1.一種適用不同規(guī)格水果的垂直夾緊捉取裝置，其特征在于，包括用于盛裝水果的托盤、用于垂直夾取所述托盤中水果的水果捉取機構(gòu)以及用于帶動所述托盤上下移動的避位機構(gòu)，其中，所述托盤上設(shè)有上下相通的避位孔，所述避位孔從所述托盤的中心向外延伸至在所述托盤上形成一缺口，使所述水果捉取機構(gòu)可從所述避位孔中向外轉(zhuǎn)出；所述水果捉取機構(gòu)包括分別設(shè)置在所述托盤上下側(cè)的上夾緊爪和下夾緊爪，且所述上夾緊爪從所述托盤上側(cè)夾取水果，所述下夾緊爪從所述托盤下側(cè)穿過所述避位孔夾取水果；所述避位機構(gòu)在所述水果捉取機構(gòu)夾緊水果時帶動所述托盤向下移動至使水果完全退出所述托盤的避位點；所述避位機構(gòu)在所述水果捉取機構(gòu)放開水果時帶動所述托盤向上移動至原點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直夾緊捉取裝置，其特征在于，所述避位機構(gòu)包括電機、安裝在所述電機輸出軸上的齒輪、與所述齒輪相嚙合的豎直齒條、第一固定板、第二固定板以及連接所述第一固定板和第二固定板的第一直線導(dǎo)軌，所述電機和所述齒輪安裝在所述第一固定板上，所述齒條和所述托盤安裝在所述第二固定板上，所述第一固定板和第二固定板之間通過第一直線導(dǎo)軌使兩者之間可產(chǎn)生相對位移；通過所述電機驅(qū)動所述齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動所述齒條以及與所述齒條固定相連的所述第二固定板和所述托盤移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的垂直夾緊捉取裝置，其特征在于，所述第二固定板上設(shè)有感應(yīng)片，所述第一固定板上設(shè)有可感應(yīng)所述感應(yīng)片并產(chǎn)生電信號的原點感應(yīng)器和避位感應(yīng)器，當(dāng)所述托盤處于原點時，所述感應(yīng)片與所述原點感應(yīng)器相互感應(yīng)；當(dāng)所述托盤處于避位點時，所述感應(yīng)片與所述避位感應(yīng)器相互感應(yīng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直夾緊捉取裝置，其特征在于，還包括浮臺機構(gòu)，所述浮臺機構(gòu)包括彈簧墊板、豎直安裝在所述彈簧墊板上的彈簧導(dǎo)桿以及套接在所述彈簧導(dǎo)桿上的彈簧，所述托盤上設(shè)有與所述彈簧導(dǎo)桿相匹配的導(dǎo)孔，所述彈簧導(dǎo)桿設(shè)置在所述導(dǎo)孔內(nèi)，所述導(dǎo)孔的直徑位于所述彈簧導(dǎo)桿的直徑和所述彈簧的直徑之間，使所述托盤在受到向下的壓力時可壓縮所述彈簧并向下移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直夾緊捉取裝置，其特征在于，所述托盤通過第二直線導(dǎo)軌與所述避位機構(gòu)相連，使所述托盤和所述避位機構(gòu)之間可產(chǎn)生相對位移。