將自身調整至正面面向所確定的目標用戶。
[0060]參見圖1，在本發(fā)明一實施例中，迎賓機器人中的控制單元12中可以一轉向角度計算子單元121，所述轉向角度計算子單元121可以采用如下的公式計算得到自身與目標用戶之間的相對角度，即轉向角度:
[0061]a = arccot(cot(β/2)*Υ/χ)(I)
[0062]其中，α表示轉向角度，β表示所述攝像頭的可視角度，Y表示所述攝像頭所拍攝的視頻分辨率的橫向有效像素個數(shù)，X為所述人臉中心點的位置坐標中的長度值。
[0063]這里需要指出的是，轉向角度計算子單元121在使用公式(I)計算轉向角度時，所使用的人臉中心點可以通過設置在控制單元12內的人臉中心點確定子單元122進行確定。其中，人臉中心點確定子單元122所確定人臉中心點的位置坐標為人臉中心點在所屬圖像中的二維位置坐標(x，y)。
[0064]在本發(fā)明一實施例中，所述人臉終點確定子單元122可以包括一人臉標注模塊(圖中未示出)和中心點確定模塊(圖中未示出)。其中，所述人臉標注模塊可以在從采集的圖像中確定的目標用戶對應的用戶的數(shù)量為一個時，將所識別出的人臉采用標注框進行標注，所述中心點確定模塊可以將所述標準框中的中心點作為所識別出的人臉的中心點。
[0065]當從所采集的圖像中確定的目標用戶對應的用戶的數(shù)量為兩個以上時，所述人臉標注模塊可以采用一個將所識別出的目標用戶對應的多個人臉全部包括在內的面積最小的標注框，對相應的多個人臉進行標注。所述中心點確定模塊可以將所述標準框中的中心點作為所識別出的人臉的中心點。
[0066]可以理解的是，轉向角度計算子單元121在使用公式(I)計算得到自身與所確定的目標用戶之間的相對角度小于預設的角度閾值時，如小于5°時，可以視為自己已經正面朝向所確定的目標用戶，因而無需再對自身進行方向調整，以節(jié)省資源。
[0067]步驟S205:控制自身轉動所述轉向角度至面向所述目標用戶，并移動至距離所述目標用戶為預設距離的位置處。
[0068]在具體實施中，在確定轉向角度之后，迎賓機器人中的控制單元12可以控制自身轉動所述轉向角度，以面向所確定的目標用戶，并向所確定的目標用戶移動。
[0069]可以理解的是，本發(fā)明實施例中的迎賓機器人在調整自身轉向所確定的目標用戶時，迎賓機器人可以根據(jù)自身所呈現(xiàn)的實體形象的特點，控制自身的某些部分或者整體進行轉動。例如，迎賓機器人所呈現(xiàn)的實體形象可以包括頭部和軀干部。其中，頭部具有正面、側面和背面之分，而軀干部不具有正面、側面和背面的區(qū)分，其可以僅控制頭部轉向至面對所確定的目標用戶，而軀干部保持不動即可。
[0070]參見圖1，在具體實施中，本發(fā)明實施例中的迎賓機器人可以包括一運動子單元123，運動子單元123設置在用控制單元12內，以在向所確定的目標用戶移動的過程中，采用超聲波傳感器或者PSD紅外傳感器對自身與所確定的目標用戶之間的實時距離進行檢測，并在確定距離所確定的目標用戶為預設距離，如0.5m時，控制自身停止移動。
[0071]可以理解的是，迎賓機器人在向所確定的目標用戶移動的過程中，目標用戶可能會同時發(fā)生位置移動。在本發(fā)明一實施例中，控制單元12還可以對所述目標用戶的位置進行實時追蹤，并對自身進行實時調整，以在所確定的目標用戶的位置發(fā)生移動時，實時調整自身面向并走向所確定的目標用戶。
[0072]步驟S206:與所述目標用戶進行問答交互。
[0073]在具體實施中，迎賓機器人在移動至與目標用戶之間的距離為預設距離的位置處時，停止移動，并采用智能問答單元13與目標用戶之間進行問答交互，即接收用戶的問句，并從預設的知識數(shù)據(jù)庫中獲取與所述問句對應的答案信息并輸出。
