從天花板懸掛或墻上突出的對象等?？梢蕴峁┒鄠€(gè)不同行的前向傳感器175，其能夠檢測通常在機(jī)器人110的前面的障礙物。傳感器175可以被分組到位于相對于地面的各種角度的一系列平面行中，并且如果需要的話，可以互相交叉。傳感器的行和數(shù)量應(yīng)該被配置為使可能能夠位于傳感器束之間并因此保持不被檢測到的潛在障礙物的數(shù)量最少。
[0061]根據(jù)特定的應(yīng)用和/或部署的位置，移動(dòng)機(jī)器人110可以包括一個(gè)或多個(gè)特別放置的傳感器以檢測可能遇到的獨(dú)有的障礙物。此外，根據(jù)需要，一個(gè)或多個(gè)后向傳感器可以被提供在機(jī)器人110年或推車163上。傳感器可以是能夠檢測障礙物的任何類型的傳感器，并且傳感器可以包括紅外傳感器、超聲波傳感器(比如聲納)等。本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，實(shí)際上可以實(shí)現(xiàn)傳感器的任何構(gòu)造和定位，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。
[0062]移動(dòng)機(jī)器人110包括加載有機(jī)器人操作系統(tǒng)軟件的內(nèi)建計(jì)算機(jī)(未示出)。該軟件利用醫(yī)院的詳細(xì)地圖以及復(fù)雜的導(dǎo)航和操作軟件通過傳感器和其他裝置的使用來規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人的路線、躲避障礙物、跟蹤其位置、并且將原始操作數(shù)據(jù)提供到基地服務(wù)器105。
[0063]圖4示出了用于本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的實(shí)現(xiàn)的示例性網(wǎng)絡(luò)圖。網(wǎng)絡(luò)的主要通信樞紐為現(xiàn)有的醫(yī)院(或其他位置)網(wǎng)絡(luò)180。其可以為有線或無線以太網(wǎng)連接，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，可以采用均處于本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)的許多替代形式。連接到醫(yī)院網(wǎng)絡(luò)180的為對接站185和基地計(jì)算機(jī)190。移動(dòng)機(jī)器人110通常使用可充電電池，而對接站185用于為這些電池充電。設(shè)置有電梯控制195，其在一端可操作地附接到醫(yī)院機(jī)器人以便與移動(dòng)機(jī)器人110通信，并且在另一端可操作地附接到電梯控制面板以便在由移動(dòng)機(jī)器人110進(jìn)行請求時(shí)控制電梯。
[0064]基地服務(wù)器105通過有線或無線連接而連接到醫(yī)院網(wǎng)絡(luò)180。基地服務(wù)器105從移動(dòng)機(jī)器人110接收原始運(yùn)行數(shù)據(jù)?；胤?wù)器105對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并且將其傳輸?shù)竭h(yuǎn)程位置中央服務(wù)器135。如前所述，中央服務(wù)器135利用復(fù)雜的算法處理數(shù)據(jù)并且將信息以排列的格式顯示給支持人員150，以使支持人員150有效地確定哪個(gè)移動(dòng)機(jī)器人110正在經(jīng)受最嚴(yán)重的導(dǎo)航事件，從而能夠首先解決那些事件。
[0065]圖5顯示了表示在中央服務(wù)器135的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的實(shí)施方式的屏幕圖像，該網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的實(shí)施方式用于組織和排序在很多設(shè)施處的活動(dòng)的自主移動(dòng)機(jī)器人110。如圖5所示，部署在各個(gè)的位置的移動(dòng)機(jī)器人110被組織在列表中，該列表按照導(dǎo)航的嚴(yán)重性將移動(dòng)機(jī)器人110進(jìn)行排列。除了以列表格式提供機(jī)器人110以外，可以格式化各種信息，例如，根據(jù)所遇到的事件的程度來進(jìn)行顏色編碼。因此，除了從上到下列出移動(dòng)機(jī)器人110之外，顏色編碼(或其他格式)提供了導(dǎo)航嚴(yán)重性的額外指示，支持人員可以使用該指示來排序首先解決哪個(gè)機(jī)器人110。
