[0052]實(shí)施例一
[0053]本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種信息處理方法，如圖1所示，該方法主要包括:
[0054]步驟101，獲得條紋結(jié)構(gòu)光圖像。
[0055]利用投影儀進(jìn)行條紋結(jié)構(gòu)光投射，并利用圖像采集單元對(duì)條紋結(jié)構(gòu)光的投射區(qū)域進(jìn)行圖像采集，采集獲得條紋結(jié)構(gòu)光圖像；當(dāng)有物體進(jìn)入所述條紋結(jié)構(gòu)光的投射區(qū)域時(shí)，所述條紋結(jié)構(gòu)光會(huì)投射在所述物體上，且投射在物體上的條紋結(jié)構(gòu)光會(huì)發(fā)生形變，所述圖像采集單元采集獲得的條紋結(jié)構(gòu)光圖像中會(huì)包括所述物體的圖像。
[0056]步驟102，對(duì)所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像執(zhí)行第一區(qū)域識(shí)別，獲得所述圖像中的至少一個(gè)第一區(qū)域，每個(gè)所述第一區(qū)域中包括各自對(duì)應(yīng)的第一物體的完整圖像。
[0057]步驟102的一種實(shí)施方式包括:
[0058]通過(guò)邊緣提取算法，提取所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像中的每個(gè)第一物體的邊緣信息，并根據(jù)每個(gè)第一物體的邊緣信息，確定每個(gè)第一物體對(duì)應(yīng)的第一區(qū)域；
[0059]其中，第一區(qū)域覆蓋所述第一物體的邊緣信息，即保證所述第一區(qū)域?qū)⑺龅谝晃矬w的所有邊緣都框了進(jìn)來(lái)。
[0060]所述第一區(qū)域，是指包括第一物體完整圖像的矩形區(qū)域，在通過(guò)邊緣提取算法提取所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像中第一物體的邊緣信息后，計(jì)算能夠包含所述第一物體完整圖像的最小矩形區(qū)域，并將所述最小舉行區(qū)域確定為對(duì)應(yīng)所述第一物體的第一區(qū)域。
[0061]當(dāng)通過(guò)邊緣提取算法確定所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像中只有一個(gè)第一物體時(shí)，那么獲得所述結(jié)構(gòu)光圖像中的第一區(qū)域也僅為一個(gè)；當(dāng)通過(guò)邊緣提取算法確定所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像中有多個(gè)第一物體時(shí)，那么獲得所述結(jié)構(gòu)光圖像中的第一區(qū)域也為多個(gè)?？傊?，第一區(qū)域的數(shù)量是與所述條紋結(jié)構(gòu)光圖像中確定出的第一物體的數(shù)量一致的。
[0062]步驟103，對(duì)每個(gè)所述第一區(qū)域分別執(zhí)行基準(zhǔn)條紋檢測(cè)，獲得每個(gè)所述第一區(qū)域內(nèi)的基準(zhǔn)條紋集，每個(gè)所述基準(zhǔn)條紋集中包括至少一條基準(zhǔn)條紋。
[0063]所述對(duì)每個(gè)第一區(qū)域分別執(zhí)行基準(zhǔn)條紋檢測(cè)，是指檢測(cè)識(shí)別每個(gè)第一區(qū)域內(nèi)所包含的基準(zhǔn)條紋，凡是第一區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的條紋都屬于所述第一區(qū)域內(nèi)的基準(zhǔn)條紋，每個(gè)第一區(qū)域內(nèi)檢測(cè)識(shí)別出的基準(zhǔn)條紋就構(gòu)成了相應(yīng)第一區(qū)域內(nèi)的基準(zhǔn)條紋集。
[0064]步驟104，基于每個(gè)所述基準(zhǔn)條紋集中各基準(zhǔn)條紋的完整性和覆蓋在第一物體上的條紋長(zhǎng)度，對(duì)每個(gè)所述基準(zhǔn)條紋集進(jìn)行條紋篩選，獲得用于第一物體深度恢復(fù)的參考條紋。
[0065]步驟104的一種實(shí)施方式包括:
[0066]對(duì)每個(gè)所述基準(zhǔn)條紋集分別執(zhí)行第一篩選處理，獲得第一基準(zhǔn)條紋子集，所述第一基準(zhǔn)條紋子集由所述基準(zhǔn)條紋集中有效數(shù)據(jù)量最大的第一預(yù)設(shè)數(shù)量的基準(zhǔn)條紋組成；
[0067]對(duì)每個(gè)所述第一基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第二篩選處理，獲得第二基準(zhǔn)條紋子集，所述第二基準(zhǔn)條紋子集由所述第一基準(zhǔn)條紋子集中分段數(shù)最少的第二預(yù)設(shè)數(shù)量的基準(zhǔn)條紋組成；
