本實(shí)用新型涉及一種拿取物品的拿取裝置，尤其涉及一種可用于售貨及存儲(chǔ)設(shè)備的拿取裝置及具有該裝置的智能售貨設(shè)備。

背景技術(shù)：

近年來，隨著智能化程度的不斷提升，智能化裝備不斷的深入到了各行各業(yè)中，對于物品的存儲(chǔ)，已經(jīng)由傳統(tǒng)的通過開鎖來存儲(chǔ)物品、到后期的通過刷卡來存儲(chǔ)物品，再到目前的通過掃描人機(jī)交互裝置生成的二維碼、輸入密碼等多元化的人機(jī)交互存儲(chǔ)方式。

以快遞行業(yè)為例，隨著電子商務(wù)行業(yè)的不斷發(fā)展，快遞在該行業(yè)中占有舉足輕重的地位，快遞的數(shù)量也在不斷的增加。然后，快遞數(shù)量增加的同時(shí)快遞遺失的現(xiàn)象也在不斷的增加，且快遞員投遞效率已遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了快遞行業(yè)的發(fā)展。利用無人機(jī)進(jìn)行投遞的智能快遞這一概念也開始顯現(xiàn)。在小區(qū)或?qū)懽謽莾?nèi)配備無人接收的存儲(chǔ)設(shè)備，能極大的方便快遞的收放，大大的增加快遞的收發(fā)效率。

當(dāng)然在其它行業(yè)也都大量需要存儲(chǔ)設(shè)備，比如實(shí)驗(yàn)外用于存儲(chǔ)實(shí)驗(yàn)人員衣物的存儲(chǔ)設(shè)備，超市外用于存儲(chǔ)無法帶入超市內(nèi)的消費(fèi)者物品的存儲(chǔ)設(shè)備，游泳館外用于存儲(chǔ)游泳人員衣物的存儲(chǔ)設(shè)備，自動(dòng)售貨機(jī)等等能方便存儲(chǔ)和拿取物品的存儲(chǔ)設(shè)備。

目前對于具有規(guī)則包裝的物品，如鐵盒裝、硬紙箱裝、塑料箱裝等各種禮品、食品、生活用品等物品，其都可以通過存儲(chǔ)設(shè)備配合智能的人機(jī)交互裝置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)售貨，從而形成當(dāng)前各種公共場所常見的智能售貨設(shè)備。

綜上，無論是存儲(chǔ)設(shè)備還是智能售貨設(shè)備，其都具有存儲(chǔ)物品的存儲(chǔ)箱及拿取裝置，存儲(chǔ)箱內(nèi)還設(shè)置有具體存儲(chǔ)物品的存儲(chǔ)格，在人機(jī)交互裝置的控制下拿取裝置拿取存儲(chǔ)格上的物品，這樣用戶才能順利的拿取存儲(chǔ)的物品、購買的物品，現(xiàn)有的存儲(chǔ)設(shè)備及智能售貨設(shè)備都存在其拿取裝置結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜的缺陷。

因此，亟需一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便的拿取裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便的拿取裝置。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種智能售貨設(shè)備，該智能售貨設(shè)備具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便的拿取裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種拿取裝置，用于在人機(jī)交互裝置的控制下對存儲(chǔ)箱內(nèi)的存儲(chǔ)格上的物品進(jìn)行升降拿取，所述拿取裝置包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)組件及承載臺(tái)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)承載臺(tái)在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件與所述人機(jī)交互裝置電性連接，其還包括伸縮拿取機(jī)構(gòu)，所述伸縮拿取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)械手呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述承載臺(tái)上并與所述人機(jī)交互裝置電性連接，所述機(jī)械手的一端與所述水平驅(qū)動(dòng)組件的輸出連接，所述機(jī)械手的另一端的側(cè)面連接一呈水平設(shè)置的拿取叉，所述拿取叉呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)格的底部開設(shè)有對應(yīng)所述拿取叉升降插入的開槽。

