駕駛支援裝置以及駕駛支援處理的控制方法
【專利摘要】提供一種駕駛支援裝置以及駕駛支援處理的控制方法，在從拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動時判定為立體物正在向本車輛接近并發(fā)生警報的情況下，在停車時重復(fù)前進(jìn)和后退的場景中能夠防止誤警報的發(fā)生。在由換檔檢測部（18）檢測到變速器切換輸入至倒檔時，由車速判定部（17）判定為車速大于規(guī)定速度的情況下，警報發(fā)生部（16）停止執(zhí)行警報發(fā)生處理，由此能夠防止在變速器輸入到倒檔且因慣性而車輛前進(jìn)的情況中的誤警報的發(fā)生。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及對存在于本車輛的周邊的立體物的接近進(jìn)行檢測并執(zhí)行駕駛支援處 理的駕駛支援裝置以及駕駛支援處理的控制方法。 駕駛支援裝置以及駕駛支援處理的控制方法

【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，謀求車輛的安全行駛的系統(tǒng)的開發(fā)日益旺盛。作為其開發(fā)技術(shù)之一，提供 了對位于本車輛周邊的立體物(其他車輛或歩行者等)進(jìn)行檢測并向駕駛者報知的系統(tǒng)。進(jìn) 而，還提供了對接近本車輛的立體物進(jìn)行檢測并發(fā)生警報的系統(tǒng)。
[0003] 作為對本車輛周邊的立體物進(jìn)行檢測的技術(shù)，存在很多利用從車載照相機(jī)得到的 圖像的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1、2)。例如，已知如下系統(tǒng)：利用具備魚眼透鏡等的超廣 角透鏡的后視照相機(jī)（rear camera)以廣范圍拍攝車輛的后方，并對拍攝圖像進(jìn)行解析，由 此檢測存在于本車輛周邊的立體物而使駕駛者認(rèn)識到該立體物。
[0004] 在上述專利文獻(xiàn)1、2中，取得拍攝時間不同的2張拍攝圖像的差分，將差分值大的 部分作為立體物來檢測。其中，專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，通過單一的照相機(jī)拍攝不同的 第1地點及第2地點的周邊圖像，作為在時間序列上賦予了視差的第1圖像以及第2圖像。 并且，生成將第1圖像投影變換到第2地點的第4圖像，根據(jù)第4圖像與第2圖像的差分來 檢測立體物。此外，在該專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，在車輛后退時開始拍攝。
[0005] 此外，在上述專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，根據(jù)拍攝時間不同的2張拍攝圖像的差 分來檢測立體物之后，利用密度圖進(jìn)行接近判定。具體而言，在每當(dāng)制作出最新的密度圖 時，檢測最新的立體物的位置，在與檢測時刻建立對應(yīng)的狀態(tài)下記錄為作為跟蹤對象的物 標(biāo)的履歷。并且，基于所記錄的物標(biāo)的履歷，推測該物標(biāo)的移動軌跡，判定與該移動軌跡對 應(yīng)的物標(biāo)是否為接近物。
[0006] 圖3是表示通過對由后視照相機(jī)拍攝的車輛后方的圖像進(jìn)行解析而檢測靠近本 車輛的立體物并發(fā)生警報的場面的一例的圖。圖3的例示出本車輛100在停車場中后退的 場面。在本車輛100的后方存在停車中的其他車輛200,在本車輛100的右后方存在向本車 輛100接近中的其他車輛300。
[0007] 在此，若本車輛100后退，則位于本車輛100的后方的停車車輛200靠近本車輛 100,但由于是停車中的車輛，因此不需要發(fā)生警報。另一方面，位于本車輛100的右后方的 接近車輛300逐漸靠近本車輛100,因此需要盡早發(fā)生警報。
[0008] 圖4是示意地表示圖3所示的狀況中由后視照相機(jī)拍攝的圖像的圖。另外，圖4 中將在本車輛100的后退中由后視照相機(jī)拍攝的3張拍攝圖像按時間序列排列而不出。位 于本車輛100的后方的停車車輛200的圖像200'如圖4 (a) -(b) -(c)那樣沿著時間 序列從圖像中心向外側(cè)移動。另一方面，位于本車輛100的右后方的接近車輛300的圖像 300'如圖4 (a) -(b)-(c)那樣沿著時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動。
