測部71從與檢測區(qū)域八3和八4對應(yīng)的攝影圖像的圖像區(qū)域中檢測其他車輛(圖28的步驟3614)。
[0252]第二 831控制部65在通過白濁檢測部33檢測出至少與檢測區(qū)域八3和八4對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白池的情況下，在第二太陽判定部64判定為太陽的高度為預(yù)定高度以下的情況下，至少將閾值9調(diào)整為最大等級，由此抑制第二車輛檢測部71對其他車輛的檢測(圖31的步驟3803、圖32的^0.12)。
[0253]由此，在車載用車輛識別裝置200中，在太陽光入射到攝影圖像的情況下，圖像識別處理的精度也不降低。
[0254]可以如以下這樣變形地執(zhí)行以上說明的實施方式。
[0255](變形例子1)實施方式的組合
[0256]也可以在控制部2和7中具備831部32和第二 831部62的雙方。在該情況下，例如在立體物檢測部413和第二立體物檢測部714的雙方檢測出其他車輛爪的情況下設(shè)為檢測出其他車輛XX即可。另外，這時，在該控制部中，既可以具備831控制部35和第二881控制部65的雙方，也可以使用831控制部35和第二 831控制部65的任意一方設(shè)定第一閾值0和閾值9的雙方。在831控制部35設(shè)定閾值0的情況下，將圖17的第一閾值3的設(shè)定等級讀為閾值9的設(shè)定等級即可。同樣，在第二 831控制部65設(shè)定第一閾值0的情況下，將圖32的閾值0的設(shè)定等級讀為第一閾值0的設(shè)定等級即可。
[0257]控制部2也可以具備第二 831部62來代替831部32。在該情況下，控制部2具備第二太陽判定部64來代替太陽判定部34，831控制部35設(shè)定閾值0來代替第一閾值0。在831控制部35設(shè)定閾值0的情況下，將圖17的第一閾值0的設(shè)定等級讀為閾值0的設(shè)定等級即可。
[0258]控制部7也可以具備831部32來代替第二 831部62。在該情況下，控制部7也可以具備太陽判定部34來代替第二太陽判定部64，第二 831控制部65設(shè)定第一閾值0來代替閾值9。在第二 831控制部65設(shè)定第一閾值0的情況下，將圖32的閾值0的設(shè)定等級讀為第一閾值^的設(shè)定等級即可。
[0259]831控制部35和第二 831控制部65也可以設(shè)定第一閾值￠(、閾值0以外的閾值。例如，可以設(shè)定圖28的步驟3613的第二閾值0。另外，也可以設(shè)定白濁檢測部33的閾值
21、2 2、2 3。在831控制部35設(shè)定第一閾值￠(以外的閾值的情況下，將圖17的第一閾值0的設(shè)定等級讀為該閾值的設(shè)定等級即可。同樣，在第二 831控制部65設(shè)定閾值0以外的閾值的情況下，將圖32的閾值0的設(shè)定等級讀為該閾值的設(shè)定等級即可。
[0260]控制部2和7也可以具備太陽判定部34和第二太陽判定部64的雙方。
[0261]除此以外，只要不損害發(fā)明的特征，也可以任意地組合第一實施方式的結(jié)構(gòu)和第二實施方式的結(jié)構(gòu)來執(zhí)行。
[0262](變形例子2)基于白濁程度的閾值變化
[0263]在上述實施方式中，白濁檢測部33根據(jù)是否檢測出白濁來改變閾值，但也可以對攝像機1的攝影鏡頭的白濁程度進(jìn)行數(shù)值化，根據(jù)表示該白濁程度的數(shù)值改變閾值。例如，可以根據(jù)直方圖1II的平均值21、直方圖取的平均值￡2、直方圖的平均值￡3計算白濁程度。
[0264]圖33是表示太陽判定部34判斷為太陽光入射到攝像機1的攝影區(qū)域的情況下的白濁程度和閾值之間的關(guān)系的概要圖。圖33的縱軸表示第一閾值0等閾值的等級，橫軸表示白濁程度。在白濁程度是02時，攝像機1的攝影鏡頭未發(fā)生白濁。在白濁程度為以上時，成為圖17的價).8的狀況，通過831控制部35等將閾值設(shè)定為最大等級。在白濁程度為03以上XI以下時，將閾值設(shè)定得比白濁程度為02時和白濁程度為時都低。由此，在白濁判定部33判定為至少與檢測區(qū)域八1或八2對應(yīng)的鏡頭表面發(fā)生白濁之前，能夠試著保持其他車輛冗的檢測精度。
[0265](變形例子3)與太陽范圍有關(guān)的白濁檢測
[0266]831控制部35也可以在太陽范圍發(fā)生白濁時，將閾值設(shè)定為更高等級。同樣，第二831控制部65也可以在太陽范圍發(fā)生白濁時，將閾值設(shè)定為更高等級。根據(jù)太陽范圍內(nèi)的亮度梯度判定太陽范圍是發(fā)生白濁即可。透過攝像機1的攝影鏡頭的鏡頭表面中發(fā)生白濁的部分的光通過成為白濁的原因的附著物而擴散，因此與白濁部位對應(yīng)的每個像素的亮度的差減小，亮度梯度減小。831控制部35和第二 831控制部65在亮度梯度為預(yù)定值以下時判定為太陽范圍發(fā)生白濁即可。
[0267]以上說明的實施方式、變形例子只不過是示例，只要不損害發(fā)明的特征，則本發(fā)明并不限于這些內(nèi)容。另外，只要不損害發(fā)明的特征，則也可以組合以上說明的實施方式、變形例子來執(zhí)行。
[0268]將以下的優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)申請的公開內(nèi)容作為引用文獻(xiàn)組入于此。
[0269]日本專利申請2012年第167602號(2012年7月27日申請)
[0270]附圖標(biāo)記說明
