了用于通過在本發(fā)明的系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的各種參數(shù)過濾Tug選擇的下拉列表；以及
[0035]圖13示出了示例性的計算機系統(tǒng)，在其中可以實現(xiàn)本公開的實施方式。
【具體實施方式】
[0036]隨著很多自主移動機器人部署在許多設(shè)施或位置處，遠程監(jiān)測、診斷和跟蹤系統(tǒng)是必要的，以使遠離設(shè)施的在中央位置的支持人員能夠有效地管理自主移動機器人的運行。此處所使用的術(shù)語“自主移動機器人”、“移動機器人”、“機器人Tug”、“機器人”以及“Tug”用于表示相同或相似的裝置。本發(fā)明的系統(tǒng)和方法利用啟發(fā)式算法以分析由穿過多個設(shè)施的大隊的移動機器人所遇到的運行事件。應(yīng)用這些算法，中央系統(tǒng)確定最關(guān)鍵的導航事件并且將這些機器人快速循環(huán)到“堆棧的頂部”，以便通過在遠程位置的支持人員進行分析和支持。每個移動機器人配備有傳感器，該傳感器檢測錯誤、狀態(tài)、導航以及影響移動機器人的其他數(shù)據(jù)。在每個移動機器人上的軟件監(jiān)測關(guān)鍵運行參數(shù)和數(shù)據(jù)，并且將關(guān)鍵運行參數(shù)和數(shù)據(jù)報告到位于每個設(shè)施的中央服務(wù)器。在每個移動機器人上監(jiān)測/獲取關(guān)鍵運行參數(shù)和數(shù)據(jù)并且將其實時傳輸?shù)街醒朐O(shè)施服務(wù)器。這項技術(shù)允許對來自每個機器人的實時傳感器數(shù)據(jù)的快速分析、顯示和處理。此外，本發(fā)明的系統(tǒng)可以提供運行事件的視覺顯示，該視覺顯示包括但不限于設(shè)施改變(構(gòu)造變更)、機器人傳感器錯誤的頻率(熱圖)以及用于支持人員的站點事件的“前十名”列表。
[0037]本發(fā)明的系統(tǒng)和方法包括排列和顯示每個活動的機器人的運行參數(shù)的多用戶、基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用。遠程位置的中央服務(wù)器記錄并且管理來自多個站點和機器人的數(shù)據(jù)。在中央服務(wù)器的基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用解析信息并將該信息以有用的、排列的形式進行顯示給遠程支持。該信息以能夠快速且輕松地識別具有最嚴重的導航事件的那些機器人并且首先解決那些機器人的方式顯示給支持。
[0038]該功能的關(guān)鍵要素是基于知識的參數(shù)排列的應(yīng)用，從而優(yōu)化機器人移動并且識別嚴重的導航事件。另外，圖形數(shù)據(jù)挖掘工具基于問題頻率顯示而應(yīng)用機器人導航事件的優(yōu)先次序和快速識別來協(xié)助遠程支持人員?？梢詰?yīng)用頻率的熱圖顯示來突出運行事件、傳感器讀數(shù)、性能因素等。
[0039]移動機器人所位于的每個設(shè)施包括其自己的基地服務(wù)器。每個這樣的基地服務(wù)器包括在其上運行的軟件模塊，該軟件模塊接收來自在設(shè)施處運行的移動機器人的運行參數(shù)數(shù)據(jù)。該軟件模塊跟蹤并匯集在每個移動機器人上的相關(guān)信息。然后，通過基地服務(wù)器將關(guān)鍵運行參數(shù)報告到遠程中央服務(wù)器。
[0040]位于每個移動機器人上的軟件和傳感器監(jiān)測關(guān)鍵運行參數(shù)并且將其報告給在每個設(shè)施處的基地服務(wù)器?？梢哉{(diào)諧在站點的每個移動機器人或所有的移動機器人以提供用于遠程支持人員的適當水平的信息和數(shù)據(jù)。
[0041]本發(fā)明的系統(tǒng)和方法應(yīng)用復雜的算法，該算法實時跟蹤多個數(shù)據(jù)點，并且以“導航”嚴重性的順序排列具有事件的移動機器人。導航嚴重性歸因于機器人閑置時間(不移動)等等，其由設(shè)施問題導致，比如但不限于:電梯延遲、阻塞的路徑(在走廊中的障礙物)以及失效的設(shè)備(自動門沒有在命令下打開)。根據(jù)這些信息，遠程位置的支持人員可以協(xié)助機器人導航，以及通知設(shè)施人員關(guān)于影響機器人的他們的設(shè)備事件。此外，本發(fā)明的系統(tǒng)和方法在用于未來產(chǎn)品改進的決策支持系統(tǒng)中記錄所有移動機器人和其他活動。最后，可以應(yīng)用視覺數(shù)據(jù)挖掘工具以快速識別移動機器人的行為變化中的模式，從而幫助識別和修正根源事件。