[0066]針對每個(gè)活動(dòng)的機(jī)器人110顯示各種運(yùn)行參數(shù)。例如，在200，通過Tug編號和位置識別移動(dòng)機(jī)器人。標(biāo)識符“Tug-120-l”表示在位置“120”的Tug#l，而標(biāo)識符“Tug-116_4”表示在位置“116”的Tug#4。在205，提供每個(gè)Tug的狀態(tài)。該狀態(tài)告知支持人員Tug正在做什么。例如，Tug可以在充電、等待、受阻、導(dǎo)航等。在210，提供電池充電狀態(tài)，該狀態(tài)告知支持人員剩余多少電池壽命。在215，表明自從Tug開始其最近的工作或運(yùn)行以來已經(jīng)過的時(shí)間量。在220，提供Tug已閑置(不移動(dòng))的時(shí)間量。通常，這是重要的參數(shù)，因?yàn)殚e置Tug為Tug可能正經(jīng)受導(dǎo)航事件的第一跡象。在225，提供Tug的行程。行程表明Tug被推測為要去的(一個(gè)或多個(gè))地點(diǎn)的列表。在位置旁邊的復(fù)選標(biāo)記或其他標(biāo)識符意味著Tug已完成該運(yùn)行并且到達(dá)目的地。例如，在中間附近的Tug “Tug-98-3”列出了 “TraumaI”和“WW5S”作為其兩個(gè)目的地。支持人員可以告知Tug抵達(dá)目的地“Traumal”，因?yàn)樵谄渑赃叴嬖趶?fù)選標(biāo)記，并且Tug目前在到“WW5S”的路上。在230，表明Tug的鎖定狀態(tài)。鎖定狀態(tài)告知支持人員Tug是否在鎖定器或保持點(diǎn)等待。醫(yī)院和其它設(shè)施在各種位置具有各種鎖定器。例如，它可以是在特定的走廊中，一次僅能夠容納一個(gè)Tug。該走廊將在任一端具有鎖定器。當(dāng)Tug到達(dá)該走廊時(shí)，如果另一個(gè)Tug正在導(dǎo)航通過該走廊，則該Tug在鎖定器處等待。一旦走廊清空，則Tug將沿著走廊行進(jìn)，而其他Tug將被迫在鎖定器處等待直到走廊清空。作為另外的實(shí)例，鎖定器也可以位于電梯外部，Tug將在該處等待電梯。在235，提供自從Tug最近與基地進(jìn)行通信以來所經(jīng)過的時(shí)間量。這是重要的參數(shù)，因?yàn)樗蠺ug應(yīng)該一直與基地系統(tǒng)進(jìn)行通信。如果Tug與系統(tǒng)失去通信，則必須確定的是何時(shí)、何地以及為什么丟失該通信。在240，提供了未完成的服務(wù)票據(jù)的數(shù)量。其告知支持人員已經(jīng)執(zhí)行某些動(dòng)作以糾正與特定的Tug相關(guān)聯(lián)的問題。服務(wù)票據(jù)240告知支持人員Tug已被上交給服務(wù)組，并且存在服務(wù)人員被調(diào)度去查看Tug的待定的服務(wù)票據(jù)。在245，標(biāo)題為“上周”的列顯示了在過去的一周中在Tug當(dāng)前經(jīng)受問題的區(qū)域由支持人員執(zhí)行恢復(fù)的數(shù)量?！皡^(qū)域”指的是在部署Tug的位置的地面平面上的X-Y-Z坐標(biāo)位置。例如，該區(qū)域可以為在該位置的地面平面圖上的10’X 10’的位置。然而，物理區(qū)域可以根據(jù)特定的應(yīng)用和/或位置變大或變小?！吧现堋睌?shù)據(jù)對于支持人員是有用的，因?yàn)橹С秩藛T可以看到其他Tug在當(dāng)前Tug經(jīng)受問題的區(qū)域中也具有問題。關(guān)于在相同區(qū)域其他Tug已具有的問題的信息對找出短期和長期解決方案都是有用的。在250，點(diǎn)擊“C”按鈕允許支持人員成員要求特定的Tug繼續(xù)工作。這有助于避免重復(fù)的工作。在255，支持人員可以從列表中隱藏Tug，人員知道該Tug—段時(shí)間內(nèi)將不需要行動(dòng)，即使該Tug可能閑置。通常，Tug必須關(guān)聯(lián)到服務(wù)票據(jù)以便Tug得以隱藏。隱藏的原因列在服務(wù)票據(jù)上。例如，原因可以為“與關(guān)于重啟的部門再聯(lián)系”或“核對以查看電梯是否工作”等。隱藏特征具有內(nèi)置到其中的計(jì)時(shí)器。經(jīng)過一段時(shí)間之后，Tug將重新出現(xiàn)在屏幕上以提醒支持人員需要采取行動(dòng)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，上面識別的參數(shù)僅僅是示例性的，并且可以在Tug的排列中顯示和分析其他參數(shù)，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。