[0271]1:攝像機；2:控制部；3:警報輸出部；4:動作狀態(tài)報告部；5:外部裝置控制部；6:存儲部；7:控制部；31:圖像取得部；32:83胃部；33:白濁檢測部；34:太陽判定部；35:831控制部；41:車輛檢測部；42:報告控制部；51:白濁檢測區(qū)域；52:白濁檢測區(qū)域；53:白濁檢測區(qū)域；62:第二 831部；64:第二太陽判定部；65:第二 831控制部；71:第二車輛檢測部；81:高亮度區(qū)域；82:上限線；83:下限線；84:重心；88:太陽范圍；100:車載用車輛識別裝置；200:車載用車輛識別裝置；411:視點變換部；412:對位部；413:立體物檢測部；712:亮度差計算部；713:邊沿線檢測部；714:第二立體物檢測部。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，具備: 圖像取得部，其取得攝像機攝影車輛外而輸出的攝影圖像； 太陽判定部，其計算至少包含太陽的高度的太陽的位置，判定上述太陽的高度為預(yù)定高度以下； 白濁檢測部，其檢測上述攝像機的鏡頭表面發(fā)生了白濁； 車輛檢測部，其根據(jù)上述攝影圖像的第一圖像區(qū)域的圖像信息，檢測與上述車輛不同的其他車輛； 控制部，其在通過上述白濁檢測部檢測出至少上述第一圖像區(qū)域發(fā)生了白濁的情況下，在上述太陽判定部判定為上述太陽的高度為上述預(yù)定高度以下時，抑制上述車輛檢測部對上述其他車輛的檢測。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述車輛檢測部具有與上述其他車輛的檢測靈敏度有關(guān)的預(yù)定的閾值， 上述控制部在上述鏡頭表面中的與以上述太陽的位置為中心的圖像范圍對應(yīng)的范圍發(fā)生了白濁時，與上述鏡頭表面的該范圍沒有發(fā)生白濁時相比，通過變更上升閾值來抑制上述其他車輛的檢測靈敏度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述太陽判定部根據(jù)日期時間、上述車輛所位于的瑋度和經(jīng)度、上述車輛的方向來計算上述太陽的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述太陽判定部通過對上述攝影圖像進(jìn)行圖像處理來計算上述太陽的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述攝像機至少攝影上述車輛外的路面， 上述太陽判定部從上述攝影圖像中提取因路面反射造成的高亮度區(qū)域，根據(jù)上述高亮度區(qū)域的重心的位置來計算上述太陽的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述控制部根據(jù)以上述太陽的位置為中心的圖像范圍的亮度梯度，檢測上述鏡頭表面中與該圖像范圍對應(yīng)的范圍發(fā)生了白濁。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在上述攝影圖像中設(shè)定白濁檢測區(qū)域， 上述白濁檢測部針對上述白濁檢測區(qū)域計算邊緣強度的直方圖，根據(jù)使用上述直方圖計算的上述邊緣強度的平均值，檢測上述攝像機鏡頭發(fā)生了白濁的區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述攝像機至少攝影上述車輛外的路面， 在設(shè)置在上述路面上的白線的消失點的近旁設(shè)定多個上述白濁檢測區(qū)域， 上述白濁檢測部針對各個上述白濁檢測區(qū)域計算邊緣強度的直方圖，根據(jù)使用各個上述直方圖計算的上述邊緣強度的平均值，檢測上述攝像機鏡頭發(fā)生了白濁的區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述攝像機至少攝影上述車輛外的路面， 在上述白濁檢測區(qū)域中包含在設(shè)置于上述路面上的白線的消失點的近旁即上述攝影圖像的中央的上側(cè)的位置設(shè)定的第一白濁檢測區(qū)域、以比上述第一白濁檢測區(qū)域向下方擴展的方式設(shè)定在上述消失點的近旁的第二白濁檢測區(qū)域， 上述白濁檢測部在白天使用上述第一白濁檢測區(qū)域檢測上述攝像機鏡頭發(fā)生白濁的區(qū)域，在夜間使用上述第二白濁檢測區(qū)域檢測上述攝像機鏡頭發(fā)生白濁的區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求1?9的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 還具備:報告控制部，其使預(yù)定的報告部報告上述控制部抑制了上述車輛檢測部對上述其他車輛的檢測。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述白濁檢測部在上述攝像機的鏡頭表面的白濁程度超過第一白濁程度時，檢測上述攝像機的鏡頭表面 發(fā)生了白濁， 上述車輛檢測部在上述攝像機的鏡頭表面沒有發(fā)生白濁的第二白濁程度時將上述閾值設(shè)定為第一閾值，在上述攝像機的鏡頭表面的白濁程度超過了上述第一白濁程度時將上述閾值設(shè)定為比上述第一閾值大的第二閾值，在上述第二白濁程度和上述第一白濁程度之間設(shè)置將上述閾值設(shè)定為比上述第一閾值和上述第二閾值的任意一個都小的第三閾值的第三白濁程度。
【文檔編號】G08G1/16GK104508723SQ201380039597
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2013年7月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月27日
【發(fā)明者】清原將裕, 中村克行, 竹村雅幸, 入江耕太, 早川泰久, 深田修 申請人:歌樂株式會社, 日產(chǎn)自動車株式會社