較佳地，所述升降驅(qū)動(dòng)組件包括升降馬達(dá)、螺桿及螺母，所述升降馬達(dá)與所述人機(jī)交互裝置電性連接，所述升降馬達(dá)的輸出端與所述螺桿的下端連接，所述螺桿的上端與所述存儲(chǔ)箱樞接，所述螺母呈嚙合的套設(shè)于所述螺桿外，所述螺桿呈豎直的位于所述存儲(chǔ)箱的中心處，所述承載臺(tái)與所述螺母固定連接。

本實(shí)用新型提供的智能售貨設(shè)備，包括安裝箱、存儲(chǔ)箱，存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及固定箱，所述存儲(chǔ)箱呈轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于所述安裝箱上，所述存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述安裝箱內(nèi)并驅(qū)動(dòng)所述存儲(chǔ)箱轉(zhuǎn)動(dòng)，所述固定箱與所述安裝箱固定連接并與所述存儲(chǔ)箱并排設(shè)置，所述存儲(chǔ)箱內(nèi)分層設(shè)置有用于存儲(chǔ)物品的存儲(chǔ)格，所述固定箱上設(shè)置有人機(jī)交互裝置，所述人機(jī)交互裝置與所述存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接，其還包括拿取裝置，所述拿取裝置包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)組件及承載臺(tái)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)承載臺(tái)在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件與所述人機(jī)交互裝置電性連接，其中，還包括伸縮拿取機(jī)構(gòu)，所述伸縮拿取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)械手呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述承載臺(tái)上并與所述人機(jī)交互裝置電性連接，所述機(jī)械手的一端與所述水平驅(qū)動(dòng)組件的輸出連接，所述機(jī)械手的另一端的側(cè)面連接一呈水平設(shè)置的拿取叉，所述拿取叉呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)格的底部開設(shè)有對應(yīng)所述拿取叉升降插入的開槽，升降驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述安裝箱內(nèi)。

較佳地，所述儲(chǔ)存箱呈圓筒結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)格以所述存儲(chǔ)箱的轉(zhuǎn)動(dòng)中心為圓心呈等間距且分層的固定于所述存儲(chǔ)箱上。

較佳地，所述智能售貨設(shè)備還包括呈透明結(jié)構(gòu)的外殼，所述外殼套設(shè)于所述存儲(chǔ)箱外并與所述安裝箱連接。

較佳地，所述智能售貨設(shè)備還包括輸出機(jī)構(gòu)，所述輸出機(jī)構(gòu)具有轉(zhuǎn)動(dòng)的輸送帶，所述輸出機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述安裝箱內(nèi)并與所述人機(jī)交互裝置電性連接。

較佳地，述安裝箱對應(yīng)所述輸送帶開設(shè)有出貨口。

較佳地，所述固定箱對應(yīng)所述出貨口設(shè)置有取貨格，所述固定箱于所述取貨格外設(shè)有推拉門。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實(shí)用新型拿取裝置及具有該拿取裝置的智能售貨設(shè)備，具有升降機(jī)構(gòu)和伸縮拿取機(jī)構(gòu)，伸縮拿取機(jī)構(gòu)在升降機(jī)構(gòu)的作用下可在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，伸縮拿取機(jī)構(gòu)的水平驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)(即：水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng))，從而使得與機(jī)械手連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉也在平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要拿取物品時(shí)，升降機(jī)構(gòu)及伸縮拿取機(jī)構(gòu)在人機(jī)交互裝置的控制下，使得拿取叉移動(dòng)并伸出至位于物品所在的存儲(chǔ)格的底部下方，隨著升降機(jī)構(gòu)的繼續(xù)工作，拿取叉將插入存儲(chǔ)格的底部的開槽中并繼續(xù)上升，從而拿取叉將存儲(chǔ)格內(nèi)存放的物品拿取住，隨后伸縮拿取機(jī)構(gòu)藉由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手而帶動(dòng)拿取叉作收縮運(yùn)動(dòng)，從而使得拿取叉上物品遠(yuǎn)離存儲(chǔ)格，同時(shí)在升降機(jī)構(gòu)的升降作用下，拿取有物品的拿取叉被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動(dòng)拿取，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便。