[0042]可以配置本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的許多實現(xiàn)而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。例如，不需要特定的操作系統(tǒng)，并且本發(fā)明的系統(tǒng)/方法可以在支持TCL、PHP、My SQL等的任何操作系統(tǒng)上運行。用于將數(shù)據(jù)發(fā)送到基地服務(wù)器的技術(shù)的實現(xiàn)可以使用例如TCL和MySQL的結(jié)合來編寫。數(shù)據(jù)的軟件解析和顯示可以使用例如HTML、JavaScript、PHP以及MySQL的結(jié)合來編寫。在一個實現(xiàn)中，用于服務(wù)臺人員的數(shù)據(jù)的軟件解析和顯示僅需要能夠運行基于PHP的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的硬件?；胤?wù)器(位于部署有自主移動機器人的每個設(shè)施)可以利用能夠運行例如SSH、TCL以及MySQL客戶端的硬件。當然，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認識到，該技術(shù)架構(gòu)允許本發(fā)明的系統(tǒng)易于根據(jù)需要移植到很多等效的技術(shù)平臺。此外，本發(fā)明的系統(tǒng)利用各種庫和插件比如，例如九11617、1115^911:01以及(^丨3丨31316。然而，這些庫/插件不是必不可少的，并且任何庫/插件可以用其他技術(shù)替換以實現(xiàn)相同的功能。
[0043]根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法，軟件通常存在于三個位置。(I)在Aethon的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上(Hel1s)(也即，遠程位置中央服務(wù)器)。其為將數(shù)據(jù)進行解析并顯示給支持人員的軟件。
(2)在每個客戶端或客戶位置處的每個基地服務(wù)器上。每個位置具有一個基地服務(wù)器，所有Tug與該基地服務(wù)器進行通信并且共享其當前情況的細節(jié)。其為將狀態(tài)信息和數(shù)據(jù)進行匯集以返回到中央服務(wù)器處的數(shù)據(jù)庫的軟件。(3)在客戶位置處的每個移動機器人上。每個機器人運行算法以便將原始運行數(shù)據(jù)提供到基地服務(wù)器，從而直接到達中央系統(tǒng)。根據(jù)事件的嚴重性和對客戶操作的影響，可針對各種級別的數(shù)據(jù)來配置或“調(diào)整”數(shù)據(jù)。
[0044]參考圖1-圖2，在100—般地顯示了用于監(jiān)測、診斷和追蹤自動移動機器人的系統(tǒng)。系統(tǒng)100包括多個基地服務(wù)器105，其接收來自一個或多個移動機器人110的數(shù)據(jù)。每個基地服務(wù)器105通常位于不同的位置并且接收部署在該位置的一隊移動機器人110的數(shù)據(jù)。由基地服務(wù)器105接收的數(shù)據(jù)包括部署在該位置的每個移動機器人110的錯誤狀態(tài)位和狀態(tài)信息，通過設(shè)置在移動機器人110上的傳感器和軟件來監(jiān)測該數(shù)據(jù)。
[0045]基地服務(wù)器105包括從移動機器人110接收數(shù)據(jù)的狀態(tài)模塊115和Aethon電梯控制器(EC) 160?；胤?wù)器105還包括電梯模塊120和跟蹤鎖定模塊125，電梯模塊120從機器人110接收關(guān)于機器人位置和隊列狀態(tài)的數(shù)據(jù)，跟蹤鎖定模塊125管理鎖定器和鎖定隊列。EC160(通常每個間室有一個)接收在醫(yī)院的電梯室的運行狀態(tài)信息，并且將該信息報告到在基地服務(wù)器105的狀態(tài)模塊115，該信息包括例如間室位置/狀態(tài)和門位置/狀態(tài)。在基地服務(wù)器105的指揮中心模塊130從狀態(tài)模塊115、電梯模塊120以及跟蹤鎖定模塊125接收數(shù)據(jù)。指揮中心模塊130同步用于站點裝置的數(shù)據(jù)、排序數(shù)據(jù)、并且將信息傳遞給在服務(wù)臺服務(wù)器135的數(shù)據(jù)庫140。