[0009] 利用該性質(zhì)，在從每拍攝時間中拍攝的拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間系列 從圖像外側(cè)朝向中心移動時，判定為立體物向本車輛1〇〇接近。若這樣，則能夠?qū)⑼ㄟ^本車 輛100的后退而實際靠近的停車車輛200作為警報的對象外，另一方面僅將從右后方實際 靠近的接近車輛300作為警報的對象。
[0010]【專利文獻(xiàn)1】日本專利第3494434號公報 [0011]【專利文獻(xiàn)2】日本特開2012 - 174180號公報
[0012] 但是，如圖5所示，在停車時重復(fù)前進(jìn)和后退的場景中，即使在前進(jìn)之后通過將變 速器切換到倒檔（reverse position)而變速器進(jìn)入倒檔，有時車輛也會因慣性而前進(jìn)。這 種情況下，如圖6所示，位于本車輛100的后方的停車車輛200的圖像200'沿著時間序列 從圖像外側(cè)朝向中心移動，因此產(chǎn)生判定為向本車輛100接近而誤警報的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013] 本發(fā)明是為了解決這樣的問題而作出的，目的在于在從拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體 物沿著時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動時判定為立體物正在向本車輛接近而發(fā)生警報 的情況下，能夠防止在停車時重復(fù)前進(jìn)和后退的場景中發(fā)生誤警報。
[0014] 為了解決上述的問題，本發(fā)明中，在從拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間序列 從圖像外側(cè)朝向中心移動時判定為立體物正在向本車輛接近并執(zhí)行規(guī)定的駕駛支援處理 時，檢測到車輛的變速器切換輸入至倒檔時，在判定為車速大于規(guī)定速度的情況下，停止駕 駛支援處理的執(zhí)行。
[0015] 發(fā)明效果
[0016] 如上所述，在變速器切換輸入至倒檔時，車速大于規(guī)定速度的情況下，在車輛前進(jìn) 的狀態(tài)下變速器被切換到倒檔，因此即使變速器進(jìn)入倒檔，也能夠判斷為處于車輛因慣性 前進(jìn)的狀態(tài)。在該情況下，由于從拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間序列從圖像外側(cè)朝 向中心移動，因此誤判定為立體物正在向本車輛接近，但停止執(zhí)行駕駛支援處理。由此，能 夠防止發(fā)生誤警報這樣的不需要的駕駛支援處理。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 圖1是表示本實施方式的立體物檢測裝置的功能構(gòu)成例的框圖。
[0018] 圖2是表示本實施方式的駕駛支援裝置的動作例的流程圖。
[0019] 圖3是表示檢測靠近本車輛的立體物并發(fā)生警報的場面的一例的圖。
[0020] 圖4是示意地表示在圖3所示的狀況中由后視照相機(jī)拍攝的圖像的圖。
[0021] 圖5是用于說明以往的問題點的圖。
[0022] 圖6是用于說明以往的問題點的圖。

【具體實施方式】
[0023] 以下，基于【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的一個實施方式。圖1是表示本實施方式的駕駛支援 裝置10的功能構(gòu)成例的框圖。如圖1所示，本實施方式的駕駛支援裝置10作為其功能構(gòu) 成而具備圖像緩沖器11、預(yù)測圖像生成部12、移動量計算部13、立體物檢測部14、接近判定 部15、警報發(fā)生部16、車速判定部17以及換檔（shift position)檢測部18。此外，本實施 方式的駕駛支援裝置10與后視照相機(jī)20連接。