附圖說明

圖1是具有本實(shí)用新型拿取裝置的智能售貨設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中存儲(chǔ)箱與安裝箱連接的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型存儲(chǔ)格的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型拿取叉與機(jī)械手連接的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參考附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。

如圖1-圖4所示，本實(shí)用新型的智能售貨設(shè)備100，包括安裝箱1、存儲(chǔ)箱2，存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定箱3及拿取裝置4，所述存儲(chǔ)箱2呈轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于所述安裝箱1上，所述存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述安裝箱1內(nèi)并驅(qū)動(dòng)所述存儲(chǔ)箱2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述固定箱3與所述安裝箱1固定連接并與所述存儲(chǔ)箱2并排設(shè)置，所述存儲(chǔ)箱2內(nèi)分層設(shè)置有用于存儲(chǔ)物品200的存儲(chǔ)格21，所述固定箱3上設(shè)置有人機(jī)交互裝置5，所述人機(jī)交互裝置5與所述存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接，拿取裝置4用于在人機(jī)交互裝置5的控制下對存儲(chǔ)箱2內(nèi)的存儲(chǔ)格21上的物品200進(jìn)行升降拿??；具體地，存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用現(xiàn)有的馬達(dá)帶動(dòng)齒輪組的驅(qū)動(dòng)方式或者馬達(dá)帶動(dòng)皮帶的方式，馬達(dá)帶動(dòng)齒輪組的方式主要為馬達(dá)的輸出軸與相互嚙合的齒輪組的起始端齒輪固定連接，存儲(chǔ)箱的底部中心處與相互嚙合的齒輪組的末端齒輪固定連接，從而馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過齒輪組的傳動(dòng)而帶動(dòng)倉體轉(zhuǎn)動(dòng)；馬達(dá)帶動(dòng)的方式主要為馬達(dá)的輸出軸與一輥輪連接，存儲(chǔ)箱的底部中心處與另一輥輪連接，皮帶纏繞于該兩輥輪上，從而馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過皮帶的傳動(dòng)而帶動(dòng)倉體轉(zhuǎn)動(dòng)，具體采用何種具體方式的存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)存儲(chǔ)箱2轉(zhuǎn)動(dòng)，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際情況的需求，可從現(xiàn)有的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)物件轉(zhuǎn)動(dòng)的方式擇一選擇作為本實(shí)用新型的存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即可，在此不再對存儲(chǔ)箱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)作詳細(xì)說明。以下繼續(xù)結(jié)合圖2-圖4對本實(shí)用新型提供的拿取裝置4作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

