圖像處理裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基于對本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行攝像所得到的攝像圖像來檢測作為拍攝對象而拍攝到的行車線的圖像處理裝置的技術(shù)領(lǐng)域。
[0002]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0003]專利文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本專利第4365350號公報
【背景技術(shù)】
[0005]例如，在識別車外環(huán)境的車輛系統(tǒng)中，具有基于通過一對攝像機(jī)對本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行立體攝像所得的攝像圖像，對拍攝對象進(jìn)行識別的技術(shù)。并且，像這樣的對在本車輛的行進(jìn)方向上存在的拍攝對象進(jìn)行識別的系統(tǒng)中，具有生成拍攝對象的三維位置信息(在實(shí)際空間上的位置信息)的系統(tǒng)，該三維位置信息也包括到拍攝對象為止的距離信息。具體來說，是通過上述的立體攝像而得到視點(diǎn)不同的攝像圖像，并基于這些攝像圖像計(jì)算拍攝對象的視差，再基于該視差生成拍攝對象的三維位置信息的系統(tǒng)。
[0006]并且，作為對車外環(huán)境的識別，具有檢測形成于路面的白線等的行車線，并基于行車線的三維模型來進(jìn)行在行進(jìn)方向上存在的轉(zhuǎn)彎的檢測和/或路面的坡度的檢測等的系統(tǒng)。
[0007]行車線的檢測通常利用路面與白線的亮度差較大的事實(shí)，基于亮度圖像而進(jìn)行。
[0008]應(yīng)予說明，此處的“行車線”是指相對于路面通過涂飾等而形成的表示行駛車道的邊界的線。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]技術(shù)問題
[0010]然而，作為行車線，還存在白色的行車線以外的例如橙色行車線(黃色行車線)等的彩色的行車線。由于彩色的行車線相對于白色的行車線亮度低，例如，當(dāng)在亮度比較高的混凝土地面的道路上行駛時等，根據(jù)行駛狀況，可能會出現(xiàn)無法充分地得到路面和行車線的亮度差，或者行車線的亮度比路面亮度低，無法檢測到行車線的情況。
[0011]為了穩(wěn)定地檢測彩色行車線，基于色差圖像進(jìn)行檢測的方法是有效的。例如，針對橙色行車線，基于V圖像(R-G)或U圖像(B-G)進(jìn)行檢測是有效的。
[0012]但是，基于色差圖像的檢測雖然能夠提高針對彩色行車線的檢測精度，但由于對于白色行車線的檢測精度比基于亮度圖像進(jìn)行檢測的情況降低了，因此為了恰當(dāng)?shù)貦z測白色行車線和彩色行車線這兩種行車線，考慮針對共用的圖像部分執(zhí)行基于亮度圖像的檢測和基于色差圖像的檢測這兩種檢測。
[0013]但是，對共用的圖像部分進(jìn)行兩種行車線檢測會導(dǎo)致處理負(fù)擔(dān)的增大，所以不優(yōu)選。
[0014]并且，一般而言，彩色行車線的出現(xiàn)概率相對于白色行車線要低，因此經(jīng)常在進(jìn)行基于亮度圖像的行車線檢測的同時進(jìn)行基于色差圖像的行車線檢測也同樣會增大處理負(fù)擔(dān)，所以不優(yōu)選。
[0015]因此，本發(fā)明克服上述問題點(diǎn)，其目的在于降低處理負(fù)擔(dān)，并能夠恰當(dāng)?shù)貦z測白色行車線和彩色行車線這兩種行車線。
[0016]技術(shù)方案
[0017]第一，本發(fā)明的圖像處理裝置具備:攝像部，對本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行攝像而得到作為彩色圖像的攝像圖像；和行車線檢測部，基于由上述攝像部得到的攝像圖像來檢測作為拍攝對象而拍攝到的行車線，其中，上述行車線檢測部作為以針對上述攝像圖像而設(shè)定的行車線搜索范圍為對象的行車線檢測處理，能夠執(zhí)行對行車線搜索范圍內(nèi)的半數(shù)以上的行基于亮度圖像進(jìn)行行車線部分的檢測，并且對其余的行基于色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的根據(jù)第一模式的行車線檢測處理；和在比上述第一模式時多的行基于上述色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的根據(jù)第二模式的行車線檢測處理，并且根據(jù)在基于上述色差圖像進(jìn)行了行車線部分的檢測的行中檢測出的行車線部分在預(yù)定寬度以上的行的數(shù)量，來執(zhí)行第一模式和第二模式之間的模式轉(zhuǎn)換判斷，并且基于判斷結(jié)果的模式進(jìn)行轉(zhuǎn)換控制的模式轉(zhuǎn)換控制處理。