[0024] 上述預(yù)測圖像生成部12、移動量計算部13、立體物檢測部14、接近判定部15、警報 發(fā)生部16、車速判定部17以及換檔檢測部18的各功能也可以由硬件、DSP(Digital Signal Processor)、軟件中的某一個構(gòu)成。例如在由軟件構(gòu)成的情況下，上述各功能12?18實際 上具備計算機(jī)的CPU、RAM、ROM等而構(gòu)成，通過由存儲在RAM或ROM、硬盤或者半導(dǎo)體存儲器 等的記錄介質(zhì)中的程序進(jìn)行動作而實現(xiàn)。
[0025] 后視照相機(jī)20具備魚眼透鏡等的超廣角透鏡，以廣范圍拍攝本車輛后方的區(qū)域。 由于使用魚眼透鏡，因此由后視照相機(jī)20拍攝的圖像的攝影范圍的周邊較圓地變形。
[0026] 圖像緩沖器11被輸入后視照相機(jī)20的拍攝圖像，暫時存放1幀期間。預(yù)測圖像 生成部12將存放在圖像緩沖器11中的第1拍攝時間的后視照相機(jī)20的拍攝圖像變換為 該第1拍攝時間后的第2拍攝時間的預(yù)測圖像。在此，第1拍攝時間以及第2拍攝時間例 如是連續(xù)的兩個幀的拍攝時間。
[0027] 即，預(yù)測圖像生成部12預(yù)想在第1拍攝時間拍攝的幀圖像在1幀時間后的第2拍 攝時間變化為怎樣的圖像。另外，也可以是，第1拍攝時間與第2拍攝時間的時間間隔不一 定是1幀間隔。即，也可以是η (η為2以上的整數(shù)）幀間隔。在該情況下，圖像緩沖器11 將從后視照相機(jī)20輸入的拍攝圖像暫時存放η幀期間。
[0028] 作為從第1拍攝時間的拍攝圖像生成第2拍攝時間的預(yù)測圖像的具體方法，可以 適用各種方法。例如，預(yù)測圖像生成部12基于由移動量計算部13計算的車輛的移動量，將 第1拍攝時間的拍攝圖像變換為第2拍攝時間的預(yù)測圖像。在此，移動量計算部13根據(jù)經(jīng) 由車載LAN等的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)(未圖示）而輸入的車速脈沖，計算從第1拍攝時間到第2拍攝時 間為止的時間間隔中的車輛的移動量。
[0029] 具體而言，預(yù)測圖像生成部12基于由移動量計算部13計算的車輛的移動量，計算 在第1拍攝時間得到的拍攝圖像內(nèi)的物體在1幀后的第2拍攝時間移動到的位置和尺寸。 并且，生成按照該計算出的位置和尺寸來描繪物體而得到的圖像，作為第2拍攝時間的預(yù) 測圖像。
[0030] 或者，預(yù)測圖像生成部12還可以如以下這樣將第1拍攝時間的拍攝圖像變換為第 2拍攝時間的預(yù)測圖像。即，預(yù)測圖像生成部12計算在第1拍攝時間的1幀前的拍攝時間 得到的拍攝圖像與在第1拍攝時間得到的拍攝圖像之間的變化量。并且，通過將計算出的 圖像的變化量適用于在第1拍攝時間得到的拍攝圖像，生成第2拍攝時間的預(yù)測圖像。
[0031] 立體物檢測部14檢測從后視照相機(jī)20輸入的第2拍攝時間的拍攝圖像、與由預(yù) 測圖像生成部12根據(jù)存放在圖像緩沖器11中的第1拍攝時間的拍攝圖像來生成的第2拍 攝時間的預(yù)測圖像間的差分。并且，將存在一定量以上的差分的區(qū)域作為立體物來檢測。
[0032] 接近判定部15判定由立體物檢測部14檢測到的立體物是否正在向本車輛接近。 在本實施方式中，接近判定部15如圖4中說明的那樣，在由立體物檢測部14從拍攝圖像內(nèi) 檢測到的立體物沿著時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動時，判定為立體物正在向本車輛接 近。
[0033] 警報發(fā)生部16在由接近判定部15判定為立體物正在向本車輛接近的情況下，發(fā) 生警報。警報既可以通過發(fā)出警報音來進(jìn)行，也可以通過在顯示器畫面上對接近中的立體 物作出框顯示來進(jìn)行。
[0034] 車速判定部17基于經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)輸入的車速脈沖來檢測車速，并判定檢測到的 車速是否大于規(guī)定速度(例如，lkm/h)。換檔檢測部18基于經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)輸入的換檔信息， 判定本車輛的變速器是否切換輸入至倒檔。此外，換檔檢測部18還進(jìn)行是否在變速器切換 輸入至倒檔之后起規(guī)定時間(例如，2秒）以內(nèi)的判定。
