迎賓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種迎賓機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]迎賓機(jī)器人，是集語音識別技術(shù)和智能運(yùn)動技術(shù)于一身的高科技產(chǎn)品，且該機(jī)器人為仿人型，身高、體形、表情等都力爭逼真，親切、可愛、美麗、大方、栩栩如生，給人以真切之感，體現(xiàn)人性化。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，迎賓機(jī)器人可以放置在會場、賓館、商場等活動及促銷現(xiàn)場，對周圍進(jìn)行人物感知，當(dāng)檢測到有人員從旁邊經(jīng)過時，迎賓機(jī)器人會主動與經(jīng)過的人員進(jìn)行打招呼、展示動作或者與人員進(jìn)行交流等。
[0004]但是，現(xiàn)有技術(shù)中的迎賓機(jī)器人只有人員從旁邊經(jīng)過時才執(zhí)行相應(yīng)的迎賓操作，因此，存在著迎賓主動性不高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例解決的技術(shù)問題是如何提高迎賓機(jī)器人的迎賓的主動性。
[0006]為解決上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種迎賓機(jī)器人，所述迎賓機(jī)器人包括:
[0007]用戶檢測單元，適于對預(yù)設(shè)范圍的用戶進(jìn)行檢測；
[0008]控制單元，適于控制自身轉(zhuǎn)向所檢測出的目標(biāo)用戶，并移動至與所述目標(biāo)用戶距離為預(yù)設(shè)距離的位置處；
[0009]智能問答單元，適于與所述目標(biāo)用戶進(jìn)行問答交互。
[0010]可選地，所述用戶檢測單元包括:
[0011]攝像頭，適于對預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行采集；
[0012]人臉識別子單元，適于對采集的圖像進(jìn)行人臉識別，并將所識別出的人臉對應(yīng)的用戶作為目標(biāo)用戶；
[0013]距離檢測子單元，適于獲取迎賓機(jī)器人與識別出的人臉對應(yīng)的用戶之間的距離信息。
[0014]可選地，當(dāng)所識別出的人臉對應(yīng)的用戶的數(shù)量為兩個以上時，所述用戶檢測單元還包括:第一目標(biāo)用戶選取子單元，適于從所識別出的人臉對應(yīng)的用戶中，選取與迎賓機(jī)器人的距離最近的用戶作為所述目標(biāo)用戶。
[0015]可選地，當(dāng)所識別出的人臉根據(jù)距離范圍不同至少包括兩部分，且每部分的人臉數(shù)目不同時，所述用戶檢測單元還包括:第二目標(biāo)用戶選取子單元，適于從所識別出的人臉對應(yīng)的用戶中，選取人臉數(shù)目最多的那部分作為目標(biāo)用戶。
[0016]可選地，所述用戶檢測單元還包括:
[0017]聲音檢測子單元，適于對所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)用戶的聲音進(jìn)行檢測，使得所述攝像頭在確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)第一方向用戶的音量大于其他方向用戶的音量時，對所述第一方向的圖像進(jìn)行采集。
[0018]可選地，所述距離檢測子單元采用超聲波傳感器或者PSD紅外傳感器獲取迎賓機(jī)器人與識別出的人臉對應(yīng)的用戶之間的距離信息。
[0019]可選地，所述控制單元包括:
[0020]人臉中心點確定子單元，適于確定所述目標(biāo)用戶的人臉中心點在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的位置坐標(biāo)；
[0021]轉(zhuǎn)向角度計算子單元，適于根據(jù)所述人臉中心點在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的位置坐標(biāo)和攝像頭的可視角度，計算得到轉(zhuǎn)向角度；
[0022]運(yùn)動子單元，適于控制自身轉(zhuǎn)動所述轉(zhuǎn)向角度至面向所述目標(biāo)用戶并移動；當(dāng)檢測到與所述目標(biāo)用戶的之間距離為所述預(yù)設(shè)距離時，停止移動。
[0023]可選地，所述人臉中心點確定子單元包括:
[0024]人臉標(biāo)注模塊，適于對所述目標(biāo)用戶的人臉采用人臉標(biāo)注框進(jìn)行標(biāo)識；
[0025]中心點確定模塊，適于計算所述人臉標(biāo)注框的中心點在所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，并將所述人臉述標(biāo)注框的中心點在所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的位置坐標(biāo)作為所述人臉的中心點在所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的位置坐標(biāo)。