[0068]對(duì)每個(gè)所述第二基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第三篩選處理，獲得第三基準(zhǔn)條紋子集，所述第三基準(zhǔn)條紋子集由所述第二基準(zhǔn)條紋子集中經(jīng)過(guò)所述第一物體的基準(zhǔn)條紋組成；
[0069]對(duì)每個(gè)所述第三基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第四篩選處理，選定落在所述第一物體上的最長(zhǎng)基準(zhǔn)條紋為用于第一物體深度恢復(fù)的參考條紋。
[0070]本發(fā)明實(shí)施例中，所述對(duì)每個(gè)基準(zhǔn)條紋集分別執(zhí)行第一篩選處理，獲得第一基準(zhǔn)條紋子集，包括:
[0071]統(tǒng)計(jì)每個(gè)所述基準(zhǔn)條紋集中各基準(zhǔn)條紋所包含的位置點(diǎn)(即各基準(zhǔn)條紋所覆蓋/經(jīng)過(guò)的位置點(diǎn))的數(shù)量，從所述基準(zhǔn)條紋集中選擇位置點(diǎn)的數(shù)量最多的第一預(yù)設(shè)數(shù)量的基準(zhǔn)條紋組成所述第一基準(zhǔn)條紋子集。
[0072]也就是說(shuō)，對(duì)每個(gè)基準(zhǔn)條紋集分別執(zhí)行條紋篩選，篩選條件為包含位置點(diǎn)的數(shù)量最多的基準(zhǔn)條紋，篩選數(shù)量為第一預(yù)設(shè)數(shù)量，所述第一預(yù)設(shè)數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際需要靈活設(shè)定；而且根據(jù)基準(zhǔn)條紋集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量多少，也可以更靈活的設(shè)定第一預(yù)設(shè)數(shù)量，當(dāng)基準(zhǔn)條紋集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量較多時(shí)，可以設(shè)定第一預(yù)設(shè)數(shù)量的取值較大，當(dāng)基準(zhǔn)條紋集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量較少時(shí)，可以設(shè)定第一預(yù)設(shè)數(shù)量的取值較小。例如:一基準(zhǔn)條紋集中包含10條基準(zhǔn)條紋，可以設(shè)定第一預(yù)設(shè)數(shù)量為5，通過(guò)統(tǒng)計(jì)該基準(zhǔn)條紋集中每條基準(zhǔn)條紋所包含的位置點(diǎn)的數(shù)量，只保留包含位置點(diǎn)的數(shù)量最多前5條基準(zhǔn)條紋，由這前5條基準(zhǔn)條紋組成第一基準(zhǔn)條紋子集；再例如:一基準(zhǔn)條紋集中包含20條基準(zhǔn)條紋，可以設(shè)定第一預(yù)設(shè)數(shù)量為8，通過(guò)統(tǒng)計(jì)該基準(zhǔn)條紋集中每條基準(zhǔn)條紋所包含的位置點(diǎn)的數(shù)量，只保留包含位置點(diǎn)的數(shù)量最多的前8條基準(zhǔn)條紋，由這前8條基準(zhǔn)條紋組成第一基準(zhǔn)條紋子集。另外，對(duì)于同一條紋結(jié)構(gòu)光圖像中的不同第一區(qū)域所對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)條紋集，為其設(shè)定的篩選數(shù)量(即第一預(yù)設(shè)數(shù)量)仍可以不同。
[0073]對(duì)每個(gè)基準(zhǔn)條紋集分別執(zhí)行第一篩選處理的目的是，從所述基準(zhǔn)條紋集中去掉一部分包含位置點(diǎn)數(shù)量少的基準(zhǔn)條紋，因?yàn)榛鶞?zhǔn)條紋包含的位置點(diǎn)數(shù)量少就意味著該基準(zhǔn)條紋包含的可用于第一物體深度恢復(fù)的信息量少，第一篩選處理的目的就是將這部分信息量少的基準(zhǔn)條紋從基準(zhǔn)條紋集中去除掉。
[0074]本發(fā)明實(shí)施例中，所述對(duì)每個(gè)第一基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第二篩選處理，獲得第二基準(zhǔn)條紋子集，包括:
[0075]根據(jù)每個(gè)所述第一基準(zhǔn)條紋子集中的基準(zhǔn)條紋所包含的位置點(diǎn)的坐標(biāo)，統(tǒng)計(jì)每個(gè)基準(zhǔn)條紋的連通域的數(shù)量，從所述第一基準(zhǔn)條紋子集中選擇連通域最少的第二預(yù)設(shè)數(shù)量的基準(zhǔn)條紋組成所述第二基準(zhǔn)條紋子集；