[0018]在第一模式中，主要通過基于亮度圖像進(jìn)行檢測，從而能夠檢測白色行車線的行車線部分，并且通過同時基于色差圖像進(jìn)行檢測，從而能夠確定彩色行車線的行車線部分的有無。當(dāng)出現(xiàn)彩色行車線時，通過根據(jù)模式轉(zhuǎn)換控制處理從第一模式向第二模式進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換而使基于色差圖像進(jìn)行檢測的行增多，從而能夠恰當(dāng)?shù)貦z測彩色行車線。
[0019]由此，當(dāng)能夠恰當(dāng)?shù)貦z測白色行車線和彩色行車線這兩種行車線時，針對同一行則不必同時進(jìn)行基于亮度圖像的檢測和基于色差圖像的檢測這兩種檢測。
[0020]第二，在上述本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為上述行車線搜索范圍在上述攝像圖像內(nèi)左右分開設(shè)定為兩處，上述行車線檢測部按照每個上述行車線搜索范圍執(zhí)行上述模式轉(zhuǎn)換控制處理。
[0021]由此，能夠應(yīng)對彩色行車線在行進(jìn)方向的右側(cè)存在的情況以及在左側(cè)存在的情況這兩種情況。
[0022]第三，在上述本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為在上述第一模式時基于上述色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的行的間隔設(shè)定為相當(dāng)于實(shí)際空間上的固定距離間隔的間隔。
[0023]由此，例如與設(shè)定為在圖像空間上的固定間隔的情況相比，彩色行車線的采樣間隔更恰當(dāng)。
[0024]第四，在本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為在上述第二模式時，基于上述亮度圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的行和基于上述色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的行每隔一行相互交替配置。
[0025]由此，在同一行車線搜索范圍內(nèi)存在白色行車線和彩色行車線這兩種行車線時，能夠恰當(dāng)?shù)貦z測這兩種行車線。
[0026]第五，在上述本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為上述攝像部對本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行立體攝像而得到一對攝像圖像，上述圖像處理裝置還具備視差計(jì)算部，基于由上述攝像部得到的上述一對攝像圖像來計(jì)算拍攝對象的視差，上述行車線檢測部根據(jù)基于上述色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的行中檢測出行車線部分在預(yù)定寬度以上并且檢測出的行車線部分的視差的值在預(yù)定范圍內(nèi)的行的數(shù)量，來進(jìn)行上述模式轉(zhuǎn)換控制處理中的上述模式轉(zhuǎn)換判斷。
[0027]檢測到的行車線部分的視差的值在預(yù)定范圍內(nèi)是指，推測該行車線部分也被拍攝到進(jìn)行立體攝像而拍攝的其他的攝像圖像(未用于行車線部分的檢測的一側(cè)的圖像)中。因此，如果如上所述那樣的，將視差的值在預(yù)定范圍內(nèi)的條件作為模式轉(zhuǎn)換判斷的條件來施行，則能夠?qū)崿F(xiàn)防止例如由于僅在一側(cè)的攝像機(jī)上附著有灰塵等而反應(yīng)為對行車線部分的誤檢測，進(jìn)而導(dǎo)致由模式轉(zhuǎn)換判斷得到肯定結(jié)果。
[0028]第六，在上述本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為上述行車線檢測部作為上述模式轉(zhuǎn)移控制處理，按每幀進(jìn)行上述模式轉(zhuǎn)換判斷，從上述第一模式向上述第二模式的轉(zhuǎn)換控制是根據(jù)在由上述模式轉(zhuǎn)換判斷而得到了確定轉(zhuǎn)換的判斷結(jié)果而進(jìn)行的，從上述第二模式向上述第一模式的轉(zhuǎn)換控制是根據(jù)當(dāng)由上述模式轉(zhuǎn)換判斷得到的確定轉(zhuǎn)換的判斷結(jié)果的次數(shù)達(dá)到了預(yù)定次數(shù)而進(jìn)行的。