[0035] 上述的警報發(fā)生部16在由換檔檢測部18檢測到車輛的變速器切換輸入至倒檔 時，由車速判定部17判定為車速大于規(guī)定速度的情況下，停止警報發(fā)生處理的執(zhí)行。
[0036] 在變速器切換輸入至倒檔時，車速大于規(guī)定速度的情況下，如圖5中說明的那樣， 在本車輛1〇〇前進(jìn)的狀態(tài)下變速器切換到倒檔，因此即使變速器進(jìn)入到倒檔，也會處于因 慣性而本車輛100前進(jìn)的狀態(tài)。在該情況下，由立體物檢測部14從拍攝圖像內(nèi)檢測到的停 車車輛200的圖像200'如圖6那樣沿著時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動。因此，由接近 判定部15判定為停車車輛200向本車輛100接近。但是，在該情況下停止警報發(fā)生部16 的警報發(fā)生處理的執(zhí)行，因此能夠防止與作為警報發(fā)生對象外的停車車輛200的接近相關(guān) 的誤警報的發(fā)生。
[0037] 此外，在停止警報發(fā)生處理的執(zhí)行之后，由車速判定部17判定為車速不大于規(guī)定 速度(例如，lkm/h)、或者由換檔檢測部18判定為不在車輛的變速器輸入到倒檔之后起規(guī) 定時間(例如，2秒）以內(nèi)的情況下，警報發(fā)生部16重新開始警報發(fā)生處理的執(zhí)行。另外，在 此，在判定為車速不大于lkm/h的情況下，重新開始警報發(fā)生處理的執(zhí)行，但也可以在車速 為零(規(guī)定速度=〇)的情況下重新開始警報發(fā)生處理的執(zhí)行。
[0038] 另外，在此，在變速器切換輸入至倒檔時，車速大于規(guī)定速度的情況下，停止警報 發(fā)生部16的警報發(fā)生處理的執(zhí)行，但本發(fā)明不限定于此。例如，也可以停止接近判定部15 的接近判定處理。或者，也可以停止立體物檢測部14的立體物檢測處理。
[0039] 圖2是表示如圖1那樣構(gòu)成的駕駛支援裝置10的動作例的流程圖。在該圖2中， 示出在車速大于規(guī)定速度、并且在變速器切換輸入至倒檔之后起規(guī)定時間以內(nèi)的情況下， 停止立體物檢測部14、接近判定部15以及警報發(fā)生部16的處理的例。另外，圖2所示的流 程在啟動了駕駛支援裝置10的警報發(fā)生功能時開始。
[0040] 首先，換檔檢測部18基于經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)而輸入的換檔信息，判定本車輛的變速器 是否輸入到倒檔(步驟S1 )。在由換檔檢測部18判定為變速器沒有輸入到倒檔的情況下，處 理轉(zhuǎn)移到步驟S7。
[0041] 另一方面，在由換檔檢測部18判定為變速器輸入到倒檔的情況下，車速判定部17 基于經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)而輸入的車速脈沖來檢測車速，并判定檢測到的車速是否大于規(guī)定速度 (lkm/h)(步驟S2)。在此，在由車速判定部17判定為車速不大于規(guī)定速度的情況下，立體 物檢測部14、接近判定部15以及警報發(fā)生部16如通常一樣動作(步驟S3)。然后，處理前 進(jìn)到步驟S7。
[0042] 另一方面，在上述步驟S2中由車速判定部17判定為車速大于規(guī)定速度的情況下， 換檔檢測部18判定是否在變速器輸入到倒檔之后起規(guī)定時間（2秒）以內(nèi)（步驟S4)。在 此，在由換檔檢測部18判定為不在輸入到倒檔之后起規(guī)定時間以內(nèi)的情況下，立體物檢測 部14、接近判定部15以及警報發(fā)生部16如通常一樣動作(步驟S3)。然后，處理前進(jìn)到步 驟S7。
[0043] 另一方面，上述步驟S4中由換檔檢測部18判定為在變速器輸入到倒檔之后起規(guī) 定時間以內(nèi)的情況下，停止立體物檢測部14、接近判定部15以及警報發(fā)生部16的處理，由 此抑制警報的發(fā)生(步驟S5)。
