降臺(tái)7帶動(dòng)上升、下降，從而帶動(dòng)拍攝物上升、下降；所述相機(jī)5用于拍攝待拍攝物的圖像，每幅圖像都實(shí)時(shí)傳入系統(tǒng)中；所述控制板8、垂直于控制板8上的豎桿9形成了所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2。
[0057]所述環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)按照下述圖像拍攝方法獲取待拍攝物的360張圖像，并將圖像作為下一步處理流程的輸入:將待拍攝物放置在器物盤6上，所述器物盤6位于外嵌便攜式控制場(chǎng)2的包圍中，調(diào)整擺臂4的高度和方向使相機(jī)5固定于待拍攝物的上方，相機(jī)5的主光線對(duì)準(zhǔn)待拍攝物，器物盤6經(jīng)馬達(dá)控制進(jìn)入旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，相機(jī)5按等間隔拍攝待拍攝物的圖像，每幅圖像都實(shí)時(shí)傳入系統(tǒng)中。
[0058]所述擺臂4在O?90度的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，控制點(diǎn)13可以均勻的分布在相機(jī)5幅面中，而且控制點(diǎn)13在相機(jī)5的O?90度中的任何拍攝位置都可以形成三維布局。所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2的三維分布，有利于提高解算精度；均勻分布并可以填充整個(gè)相機(jī)5幅寬。在布設(shè)上，考慮相機(jī)5焦距分布在17?35范圍內(nèi)，因此控制場(chǎng)按最大幅面進(jìn)行布設(shè)。
[0059]從上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型的環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)在環(huán)物影像三維重建設(shè)備I的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并建立了外嵌便攜式三維控制場(chǎng)2，從而具備外部相機(jī)標(biāo)定設(shè)備，點(diǎn)云生成精度有了大幅度提高，即使利用普通的單反級(jí)別非量測(cè)相機(jī)，其點(diǎn)云精度也可由分米級(jí)達(dá)到毫米級(jí)。設(shè)備精度的提高使其具有更廣泛的應(yīng)用，例如可以用于小型文物、地質(zhì)標(biāo)本的數(shù)據(jù)采集。
[0060]實(shí)施例2
[0061]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)，包括環(huán)物影像三維重建設(shè)備I和設(shè)于環(huán)物影像三維重建設(shè)備I外圍的外嵌便攜式控制場(chǎng)2 ;
[0062]所述環(huán)物影像三維重建設(shè)備I包括底座3、擺臂4、相機(jī)5和器物盤6，所述擺臂4連接于底座3，所述相機(jī)5設(shè)于擺臂4上，所述器物盤6通過(guò)導(dǎo)軌升降臺(tái)7立于底座3上；
[0063]所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2包括沿向外伸出方向包設(shè)于器物盤6外圍的控制板8、垂直于控制板8上的豎桿9，所述控制板8包括依次相接的立板10、斜板11、底板12，所述底板12位于導(dǎo)軌升降臺(tái)7下方，所述豎桿9的頂點(diǎn)為坐標(biāo)已知的控制點(diǎn)13，所述控制點(diǎn)13布設(shè)于器物盤6的外圍；所述器物盤位于外嵌便攜式控制場(chǎng)的包圍中。
[0064]實(shí)施例3
[0065]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)，包括環(huán)物影像三維重建設(shè)備I和設(shè)于環(huán)物影像三維重建設(shè)備I外圍的外嵌便攜式控制場(chǎng)2 ;
[0066]所述環(huán)物影像三維重建設(shè)備I包括底座3、擺臂4、相機(jī)5和器物盤6，所述擺臂4連接于底座3，所述相機(jī)5設(shè)于擺臂4上，所述器物盤6通過(guò)導(dǎo)軌升降臺(tái)7立于底座3上；
[0067]所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2包括沿向外伸出方向包設(shè)于器物盤6外圍的控制板8、垂直于控制板8上的豎桿9，所述控制板8包括依次相接的立板10、斜板11、底板12，所述底板12位于導(dǎo)軌升降臺(tái)7下方，所述豎桿9的頂點(diǎn)為坐標(biāo)已知的控制點(diǎn)13，所述控制點(diǎn)13布設(shè)于器物盤6的外圍；所述器物盤通過(guò)馬達(dá)帶動(dòng)待拍攝物旋轉(zhuǎn)。