[0029]由此，在轉(zhuǎn)換至第二模式后，不會立即返回至第一模式。
[0030]第七，在上述本發(fā)明的圖像處理裝置中，優(yōu)選為上述行車線檢測部根據(jù)基于上述色差圖像進(jìn)行行車線部分的檢測的行中檢測出的行車線部分在預(yù)定寬度以上，并且檢測出的行車線部分中預(yù)定的顏色成分的含有率在預(yù)定的比率以上的行的數(shù)量，來進(jìn)行上述模式轉(zhuǎn)換控制處理中的上述模式轉(zhuǎn)換判斷。
[0031]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)與彩色行車線的顏色特征相結(jié)合的模式轉(zhuǎn)換判斷。
[0032]發(fā)明效果
[0033]根據(jù)本發(fā)明，能夠降低處理負(fù)擔(dān)，并能夠恰當(dāng)?shù)貦z測白色行車線和彩色行車線這兩種行車線。
【附圖說明】
[0034]圖1為表示實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。
[0035]圖2為用于針對在實(shí)施方式中執(zhí)行的圖像處理進(jìn)行說明的圖。
[0036]圖3為關(guān)于行車線搜索范圍的說明圖。
[0037]圖4為例示出當(dāng)在路面上的左側(cè)形成有白色行車線、在右側(cè)形成有彩色行車線時的攝像圖像的圖。
[0038]圖5為亮度重視模式、色差和亮度模式的說明圖。
[0039]圖6為白色行車線和彩色行車線相鄰配置而成的雙線的說明圖。
[0040]圖7為亮度重視模式對應(yīng)處理的流程圖。
[0041]圖8為色差和亮度模式對應(yīng)處理的流程圖。
[0042]符號說明
[0043]I 車輛控制系統(tǒng)
[0044]2 攝像部
[0045]3 圖像處理部
[0046]3A 三維位置信息生成處理部
[0047]3B 行車線檢測處理部
[0048]30 搜索范圍設(shè)定處理部
[0049]31 亮度重視模式處理部
[0050]32 色差和亮度模式處理部
[0051]33 模式轉(zhuǎn)換控制處理部
【具體實(shí)施方式】
[0052](1、系統(tǒng)整體構(gòu)成)
[0053]圖1表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式的具備圖像處理裝置的車輛控制系統(tǒng)I的構(gòu)成。應(yīng)予說明，在圖1中，僅提取車輛控制系統(tǒng)I的構(gòu)成中主要與本發(fā)明相關(guān)的主要部分的構(gòu)成來進(jìn)行表示。
[0054]車輛控制系統(tǒng)I構(gòu)成為具備設(shè)置于本車輛的攝像部2、圖像處理部3、存儲器4、駕駛輔助控制部5、顯示控制部6、發(fā)動機(jī)控制部7、變速器控制部8、制動器控制部9、傳感器及操作單元類10、顯示部11、發(fā)動機(jī)相關(guān)執(zhí)行器12、變速器相關(guān)執(zhí)行器13、制動器相關(guān)執(zhí)行器14以及總線15。
[0055]圖像處理部3是基于攝像部2對本車輛的行進(jìn)方向(在本例中為前方)進(jìn)行攝像而得到的攝像圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行與車外環(huán)境識別相關(guān)的預(yù)定的圖像處理。根據(jù)圖像處理部3的圖像處理是使用例如非易失存儲器等的存儲器4而進(jìn)行的。其中，對攝像部2的內(nèi)部構(gòu)成和圖像處理部3執(zhí)行的具體的處理的詳細(xì)內(nèi)容將在以下進(jìn)行說明。
[0056]駕駛輔助控制部5由具備例如CPU (Central Processing Unit，中央處理器)、ROM (Read Only Memory，只讀存儲器)、RAM (Random Access Memory，隨機(jī)存取存儲器)等的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，基于根據(jù)圖像處理部3的圖像處理的結(jié)果、由傳感器及操作單元類10得到的檢測信息和/或操作輸入信息等，執(zhí)行用于駕駛輔助的各種控制處理(以下表示為“駕駛輔助控制處理”)。
[0057]駕駛輔助控制部5與同樣由微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成的顯示控制部6、發(fā)動機(jī)控制部7、變速器控制部8、制動器控制部9的各控制部借由總線15連接，能夠與這些控制部之間相互地進(jìn)