[0044] 然后，車速判定部17判定車速是否大于規(guī)定速度（lkm/h)(步驟S6)。在此，在由 車速判定部17判定為車速依然大于規(guī)定速度的情況下，處理返回到步驟S4。由此，維持警 報發(fā)生的抑制狀態(tài)，直到在步驟S6中判定為車速不大于規(guī)定速度，或者在步驟S4中判定為 不在變速器輸入到倒檔之后起規(guī)定時間以內(nèi)為止。
[0045] 另一方面，在步驟S6中由車速判定部17判定為車速不大于規(guī)定速度、也就是說車 速降低到規(guī)定速度以下的情況下，處理前進(jìn)到步驟S7。在步驟S7中，駕駛支援裝置10判定 警報發(fā)生功能的啟動狀態(tài)是否被解除。在警報發(fā)生功能的啟動狀態(tài)尚未解除的情況下，處 理返回到步驟S1。另一方面，在警報發(fā)生功能的啟動狀態(tài)被解除的情況下，圖2所示的流程 圖的處理結(jié)束。
[0046] 另外，在圖2所示的流程圖中，說明了在步驟S6中由車速判定部17判定為車速大 于規(guī)定速度的情況下處理返回到步驟S4的例，但本發(fā)明不限定于此。例如，也可以使處理 返回到步驟S5,不管變速器輸入到倒檔之后起的經(jīng)過時間如何，在車速大于規(guī)定速度的情 況下維持警報發(fā)生的抑制狀態(tài)。
[0047] 如以上詳細(xì)說明的那樣，在本實施方式中，在從拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著 時間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動時判定為立體物正在向本車輛接近并執(zhí)行警報發(fā)生處 理時，在變速器切換輸入至倒檔時，判定為車速大于規(guī)定速度的情況下，停止警報發(fā)生處理 的執(zhí)行。由此，在停車時重復(fù)前進(jìn)和后退的場景中，能夠防止變速器輸入到倒檔且因慣性而 車輛前進(jìn)的情況下的誤警報的發(fā)生。
[0048] 另外，在上述實施方式中，說明了對由后視照相機(jī)20拍攝的本車輛后方的圖像進(jìn) 行處理的例，但也可以對由前置照相機(jī)拍攝的本車輛前方的圖像進(jìn)行處理。在該情況下，也 可以是，在由換檔檢測部18檢測到變速器從倒檔切換輸入至前進(jìn)檔（drive position)時， 由車速判定部17判定為車速大于規(guī)定速度的情況下，停止駕駛支援處理的執(zhí)行。
[0049] 此外，在上述實施方式中，說明了在駕駛支援裝置10中向駕駛者發(fā)生警報的例， 但本發(fā)明不限定于此。例如，還能夠適用于通過自動制動來避免向立體物的碰撞的碰撞回 避系統(tǒng)、進(jìn)行自動操舵以回避立體物的自主行駛系統(tǒng)等。
[0050] 此外，上述實施方式都只不過是實施本發(fā)明時的具體化的一例，不應(yīng)該限定地解 釋本發(fā)明的技術(shù)范圍。即，本發(fā)明在不脫離其主旨或其主要特征的情況下能夠以多種形式 實施。
[0051] 附圖標(biāo)記說明
[0052] 10駕駛支援裝置
[0053] 11圖像緩沖器
[0054] 12預(yù)測圖像生成部
[0055] 13移動量計算部
[0056] 14立體物檢測部
[0057] 15接近判定部
[0058] 16警報發(fā)生部
[0059] 17車速判定部
[0060] 18換檔檢測部
[0061] 20后視照相機(jī)
【權(quán)利要求】
1. 一種駕駛支援裝置，其特征在于，具備： 立體物檢測部，取得由搭載在車輛后方的照相機(jī)依次拍攝的拍攝時間不同的2張拍攝 圖像的差分，將存在一定量以上的差分的區(qū)域檢測為立體物； 接近判定部，在由上述立體物檢測部從上述拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間序列 從圖像外側(cè)朝向中心移動時，判定為上述立體物正在向本車輛接近； 駕駛支援部，在由上述接近判定部判定為上述立體物正在向上述車輛接近的情況下， 執(zhí)行駕駛支援處理； 車速判定部，判定上述車輛的速度是否大于規(guī)定速度；以及 換檔檢測部，檢測上述車輛的變速器切換輸入至倒檔； 在由上述換檔檢測部檢測到上述車輛的變速器切換輸入至倒檔時由上述車速判定部 判定為上述車輛的速度大于規(guī)定速度的情況下，上述駕駛支援部停止執(zhí)行上述駕駛支援處 理。