[0067]正如前面所討論的，提供的信息可以為顏色編碼或陰影，或另外包括視覺的差別，以便有助于支持人員識別關(guān)鍵事件。顏色或視覺的編碼將取決于Tug的特定狀態(tài)。例如，如圖10所示，可以在列出Tug時(shí)實(shí)現(xiàn)各種不同顏色和/或陰影和/或其他視覺區(qū)別以識別各種關(guān)鍵事件。如圖10所示，顏色說明列500包括列出Tug時(shí)的各種視覺區(qū)別，其表示Tug的特定狀態(tài)，如在緊鄰著的右邊的問題列505中所顯示的。圖10的圖表是僅僅是示例性的，并且可以根據(jù)應(yīng)用和/或位置實(shí)現(xiàn)或多或少的顏色、陰影和/或視覺差別/編碼。
[0068]例如，如果Tug在鎖定器等待電梯或走廊清空，則設(shè)定規(guī)則以提供Tug可能必須在特定的鎖定器等待的合理時(shí)間量。類似地，如果Tug在目的地，則設(shè)定規(guī)則以提供Tug可能必須在特定的目的地等待的合理時(shí)間量。在每個(gè)位置/目的地的合理時(shí)間可以不同。規(guī)則考慮到在特定位置或目的地的特定Tug的設(shè)定，以便應(yīng)用顏色或其他編碼。
[0069]例如，假設(shè)將5分鐘設(shè)定為對于Tug在特定鎖定器等待的合理時(shí)間量。在經(jīng)過5分鐘后，閑置時(shí)間可以被著色或另外編碼以識別超過通常等待的閑置時(shí)間。在15分鐘后，閑置時(shí)間可以編碼為不同的顏色、陰影等，以識別潛在的關(guān)鍵事件。該顏色或其他編碼可以按照時(shí)間增量來繼續(xù)以指示繼續(xù)的等待嚴(yán)重性。當(dāng)然，根據(jù)參數(shù)或參數(shù)的組合，在圖5中所示的其他參數(shù)也可以被著色或另外編碼。
[0070]本發(fā)明的系統(tǒng)和方法根據(jù)所有關(guān)于特定Tug的參數(shù)、其狀態(tài)和其他參數(shù)及其狀態(tài)而給各個(gè)參數(shù)施加不同的權(quán)重。利用了業(yè)務(wù)規(guī)則，其包括Tug正在做什么、在Tug的工作中Tug在哪里、什么阻擋了Tug、什么在產(chǎn)生閑置時(shí)間，以及建立了圖5中所示的排序列表的那些以及其他參數(shù)的各種條件。顏色與各種參數(shù)相關(guān)聯(lián)以不僅標(biāo)記在列表上的優(yōu)先次序，也標(biāo)記可能發(fā)生問題的相關(guān)區(qū)域。
[0071]例如，Tug“Tug-120-l”最先出現(xiàn)在圖5的列表上。其顯示該Tug在第二層充電(205)，在大約41分鐘之前開始其最近的工作(215)，已經(jīng)閑置超過15小時(shí)(220)，沒有行程(225)，已經(jīng)失去通信超過19小時(shí)(235)，并且具有I服務(wù)票據(jù)(240)。此外，另一個(gè)Tug在Tug-120-1 當(dāng)前經(jīng)受問題的區(qū)域中已經(jīng)受了問題，如由上周列 (245) 中的 I 所示。工作開始和閑置時(shí)間數(shù)據(jù)是無意義的，并且因?yàn)樵揟ug已經(jīng)失去通信差不多20小時(shí)，所有其他數(shù)據(jù)都是可疑的?；谶@些因素的組合，Tug “Tug-120-l”被放置于列表的頂部?；诟鱾€(gè)參數(shù)的組合對在列表中的其他Tug同樣地進(jìn)行排列。因此，支持人員不需要找出應(yīng)該首先解決哪個(gè)Tug。
[0072]此外，待檢查的Tug的列表可以通過站點(diǎn)#(例如，“所有站點(diǎn)”)、軟件版本(例如，“所有MNZ版本”)、固件版本，例如在機(jī)器人上(例如，“所有PR0M” )，以及任何新實(shí)現(xiàn)的代碼模塊(例如，“所有參數(shù)”)進(jìn)行過濾。這些過濾器對于支持人員和開發(fā)人員兩者都是有用的工具，以便對整個(gè)Tug隊(duì)檢查事件或監(jiān)測新開發(fā)的功能。例如，點(diǎn)擊圖5上的按鈕510可以顯示當(dāng)前運(yùn)行在Tug上的固件版本的下拉列表，如圖11所示。用戶可以檢查待顯示在圖5的示例性屏幕上的當(dāng)前運(yùn)行的固件版本的部分或全部。同樣地，點(diǎn)擊圖5上的按鈕515可以顯示已識別的用于監(jiān)測的各個(gè)參數(shù)的下拉列表，如圖12所示。用戶可以檢查待顯示在圖5的示例性屏幕上的參數(shù)的部分或全部。同樣地，點(diǎn)擊圖5上的按鈕520可以顯示具有運(yùn)行的Tug的各個(gè)站點(diǎn)的下拉列表(未示出)。用戶可以檢查待顯示在圖5的示例性屏幕上的站點(diǎn)的部分或全部。通過檢查站點(diǎn)的各種組合、PROM版本以及參數(shù)，支持人員可以實(shí)現(xiàn)各種過濾選項(xiàng)和復(fù)選框功能。
[0073]圖6顯示了將額外的支