[0046]指揮中心模塊130將處理過的數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程位置中央服務(wù)器135。在一種形式中，數(shù)據(jù)被同步并且通過安全連接(比如，例如VPN(虛擬專用網(wǎng)絡(luò))通道等)定期發(fā)送到中央服務(wù)器135。中央服務(wù)器135從位于各個設(shè)施的各個基地服務(wù)器105接收數(shù)據(jù)并將接收到的數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)庫140中。中央服務(wù)器135包括數(shù)據(jù)分析模塊145，數(shù)據(jù)分析模塊145應(yīng)用啟發(fā)式算法處理來自數(shù)據(jù)庫140的數(shù)據(jù)以分析由在各個位置的移動機器人110遇到的運行事件。數(shù)據(jù)分析模塊145根據(jù)運行參數(shù)和運行參數(shù)的狀態(tài)兩者將不同的權(quán)重施加到各個運行參數(shù)，以便按嚴重性的順序排列移動機器人110所經(jīng)受的各個導航事件。通過數(shù)據(jù)分析模塊分析的各個操作參數(shù)可以包括但不限于，閑置時間、狀態(tài)、行程、通信狀態(tài)、是否已發(fā)出警報(如下面將描述的)、Tug正在做什么、在Tug的工作中Tug在哪里、什么阻擋了 Tug、什么在產(chǎn)生閑置時間等，以及與移動機器人相關(guān)的其他參數(shù)，至少包括下面關(guān)于圖5所討論的。
[0047]數(shù)據(jù)分析模塊145利用高級業(yè)務(wù)規(guī)則來處理運行參數(shù)并且排序具有事件的Tug。業(yè)務(wù)規(guī)則中的一些可以特定于站點、特定于Tug、特定于工作等。因此，業(yè)務(wù)規(guī)則不僅可以在站點之間改變而且可以在Tug之間改變。業(yè)務(wù)規(guī)則的一些實例被數(shù)據(jù)分析模塊145利用，以便將運行參數(shù)轉(zhuǎn)化為恢復優(yōu)先次序的設(shè)定，這些實例包括但不限于:
[0048].Tug導航路徑(基于醫(yī)院地圖)。
[0049]?路徑屬性，例如速度、通過能力等。
[0050].通道傳感器設(shè)定-例如，在任意點處哪些傳感器是有效的。
[0051].聲音消息-例如，旅游、目的地、電梯等。
[0052].目的地和鎖定點等待時間。
[0053].鎖定點和工作臺區(qū)域的位置。
[0054].電梯交互-例如，等待時間、Tug運送性能電梯順序、備用電梯等。
[0055].最小充電時間(通常，充電不被認為是“閑置時間”)。
[0056].調(diào)度的Tug運行。
[0057]?站點和Tug的優(yōu)先次序/過濾(通常用于新站點“啟動”監(jiān)測)。
[0058]數(shù)據(jù)分析模塊145確定最關(guān)鍵的導航事件，并且將經(jīng)受這些關(guān)鍵的導航事件的那些移動機器人110移動到列表的頂部，供支持人員150進行行動。支持人員150可以通過萬維網(wǎng)155利用基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用，使用PC或其他計算和顯示工具來訪問中央服務(wù)器135?？蛇x地，中央服務(wù)器135可以位于與支持人員150相同的位置。中央服務(wù)器135將信息以排列的格式顯示給支持人員150，以使支持人員150能夠快速、容易地確定哪些移動機器人110正在經(jīng)受最關(guān)鍵的導航事件并且首先解決那些事件。
[0059]除了處理和顯示導航信息，數(shù)據(jù)分析模塊145還在數(shù)據(jù)庫140中存儲關(guān)于每個移動機器人110正在經(jīng)受的各種事件的信息。支持人員150可以利用該存儲的信息以生成示出移動機器人110或位置正在經(jīng)受的問題的頻率的地圖和圖表。
[0060]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以使用的示例性移動機器人110。移動機器人110包括附加的示例性推車163。當然，移動機器人可以由集成的推車或存儲區(qū)域來實現(xiàn)。圖3還示出了傳感器的示例性構(gòu)造，可以實現(xiàn)該構(gòu)造以感測潛在的障礙物。例如，兩個傳感器165可以被定位為與機器人110的移動的方向成大約90度并且與地面平行。這些“側(cè)面”傳感器165確定到墻或其他對象的距離。兩個傳感器170可以幾乎垂直地指向機器人110的外部，并且可以用于檢測可能