2. 如權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 在停止執(zhí)行上述駕駛支援處理之后，上述駕駛支援部在經(jīng)過規(guī)定時間后開始上述駕駛 支援處理。
3. 如權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 在停止執(zhí)行上述駕駛支援處理之后，在經(jīng)過上述規(guī)定時間之前由上述車速判定部判 定為上述車輛的速度不大于規(guī)定速度的情況下，上述駕駛支援部開始執(zhí)行上述駕駛支援處 理。
4. 如權(quán)利要求1?3中任一項所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 上述駕駛支援部是對駕駛者發(fā)生警報的警報發(fā)生部。
5. 如權(quán)利要求1?4中任一項所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 上述駕駛支援部是自主行駛部，該自主行駛部通過制動操作或方向盤操作來自動回避 與由上述接近判定部判定為正在向上述車輛接近的立體物之間的碰撞。
6. -種駕駛支援裝置，其特征在于，具備： 立體物檢測部，取得由搭載在車輛前方的照相機(jī)依次拍攝的拍攝時間不同的2張拍攝 圖像的差分，將存在一定量以上的差分的區(qū)域檢測為立體物； 接近判定部，在由上述立體物檢測部從上述拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物沿著時間序列 從圖像外側(cè)朝向中心移動時，判定為上述立體物正在向本車輛接近； 駕駛支援部，在由上述接近判定部判定為上述立體物正在向上述車輛接近的情況下， 執(zhí)行駕駛支援處理； 車速判定部，判定上述車輛的速度是否大于規(guī)定速度；以及 換檔檢測部，檢測上述車輛的變速器切換輸入至前進(jìn)檔； 在由上述換檔檢測部檢測到上述車輛的變速器切換輸入至前進(jìn)檔時由上述車速判定 部判定為上述車輛的速度大于規(guī)定速度的情況下，上述駕駛支援部停止執(zhí)行上述駕駛支援 處理。
7. -種駕駛支援處理的控制方法，是駕駛支援裝置中的駕駛支援處理的控制方法，其 特征在于， 上述駕駛支援裝置具備： 立體物檢測部，取得由搭載在車輛后方的照相機(jī)依次拍攝的拍攝時間不同的2張拍攝 圖像的差分，將存在一定量以上的差分的區(qū)域檢測為立體物； 接近判定部，根據(jù)由上述立體物檢測部從上述拍攝圖像內(nèi)檢測到的立體物是否沿著時 間序列從圖像外側(cè)朝向中心移動，來判定上述立體物是否正在向本車輛接近；以及 駕駛支援部，在由上述接近判定部判定為上述立體物正在向上述車輛接近的情況下， 執(zhí)行駕駛支援處理； 上述駕駛支援處理的控制方法包括： 車速判定步驟，上述駕駛支援裝置的車速判定部判定上述車輛的速度是否大于規(guī)定速 度； 換檔檢測步驟，上述駕駛支援裝置的換檔檢測部檢測上述車輛的變速器切換輸入至倒 檔；以及 駕駛支援處理停止步驟，在由上述換檔檢測部檢測到上述車輛的變速器切換輸入至倒 檔時由上述車速判定部判定為上述車輛的速度大于規(guī)定速度的情況下，停止執(zhí)行上述駕駛 支援處理。
8. 如權(quán)利要求7所述的駕駛支援處理的控制方法，其特征在于， 還包括第1駕駛支援處理開始步驟，該第1駕駛支援處理開始步驟在停止執(zhí)行上述駕 駛支援處理之后，在經(jīng)過規(guī)定時間后開始上述駕駛支援處理。
9. 如權(quán)利要求8所述的駕駛支援處理的控制方法，其特征在于， 還包括第2駕駛支援處理開始步驟，該第2駕駛支援處理開始步驟在停止執(zhí)行上述駕 駛支援處理之后，在經(jīng)過上述規(guī)定時間之前通過上述車速判定步驟判定為上述車輛的速度 不大于規(guī)定速度的情況下，開始執(zhí)行上述駕駛支援處理。
【文檔編號】G08G1/16GK104064053SQ201310624718
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月21日
【發(fā)明者】三谷浩輔, 棟方康介, 大場裕樹 申請人:阿爾派株式會社