[0074]在本發(fā)明一實施例中，迎賓機器人可以與一數(shù)據(jù)庫進行連接，迎賓機器人中可以設置一匹配單元14將識別出的人臉與所述數(shù)據(jù)庫中的人臉進行匹配，當確定所述目標用戶的人臉與其中的人臉之一匹配時，可以通過一身份獲取單元15獲取所匹配的人臉對應的用戶的包括姓名、性別、年齡等在內的身份信信息。迎賓機器人在獲取所述用戶的身份信息之后，所述智能交互單元13可以選取與所述用戶的姓名、性別、年齡相適應的語音、音量和交流模式與所述目標用戶進行問答交互。例如，當識別出的人臉對應的用戶為40歲的中年男性時，可以采用與40歲的中年男性的語音、音量、音調、等與所述用戶進行交互，以提高用戶的體驗。
[0075]在本發(fā)明一實施例中，當確定所述目標用戶與數(shù)據(jù)庫中的人臉不匹配時，本發(fā)明實施例中的迎賓機器人還可以包括一身份信息存儲單元16，以通過向用戶提供相應的身份信息填寫界面或者通過用戶的語音，接收用戶提交的身份信息并存儲。這樣，以在下次接待所述用戶時，迎賓機器人便可以采用與所述用戶的姓名、性別、年齡相應類型的語音、音量和交流模式與所述目標用戶進行問答交互。
[0076]在本發(fā)明一實施例中，迎賓機器人可以與以業(yè)務數(shù)據(jù)庫進行連接，迎賓機器人中可以設置一業(yè)務信息提供單元17，以根據(jù)所獲取用戶的身份信息，得到所述用戶對應的歷史業(yè)務信息，并根據(jù)用戶對應的歷史業(yè)務信息，向所述用戶推送相應的業(yè)務信息。例如，獲取到的用戶辦理過理財業(yè)務時，可以向所述用戶推薦相應類型的理財業(yè)務的信息，以提高迎賓機器人的智能化程度，提升用戶的體驗。
[0077]本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括:R0M、RAM、磁盤或光盤等。
[0078]以上對本發(fā)明實施例的方法及系統(tǒng)做了詳細的介紹，本發(fā)明并不限于此。任何本領域技術人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內，均可作各種更動與修改，因此本發(fā)明的保護范圍應當以權利要求所限定的范圍為準。
【主權項】
1.一種迎賓機器人，其特征在于，包括: 用戶檢測單元，適于對預設范圍的用戶進行檢測； 控制單元，適于控制自身轉向所檢測出的目標用戶，并移動至與所述目標用戶距離為預設距離的位置處； 智能問答單元，適于與所述目標用戶進行問答交互。2.根據(jù)權利要求1所述的迎賓機器人，其特征在于，所述用戶檢測單元包括: 攝像頭，適于對預設范圍內的圖像進行采集； 人臉識別子單元，適于對采集的圖像進行人臉識別，并將所識別出的人臉對應的用戶作為目標用戶； 距離檢測子單元，適于獲取迎賓機器人與識別出的人臉對應的用戶之間的距離信息。3.根據(jù)權利要求2所述的迎賓機器人，其特征在于，當所識別出的人臉對應的用戶的數(shù)量為兩個以上時，所述用戶檢測單元還包括:第一目標用戶選取子單元，適于從所識別出的人臉對應的用戶中，選取與迎賓機器人的距離最近的用戶作為所述目標用戶。4.根據(jù)權利要求2所述的迎賓機器人，其特征在于，當所識別出的人臉根據(jù)距離范圍不同至少包括兩部分，且每部分的人臉數(shù)目不同時，所述用戶檢測單元還包括:第二目標用戶選取子單元，適于從所識別出的人臉對應的用戶中，選取人臉數(shù)目最多的那部分作為目標用戶。5.