[0026]可選地，所述人臉中心點在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)為長度和寬度組成的二維坐標(biāo)，所述轉(zhuǎn)向角度計算子單元，適于采用如下的公式計算得到轉(zhuǎn)向角度:
?0027] a = arccot(cot(β/2)*Υ/χ)，其中，α表示所述轉(zhuǎn)向角度，β表示所述攝像頭的可視角度，Y表示所述攝像頭所拍攝的視頻分辨率的橫向有效像素個數(shù)，X為所述人臉中心點的位置坐標(biāo)中的長度值。
[0028]可選地，所述迎賓機(jī)器人還包括:
[0029]匹配單元，適于將所述目標(biāo)用戶的人臉與預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的人臉進(jìn)行匹配；
[0030]身份信息獲取單元，適于當(dāng)確定與預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的人臉之一匹配時，獲取所述人臉對應(yīng)的用戶的身份信息，作為所述目標(biāo)用戶的身份信息；
[0031]所述智能交互單元還適于根據(jù)所述目標(biāo)用戶的身份信息，選取對應(yīng)類型的語音、音量和交流模式與所述目標(biāo)用戶進(jìn)行問答交互。
[0032]可選地，所述迎賓機(jī)器人還包括:身份信息存儲單元，適于當(dāng)確定所述目標(biāo)用戶的人臉與預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的人臉均不匹配時，接收所述目標(biāo)用戶輸入的身份信息并存儲。
[0033]可選地，所述迎賓機(jī)器人還包括:業(yè)務(wù)信息提供單元，適于根據(jù)所述目標(biāo)用戶的身份信息，獲取對應(yīng)的業(yè)務(wù)信息并推送給所述目標(biāo)用戶。
[0034]可選地，所述控制單元適于在向所述目標(biāo)用戶移動的過程中，實時獲取所識別出的人臉中心點在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)的信息，并實時調(diào)整自身面向所述目標(biāo)用戶，以及與所述目標(biāo)用戶之間的距離。
[0035]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下的優(yōu)點:
[0036]上述的方案，通過對所采集的圖像中的人臉進(jìn)行識別，控制自身轉(zhuǎn)動至面向所識別出的目標(biāo)用戶，移動至距離所述目標(biāo)用戶為預(yù)設(shè)距離的位置處，并與所述目標(biāo)用戶進(jìn)行問答交互，而非當(dāng)檢測到有人從旁邊經(jīng)過時才執(zhí)行相應(yīng)的迎賓操作，因此，可以提高迎賓機(jī)器人的主動性，提高用戶的體驗。
【附圖說明】
[0037]圖1是本發(fā)明實施例中的一種迎賓機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖2是本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人的工作方法流程圖。
【具體實施方式】
[0039]在詳細(xì)說明根據(jù)本發(fā)明的實施例前，應(yīng)該注意到的是，所述實施例主要在于迎賓機(jī)器人有關(guān)的方法步驟和設(shè)備組件的組合。因此，所屬設(shè)備組件和方法步驟已經(jīng)在附圖中通過常規(guī)符號在適當(dāng)?shù)奈恢帽硎境鰜砹耍⑶抑皇境隽伺c理解本發(fā)明的實施例有關(guān)的細(xì)節(jié)，以免因?qū)τ诘靡嬗诒景l(fā)明的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言顯而易見的那些細(xì)節(jié)而模糊了本公開內(nèi)容。
[0040]在本文中，第一和第二之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來區(qū)分一個實體或動作與另一個實體或動作，而不一定要求或暗示這種實體或動作之間的任何實際的這種關(guān)系或順序。術(shù)語“包括”、“包含”或任何其他變體旨在涵蓋非排他性的包含，由此使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包含這些要素，而且還包含沒有明確列出的其他要素，或者為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。
[0041]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細(xì)的說明。
[0042]圖1示出了本發(fā)明實施例中的一種迎賓機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示的迎賓機(jī)器人，可以包括用戶檢測單元11、控制單元12和智能問答單元13，其中:
