本發(fā)明涉及智能駕駛，尤其涉及一種數(shù)據(jù)采集方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛領(lǐng)域，數(shù)據(jù)對(duì)智能產(chǎn)品起著決定性作用，因此，數(shù)據(jù)采集在智能駕駛領(lǐng)域非常重要，尤其是采集有效數(shù)據(jù)對(duì)智能駕駛相關(guān)功能的優(yōu)化非常重要。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常通過數(shù)據(jù)采集設(shè)備實(shí)時(shí)采集并存儲(chǔ)大量數(shù)據(jù)，然后對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行清洗，比如，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行切片、去重以及人工篩選等步驟，從而得到有效數(shù)據(jù)。然而，這種方法進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與迭代所需的時(shí)間較長(zhǎng)，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)采集方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決數(shù)據(jù)采集與迭代所需的時(shí)間較長(zhǎng)，效率較低的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)采集方法，包括：

3、獲取車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)；

4、基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況；

5、若判定屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況，則記錄并上傳所屬工況對(duì)應(yīng)的采集數(shù)據(jù)。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況，包括：

7、在基于雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)融合的過程中，若存在第一雷達(dá)目標(biāo)，則降低視覺傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)時(shí)的置信度，得到第一置信度；第一雷達(dá)目標(biāo)為不存在對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)的雷達(dá)目標(biāo)；

8、基于第一置信度和第一目標(biāo)檢測(cè)模型，進(jìn)行視覺傳感器的目標(biāo)檢測(cè)，得到第一視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)；

9、若在第一視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)中，存在第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)，則確定屬于第一漏報(bào)工況。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)包括圖像；

11、在得到第一視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)之后，基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況，還包括：

12、若在第一視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)中，仍不存在第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)，則獲取第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定第一視覺目標(biāo)在圖像中的位置；

13、根據(jù)第一視覺目標(biāo)在圖像中的位置，進(jìn)行圖像截取，得到截取后的圖像；

14、根據(jù)截取后的圖像和第二目標(biāo)檢測(cè)模型，進(jìn)行視覺傳感器的目標(biāo)檢測(cè)，得到第二視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)；

15、若在第二視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)中，存在第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)，則確定屬于第二漏報(bào)工況；

16、若在第二視覺目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)中，仍不存在第一雷達(dá)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)，則確定屬于第三漏報(bào)工況。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，車輛數(shù)據(jù)包括車速、減速度、三軸加速度、三軸角速度和方向盤轉(zhuǎn)速中的至少一種；

18、基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況，包括：

19、若車速、減速度、三軸加速度、三軸角速度和方向盤轉(zhuǎn)速滿足預(yù)設(shè)車輛劇烈變化條件，則確定屬于第四漏報(bào)工況。

20、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于預(yù)設(shè)其它特殊工況，包括：

21、基于視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定車道線的最遠(yuǎn)距離和視覺目標(biāo)的最遠(yuǎn)距離，并根據(jù)車道線的最遠(yuǎn)距離和視覺目標(biāo)的最遠(yuǎn)距離確定視覺可見度；

22、基于視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)車輛的可行駛區(qū)域，并基于車輛的可行駛區(qū)域，確定可行駛區(qū)域的最遠(yuǎn)端距離和橫向范圍跨度；

23、基于視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定視覺傳感器拍攝的圖像的亮度；

24、基于雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定是否存在第一雷達(dá)目標(biāo)；第一雷達(dá)目標(biāo)為不存在對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)的雷達(dá)目標(biāo)；

25、若存在第一雷達(dá)目標(biāo)，則確定不存在對(duì)應(yīng)的第一視覺目標(biāo)的連續(xù)圖像的數(shù)量；

26、若視覺可見度、可行駛區(qū)域的最遠(yuǎn)端距離、可行駛區(qū)域的橫向范圍跨度、圖像的亮度以及連續(xù)圖像的數(shù)量滿足預(yù)設(shè)視覺傳感器失效條件，則確定屬于預(yù)設(shè)其它特殊工況。

27、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，預(yù)設(shè)其它特殊工況包括視覺傳感器失效工況；

28、預(yù)設(shè)傳感器失效條件包括視覺可見度小于預(yù)設(shè)可見度閾值、可行駛區(qū)域的最遠(yuǎn)端距離小于預(yù)設(shè)距離閾值、可行駛區(qū)域的橫向范圍跨度小于預(yù)設(shè)跨度閾值、圖像的亮度超出預(yù)設(shè)正常亮度范圍以及連續(xù)圖像的數(shù)量大于預(yù)設(shè)數(shù)量中滿足至少一種。

29、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于誤報(bào)工況，包括：

30、根據(jù)雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生危險(xiǎn)；

31、若判定發(fā)生危險(xiǎn)，則進(jìn)行危險(xiǎn)避讓動(dòng)作；

32、判斷在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的車輛數(shù)據(jù)和駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)誤報(bào)條件；若滿足，則確定屬于誤報(bào)工況；第一預(yù)設(shè)時(shí)間段開始于第一時(shí)間點(diǎn)且結(jié)束于第二時(shí)間點(diǎn)，第一時(shí)間點(diǎn)為危險(xiǎn)避讓動(dòng)作開始時(shí)的時(shí)間點(diǎn)，第二時(shí)間點(diǎn)在危險(xiǎn)避讓動(dòng)作結(jié)束時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后，且與危險(xiǎn)避讓動(dòng)作結(jié)束時(shí)的時(shí)間點(diǎn)間隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。

33、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，車輛數(shù)據(jù)包括制動(dòng)信號(hào)和方向盤信號(hào)；

34、預(yù)設(shè)誤報(bào)條件包括在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)、在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)方向盤信號(hào)未發(fā)生變化且在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)未發(fā)生變化。

35、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)采集裝置，包括：

36、獲取模塊，用于獲取車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)；

37、工況判斷模塊，用于基于車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況；

38、數(shù)據(jù)采集模塊，用于若判定屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況，則記錄并上傳所屬工況對(duì)應(yīng)的采集數(shù)據(jù)。

39、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于調(diào)用并運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，執(zhí)行如上第一方面或第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式所述的數(shù)據(jù)采集方法。

40、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面或第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式所述的數(shù)據(jù)采集方法的步驟。

41、本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)采集方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法通過獲取的車輛數(shù)據(jù)、駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)、雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)和視覺傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，判斷是否屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況；若判定屬于漏報(bào)工況、誤報(bào)工況或預(yù)設(shè)其它特殊工況，則記錄并上傳所屬工況對(duì)應(yīng)的采集數(shù)據(jù)，從而可以有針對(duì)性地、高效地僅記錄所需的有效數(shù)據(jù)，無需實(shí)時(shí)記錄并存儲(chǔ)大量數(shù)據(jù)，可以減少數(shù)據(jù)采集與迭代所需的時(shí)間，提高數(shù)據(jù)采集效率，節(jié)省人力。