[0068]實(shí)施例4
[0069]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)，包括環(huán)物影像三維重建設(shè)備I和設(shè)于環(huán)物影像三維重建設(shè)備I外圍的外嵌便攜式控制場(chǎng)2 ;
[0070]所述環(huán)物影像三維重建設(shè)備I包括底座3、擺臂4、相機(jī)5和器物盤6，所述擺臂4連接于底座3，所述相機(jī)5設(shè)于擺臂4上，所述器物盤6通過(guò)導(dǎo)軌升降臺(tái)7立于底座3上；
[0071]所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2包括沿向外伸出方向包設(shè)于器物盤6外圍的控制板8、垂直于控制板8上的豎桿9，所述控制板8包括依次相接的立板10、斜板11、底板12，所述底板12位于導(dǎo)軌升降臺(tái)7下方，所述豎桿9的頂點(diǎn)為坐標(biāo)已知的控制點(diǎn)13，所述控制點(diǎn)13布設(shè)于器物盤6的外圍；所述擺臂的高度和方向可調(diào)。
[0072]實(shí)施例5
[0073]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)，包括環(huán)物影像三維重建設(shè)備I和設(shè)于環(huán)物影像三維重建設(shè)備I外圍的外嵌便攜式控制場(chǎng)2 ;
[0074]所述環(huán)物影像三維重建設(shè)備I包括底座3、擺臂4、相機(jī)5和器物盤6，所述擺臂4連接于底座3，所述相機(jī)5設(shè)于擺臂4上，所述器物盤6通過(guò)導(dǎo)軌升降臺(tái)7立于底座3上；
[0075]所述外嵌便攜式控制場(chǎng)2包括沿向外伸出方向包設(shè)于器物盤6外圍的控制板8、垂直于控制板8上的豎桿9，所述控制板8包括依次相接的立板10、斜板11、底板12，所述底板12位于導(dǎo)軌升降臺(tái)7下方，所述豎桿9的頂點(diǎn)為坐標(biāo)已知的控制點(diǎn)13，所述控制點(diǎn)13布設(shè)于器物盤6的外圍；所述控制板上設(shè)有垂直于所述相機(jī)的豎桿。
[0076]實(shí)施例6
[0077]如圖2所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定方法，包括步驟:
[0078]I)圖像預(yù)處理，去噪并消除影像背景；
[0079]2)圖像控制點(diǎn)目標(biāo)細(xì)分定位，確定出現(xiàn)在影像中的控制點(diǎn)像點(diǎn)坐標(biāo)；
[0080]3)控制點(diǎn)識(shí)別，關(guān)聯(lián)步驟2)識(shí)別出的像點(diǎn)坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的控制點(diǎn)物方坐標(biāo)；
[0081]4)識(shí)別準(zhǔn)確度檢核，對(duì)步驟3)關(guān)聯(lián)的結(jié)果進(jìn)行檢核，排除粗差；
[0082]5)相機(jī)實(shí)時(shí)標(biāo)定，根據(jù)識(shí)別的控制點(diǎn)對(duì)相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)標(biāo)定。
[0083]為了實(shí)現(xiàn)相機(jī)的實(shí)時(shí)標(biāo)定，基于外嵌便攜式控制場(chǎng)的標(biāo)定程序要求能夠自動(dòng)的將同名控制點(diǎn)的像方和物方坐標(biāo)關(guān)聯(lián)起來(lái)，供下一步解算使用。
[0084]利用圖像預(yù)處理、圖像控制點(diǎn)目標(biāo)細(xì)分定位、控制點(diǎn)識(shí)別、識(shí)別準(zhǔn)確度檢核、相機(jī)實(shí)時(shí)標(biāo)定的方法，可以在每張影像拍攝的同時(shí)實(shí)時(shí)、高精度的標(biāo)定拍攝瞬間相機(jī)的位置，為后續(xù)處理提供相機(jī)的外方位元素信息，提高后續(xù)點(diǎn)云計(jì)算的精度，即使利用普通的單反級(jí)別非量測(cè)相機(jī)，其點(diǎn)云精度也可由分米級(jí)達(dá)到毫米級(jí)，從而提高環(huán)物影像三維重建設(shè)備的精度，進(jìn)一步增加其應(yīng)用范圍。
[0085]實(shí)施例7
[0086]如圖2-3所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定方法，包括步驟:
[0087]I)圖像預(yù)處理，使用低通濾波模板去除影像噪聲，運(yùn)用多窗口采樣的方法求取全局背景閾值，進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)和背景目標(biāo)分離，運(yùn)用多閾值聚類算法進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)間的分離；
[0088]2)圖像控制點(diǎn)目標(biāo)細(xì)分定位，運(yùn)用質(zhì)心法、帶閾值的質(zhì)心法、曲面擬合法、平方加權(quán)質(zhì)心法進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)的細(xì)分定位，確定出現(xiàn)在影像中的控制點(diǎn)像點(diǎn)坐標(biāo)；
[0089]3)控制點(diǎn)識(shí)別，關(guān)聯(lián)步驟2)識(shí)別出的像點(diǎn)坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的控制點(diǎn)物方坐標(biāo)；
[0090]4)識(shí)別準(zhǔn)確度檢核，對(duì)步驟3)關(guān)聯(lián)的結(jié)果進(jìn)行檢核，排除粗差；
[0091]5)相機(jī)實(shí)時(shí)標(biāo)定，根據(jù)識(shí)別的控制點(diǎn)對(duì)相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)標(biāo)定。
[0092]實(shí)施例8
[0093]如圖2-4所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定方法，包括步驟:
[0094]I)圖像預(yù)處理，使用低通濾波模板去除影像噪聲，運(yùn)用多窗口采樣的方法求取全局背景閾值，進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)和背景目標(biāo)分離，運(yùn)用多閾值聚類算法進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)間的分離；
[0095]2)圖像控制點(diǎn)目標(biāo)細(xì)分定位，運(yùn)用質(zhì)心法、帶閾值的質(zhì)心法、曲面擬合法、平方加權(quán)質(zhì)心法進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)的細(xì)分定位，確定出現(xiàn)在影像中的控制點(diǎn)像點(diǎn)坐標(biāo)；
[0096]3)控制點(diǎn)識(shí)別，設(shè)定控制點(diǎn)特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的控制點(diǎn)信息；將當(dāng)前視場(chǎng)中的控制點(diǎn)與控制點(diǎn)特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的控制點(diǎn)信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)匹配，完成控制點(diǎn)的像方坐標(biāo)和物方坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)；運(yùn)用至少三種控制點(diǎn)識(shí)別算法，對(duì)每一種識(shí)別的結(jié)果附以不同的權(quán)重，所有算法的結(jié)果乘以相應(yīng)的權(quán)重進(jìn)行累加，識(shí)別出符合條件的控制點(diǎn)；
[0097]4)識(shí)別準(zhǔn)確度檢核，對(duì)步驟3)關(guān)聯(lián)的結(jié)果進(jìn)行檢核，排除粗差；
[0098]5)相機(jī)實(shí)時(shí)標(biāo)定，根據(jù)識(shí)別的控制點(diǎn)對(duì)相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)標(biāo)定。
[0099]實(shí)施例9
[0100]如圖2-4所示，本實(shí)用新型的一種環(huán)物影像三維重建設(shè)備實(shí)時(shí)標(biāo)定方法，包括步驟:
[0101]I)圖像預(yù)處理，使用低通濾波模板去除影像噪聲，運(yùn)用多窗口采樣的方法求取全局背景閾值，進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)和背景目標(biāo)分離，運(yùn)用多閾值聚類算法進(jìn)行圖像控制點(diǎn)目標(biāo)間的分離；
[0102]2)圖像控制點(diǎn)目標(biāo)細(xì)分定位，運(yùn)用質(zhì)心法、帶閾值的質(zhì)心法、