[0043]用戶檢測單元11，適于對預(yù)設(shè)范圍的用戶進(jìn)行檢測；
[0044]控制單元12，適于控制自身轉(zhuǎn)向所檢測出的目標(biāo)用戶，并移動至與所述目標(biāo)用戶距離為預(yù)設(shè)距離的位置處；
[0045]智能問答單元13，適于與所述目標(biāo)用戶進(jìn)行問答交互。
[0046]下面將結(jié)合圖2對本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人的工作原理做進(jìn)一步詳細(xì)的介紹。
[0047]請參見圖2，在具體實施中，本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人的工作方法，可以包括如下的步驟:
[0048]步驟S201:對預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行采集。
[0049]參見圖1，在具體實施中，在被放置于預(yù)設(shè)場所內(nèi)時，迎賓機(jī)器人可以通過一內(nèi)置的攝像頭111對預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行采集。其中，攝像頭111可以設(shè)置于迎賓機(jī)器人的頭部或軀干部中任何合適的位置，只要攝像頭111所在的位置適于對預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的用戶的人臉圖像進(jìn)行采集即可，本發(fā)明在此不做限制。
[0050]可以理解的是，在具體實施中，迎賓機(jī)器人所處的場所并不對本發(fā)明構(gòu)成任何的限制。例如，本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人可以放置在各種商業(yè)運(yùn)營場所，如銀行、證券交易所或者辦事處等的客戶接待區(qū)域，以對來往的用戶進(jìn)行接待。
[0051]在具體實施中，在執(zhí)行步驟S201時，預(yù)設(shè)場所內(nèi)用戶的數(shù)量可能較為眾多。此時，可以通過設(shè)置相應(yīng)的圖像采集條件，以控制迎賓機(jī)器人中的內(nèi)置攝像頭111對預(yù)設(shè)場所內(nèi)的某些區(qū)域的圖像進(jìn)行優(yōu)先采集。參見圖1，本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人的用戶檢測單元11中可以設(shè)置一聲音檢測子單元112，以對預(yù)設(shè)場所內(nèi)用戶的聲音進(jìn)行實時的檢測，并在確定某個方向(或稱第一方向)的用戶的音量大于其他方向的用戶的音量時，優(yōu)先對第一方向內(nèi)的圖像進(jìn)行采集，從而實現(xiàn)該區(qū)域的用戶的優(yōu)先接待。
[0052]步驟S202:從所述采集的圖像中識別出人臉的信息。
[0053]參見圖1，在具體實施中，迎賓機(jī)器人在采集到對應(yīng)的圖像之后，可以通過設(shè)置在用戶檢測單元11內(nèi)的一人臉識別子單元113，采用人臉識別技術(shù)對所采集的圖像中的人臉進(jìn)行識別。
[0054]步驟S203:選取人臉對應(yīng)的用戶作為目標(biāo)用戶。
[0055]在具體實施中，當(dāng)從所采集的圖像中所識別出的人臉的數(shù)量為一個時，迎賓機(jī)器人可以將所識別出的人臉對應(yīng)的用戶作為目標(biāo)用戶。
[0056]可以理解的是，在具體實施中，還可能存在從同一張所采集的圖像中所識別出的人臉的數(shù)量為多個(如5個)的情形。此時，本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人可以按照預(yù)設(shè)的規(guī)貝1J，從所識別出的多個人臉中選取一個或者部分人臉對應(yīng)的用戶作為目標(biāo)用戶。
[0057]參見圖1，本發(fā)明實施例中的用戶檢測單元11可以包括一距離檢測子單元114和第一目標(biāo)用戶選取子單元115。其中，距離檢測子單元114可以對自身與所識別出的人臉對應(yīng)的用戶之間的距離進(jìn)行測量，第一目標(biāo)用戶選取子單元115，可以從所識別出的多個人臉中選取距離自身最近的用戶作為目標(biāo)用戶?；蛘?，在本發(fā)明另一實施例中，用戶檢測單元11可以通過第二目標(biāo)用戶選取子單元116，將所識別的人臉分為兩部分，并將數(shù)量相對較多的那部分人臉對應(yīng)的所有用戶作為一個整體，即目標(biāo)用戶。
[0058]步驟S204:計算自身與所述目標(biāo)用戶之間的相對角度，作為轉(zhuǎn)向角度。
[0059]參見圖1，在具體實施中，迎賓機(jī)器人在確定目標(biāo)用戶時，迎賓機(jī)器人的正面與所確定的目標(biāo)用戶的正面之間可能具有較大的角度偏差。此時，本發(fā)明實施例中的迎賓機(jī)器人可以通過控制單元12計算自身與所確定的目標(biāo)用戶之間的相對角度，以