根據(jù)權利要求2所述的迎賓機器人，其特征在于，所述用戶檢測單元還包括: 聲音檢測子單元，適于對所述預設范圍內用戶的聲音進行檢測，使得所述攝像頭在確定所述預設范圍內第一方向用戶的音量大于其他方向用戶的音量時，對所述第一方向的圖像進行米集。6.根據(jù)權利要求2所述的迎賓機器人，其特征在于，所述距離檢測子單元采用超聲波傳感器或者PSD紅外傳感器獲取迎賓機器人與識別出的人臉對應的用戶之間的距離信息。7.根據(jù)權利要求2所述的迎賓機器人，其特征在于，所述控制單元包括: 人臉中心點確定子單元，適于確定所述目標用戶的人臉中心點在預設坐標系內的位置坐標； 轉向角度計算子單元，適于根據(jù)所述人臉中心點在預設坐標系內的位置坐標和攝像頭的可視角度，計算得到轉向角度； 運動子單元，適于控制自身轉動所述轉向角度至面向所述目標用戶并移動； 當檢測到與所述目標用戶的之間距離為所述預設距離時，停止移動。8.根據(jù)權利要求7所述的迎賓機器人，其特征在于，所述人臉中心點確定子單元包括: 人臉標注模塊，適于對所述目標用戶的人臉采用人臉標注框進行標識； 中心點確定模塊，適于計算所述人臉標注框的中心點在所述預設坐標系中的位置坐標，并將所述人臉述標注框的中心點在所述預設坐標系內的位置坐標作為所述人臉的中心點在所述預設坐標系內的位置坐標。9.根據(jù)權利要求8所述的迎賓機器人，其特征在于，所述人臉中心點在預設坐標系中的位置坐標為長度和寬度組成的二維坐標，所述轉向角度計算子單元，適于采用如下的公式計算得到轉向角度: a = arccot(cot(β/2)*Y/x)，其中，α表示所述轉向角度，β表示所述攝像頭的可視角度，Y表示所述攝像頭所拍攝的視頻分辨率的橫向有效像素個數(shù)，X為所述人臉中心點的位置坐標中的長度值。10.根據(jù)權利要求1所述的迎賓機器人，其特征在于，還包括: 匹配單元，適于將所述目標用戶的人臉與預設數(shù)據(jù)庫中的人臉進行匹配； 身份信息獲取單元，適于當確定與預設數(shù)據(jù)庫中的人臉之一匹配時，獲取所述人臉對應的用戶的身份信息，作為所述目標用戶的身份信息； 所述智能交互單元還適于根據(jù)所述目標用戶的身份信息，選取對應類型的語音、音量和交流模式與所述目標用戶進行問答交互。11.根據(jù)權利要求10所述的迎賓機器人，其特征在于，當確定所述目標用戶的人臉與預設數(shù)據(jù)庫中的人臉均不匹配時，接收所述目標用戶輸入的身份信息并存儲。12.根據(jù)權利要求10所述的迎賓機器人，其特征在于，還包括:業(yè)務信息提供單元，適于根據(jù)所述目標用戶的身份信息，獲取對應的業(yè)務信息并推送給所述目標用戶。13.根據(jù)權利要求1所述的迎賓機器人，其特征在于，所述控制單元適于在向所述目標用戶移動的過程中，實時獲取所識別出的人臉中心點在預設坐標系中的位置坐標的信息，并實時調整自身面向所述目標用戶，以及與所述目標用戶之間的距離。
【專利摘要】迎賓機器人，所述迎賓機器人包括：用戶檢測單元，適于對預設范圍的用戶進行檢測；控制單元，適于控制自身轉向所檢測出的目標用戶，并移動至與所述目標用戶距離為預設距離的位置處；智能問答單元，適于與所述目標用戶進行問答交互。上述的方案，可以提高迎賓機器人的迎賓的主動性。
【IPC分類】G06K9/00, G05D1/02, G06F17/30
【公開號】CN105701447
【申請?zhí)枴緾N201511027109
【發(fā)明人】劉鳴, 劉小峰, 江屹斌, 朱頻頻
【申請人】上海智臻智能網(wǎng)絡科技股份有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年12月30日