如圖2-圖4所示，本實(shí)用新型提供的拿取裝置4包括升降機(jī)構(gòu)41及伸縮拿取機(jī)構(gòu)42，所述升降機(jī)構(gòu)41包括升降驅(qū)動(dòng)組件411及承載臺(tái)412，所述升降驅(qū)動(dòng)組件411驅(qū)動(dòng)承載臺(tái)412在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件411安裝于安裝箱1內(nèi)與所述人機(jī)交互裝置5電性連接，所述伸縮拿取機(jī)構(gòu)42包括機(jī)械手421及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手421在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件422，所述機(jī)械手411呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動(dòng)組件422安裝于所述承載臺(tái)412上并與所述人機(jī)交互裝置5電性連接，所述機(jī)械手421的一端與所述水平驅(qū)動(dòng)組件422的輸出連接，所述機(jī)械手421的另一端的側(cè)面連接一呈水平設(shè)置的拿取叉423，所述拿取叉423呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)格21的底部開設(shè)有對應(yīng)所述拿取叉423升降插入的開槽211；具體地，所述水平驅(qū)動(dòng)組件422為現(xiàn)有往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即可，如馬達(dá)帶動(dòng)呈水平設(shè)置的滾珠螺桿，滾珠螺桿外呈嚙合的套設(shè)有滾珠螺母，藉由馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)滾珠螺母沿滾珠螺桿的軸向作直線伸縮移動(dòng)，滾珠螺母與機(jī)械手421固定連接即可，藉由滾珠螺母的往復(fù)移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手421同步的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手421在水平方向作直線伸縮移動(dòng)；值得注意的是，藉由馬達(dá)的順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)來控制機(jī)械手421的伸出移動(dòng)或收縮移動(dòng)；當(dāng)然水平驅(qū)動(dòng)組件422也可采用現(xiàn)有的氣缸組件；拿取裝置4由于具有升降機(jī)構(gòu)41和伸縮拿取機(jī)構(gòu)42，伸縮拿取機(jī)構(gòu)42在升降機(jī)構(gòu)41的作用下可在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，伸縮拿取機(jī)構(gòu)42的水平驅(qū)動(dòng)組件422驅(qū)動(dòng)機(jī)械手421在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)(即：水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng))，從而使得與機(jī)械手421連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉423也在平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要拿取物品200時(shí)，升降機(jī)構(gòu)41及伸縮拿取機(jī)構(gòu)42在人機(jī)交互裝置5的控制下，使得拿取叉423移動(dòng)并伸出至位于物品200所在的存儲(chǔ)格21的底部下方，隨著升降機(jī)構(gòu)41的繼續(xù)工作，拿取叉423將插入存儲(chǔ)格21的底部的開槽211中并繼續(xù)上升，從而拿取叉423將存儲(chǔ)格21內(nèi)存放的物品200拿取住，隨后伸縮拿取機(jī)構(gòu)42藉由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手421而帶動(dòng)拿取叉423作收縮運(yùn)動(dòng)，從而使得拿取叉423上物品200遠(yuǎn)離存儲(chǔ)格21，同時(shí)在升降機(jī)構(gòu)41的升降作用下，拿取有物品200的拿取叉423被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動(dòng)拿取；另，由于機(jī)械手421呈彎折結(jié)構(gòu)且拿取叉423是連接于機(jī)械手421的側(cè)面上的，使得拿取叉423與機(jī)械手421及水平驅(qū)動(dòng)組件422之間形成空間的錯(cuò)位，進(jìn)而使得拿取叉423具有足夠的活動(dòng)空間來拿取存儲(chǔ)格21上物品，使得拿取叉423的伸縮運(yùn)動(dòng)更為順暢和協(xié)調(diào)，并且其拿取的物品在移動(dòng)的過程中也不易與其它部件進(jìn)行碰撞，提高了本實(shí)用新型拿取裝置4拿取物品的穩(wěn)定性；綜上可知，本實(shí)用新型的拿取裝置4及具有該拿取裝置4的智能售貨設(shè)備100結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便。

如圖2所示，較佳者，本實(shí)用新型的升降驅(qū)動(dòng)組件411包括升降馬達(dá)4111、螺桿4112及螺母4113，所述升降馬達(dá)4111與所述人機(jī)交互裝置5電性連接，所述升降馬達(dá)4111的輸出端與所述螺桿4112的下端連接，所述螺桿4112的上端與所述存儲(chǔ)箱2樞接，所述螺母4113呈嚙合的套設(shè)于所述螺桿4111外，所述螺桿4111呈豎直的位于所述存儲(chǔ)箱2的中心處，所述承載臺(tái)412與所述螺母4113固定連接。

如圖1及圖2所示，較佳者，所述儲(chǔ)存箱2呈圓筒結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)格21以所述存儲(chǔ)箱2的轉(zhuǎn)動(dòng)中心為圓心呈等間距且分層的固定于所述存儲(chǔ)箱2上；呈圓形結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)箱2配合存儲(chǔ)格21的等間距且分層的分布，使得本實(shí)用新型的存儲(chǔ)箱能設(shè)置較多的存儲(chǔ)格21，從而增加了本實(shí)用新型存儲(chǔ)物品的數(shù)量，由于采用分層存儲(chǔ)，不同的存儲(chǔ)格21可存儲(chǔ)不同的物品，進(jìn)而也增加了本實(shí)用新型存儲(chǔ)物品的種類。

如圖1所示，較佳者，所述智能售貨設(shè)備100還包括呈透明結(jié)構(gòu)的外殼6，所述外殼6套設(shè)于所述存儲(chǔ)箱2外并與所述安裝箱1連接；藉由該透明結(jié)構(gòu)的外殼6，能有效的看見智能售貨設(shè)備100內(nèi)部的運(yùn)行狀況，提高本實(shí)用新型的吸引力；同時(shí)還可在存儲(chǔ)箱2上設(shè)置裝飾性的海報(bào)、燈具等，進(jìn)一步的增加本實(shí)用新型的吸引力。

如圖2所示，較佳者，所述智能售貨設(shè)備100還包括輸出機(jī)構(gòu)7，所述輸出機(jī)構(gòu)7具有轉(zhuǎn)動(dòng)的輸送帶71，所述輸出機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述安裝箱1內(nèi)并與所述人機(jī)交互裝置5電性連接；具體地，輸出機(jī)構(gòu)采用現(xiàn)有的傳動(dòng)組件即可，如由馬達(dá)、樞接在安裝箱1上的主動(dòng)輪及從動(dòng)輪所組成的傳動(dòng)件即可，輸送帶71纏繞于主動(dòng)輪及從動(dòng)輪上，主動(dòng)輪與馬達(dá)的輸出軸連接，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪藉由輸送帶71而帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)輸送帶71的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)物品200的輸送；采用輸送帶71式的輸送方式作為輸出機(jī)構(gòu)7，皮實(shí)耐用且成本低，具有較強(qiáng)的實(shí)用性。

結(jié)合圖1及圖2所示，較佳者，述安裝箱1對應(yīng)所述輸送帶71開設(shè)有出貨口11。

結(jié)合圖1及圖2所示，較佳者，所述固定箱3對應(yīng)所述出貨口11設(shè)置有取貨格31，所述固定箱3于所述取貨格外31設(shè)有推拉門32。

結(jié)合圖1所示，本實(shí)用新型的智能售貨設(shè)備100在銷售食品時(shí)，存儲(chǔ)箱2內(nèi)還設(shè)置有制冷裝置，用于對儲(chǔ)存格21上的物品(即:食品)進(jìn)行保鮮；為了便于對所有的食品進(jìn)行加熱，本實(shí)用新型的智能售貨設(shè)備100還設(shè)置有微波爐，該微波爐設(shè)置與固定箱3上。

結(jié)合圖1-圖4所示，由于本實(shí)用新型拿取裝置4及具有該拿取裝置4的智能售貨設(shè)備100具有升降機(jī)構(gòu)41和伸縮拿取機(jī)構(gòu)42，伸縮拿取機(jī)構(gòu)42在升降機(jī)構(gòu)41的作用下可在豎直方向作升降運(yùn)動(dòng)，伸縮拿取機(jī)構(gòu)42的水平驅(qū)動(dòng)組件422驅(qū)動(dòng)機(jī)械手421在水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)(即：水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng))，從而使得與機(jī)械手421連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉423也在平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要拿取物品200時(shí)，升降機(jī)構(gòu)41及伸縮拿取機(jī)構(gòu)42在人機(jī)交互裝置5的控制下，使得拿取叉423移動(dòng)并伸出至位于物品200所在的存儲(chǔ)格21的底部下方，隨著升降機(jī)構(gòu)41的繼續(xù)工作，拿取叉423將插入存儲(chǔ)格21的底部的開槽211中并繼續(xù)上升，從而拿取叉423將存儲(chǔ)格21內(nèi)存放的物品200拿取住，隨后伸縮拿取機(jī)構(gòu)42藉由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手421而帶動(dòng)拿取叉423作收縮運(yùn)動(dòng)，從而使得拿取叉423上物品遠(yuǎn)離存儲(chǔ)格21，同時(shí)在升降機(jī)構(gòu)41的升降作用下，拿取有物品200的拿取叉423被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動(dòng)拿取，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單且拿取方便。

另，本實(shí)用新型所涉及的人機(jī)交互裝置5具體結(jié)構(gòu)及工作原理，均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知的，在此不再作詳細(xì)的說明。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。