[0076]每個(gè)基準(zhǔn)條紋的所述連通域由所述基準(zhǔn)條紋中坐標(biāo)連續(xù)的位置點(diǎn)組成。
[0077]也就是說(shuō)，對(duì)每個(gè)第一基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行條紋篩選，篩選條件為連通域最少，篩選數(shù)量為第二預(yù)設(shè)數(shù)量，所述第二預(yù)設(shè)數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際需要靈活設(shè)定；而且根據(jù)第一基準(zhǔn)條紋子集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量多少，也可以更靈活的設(shè)定第二預(yù)設(shè)數(shù)量，當(dāng)?shù)谝换鶞?zhǔn)條紋子集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量較多時(shí)，可以設(shè)定第二預(yù)設(shè)數(shù)量的取值較大，當(dāng)?shù)谝换鶞?zhǔn)條紋子集中所包含的基準(zhǔn)條紋的數(shù)量較少時(shí)，可以設(shè)定第二預(yù)設(shè)數(shù)量的取值較小。例如:一第一基準(zhǔn)條紋子集中包含5條基準(zhǔn)條紋，可以設(shè)定第二預(yù)設(shè)數(shù)量為3，通過(guò)統(tǒng)計(jì)第一基準(zhǔn)條紋子集中每條基準(zhǔn)條紋的連通域的數(shù)量，只保留其中連通域數(shù)量最少的前3條基準(zhǔn)條紋，由這前3條基準(zhǔn)條紋組成第二基準(zhǔn)條紋子集；再例如:一第一基準(zhǔn)條紋子集中包含8條基準(zhǔn)條紋，可以設(shè)定第二預(yù)設(shè)數(shù)量為6，通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)基準(zhǔn)條紋的連通域的數(shù)量，只保留其中連通域數(shù)量最少的前6條基準(zhǔn)條紋，由這前6條基準(zhǔn)條紋組成第二基準(zhǔn)條紋子集。另外，對(duì)于同一條紋結(jié)構(gòu)光圖像中的不同第一區(qū)域所對(duì)應(yīng)的第一基準(zhǔn)條紋子集，為其設(shè)定的篩選數(shù)量(即第二預(yù)設(shè)數(shù)量)仍可以不同。
[0078]對(duì)每個(gè)第一基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第二篩選處理的目的是，從所述第一基準(zhǔn)條紋子集中去掉一部分連通域較多的基準(zhǔn)條紋(即分段較多的基準(zhǔn)條紋)，因?yàn)榛鶞?zhǔn)條紋包含的分段較多就意味著該基準(zhǔn)條紋包含的坐標(biāo)不連續(xù)的位置點(diǎn)較多，說(shuō)明該基準(zhǔn)條紋的完整性不高，不利于第一物體深度恢復(fù)，因此，第二篩選處理的目的是將這部分完整性不高的基準(zhǔn)條紋從第一基準(zhǔn)條紋子集中去除掉。
[0079]本發(fā)明實(shí)施例中，所述對(duì)每個(gè)第二基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第三篩選處理，獲得第三基準(zhǔn)條紋子集，包括:
[0080]判斷所述第二基準(zhǔn)條紋子集中的每條基準(zhǔn)條紋是否與所述第一物體有重疊的位置點(diǎn)，將與所述第一物體沒(méi)有重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋從所述第二基準(zhǔn)條紋子集中去除，所述第二基準(zhǔn)條紋子集中剩余的基準(zhǔn)條紋組成所述第三基準(zhǔn)條紋子集。
[0081]也就是說(shuō)，對(duì)每個(gè)第二基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行條紋篩選，篩選條件為基準(zhǔn)條紋與第一物體有重疊位置點(diǎn)；例如:一第二基準(zhǔn)條紋子集中包含3條基準(zhǔn)條紋，判斷其中存在一條與第一物體無(wú)重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋，從而將這條無(wú)重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋去除，保留剩余的兩條基準(zhǔn)條紋組成第三基準(zhǔn)條紋子集；再例如:一第二基準(zhǔn)條紋子集中包含6條基準(zhǔn)條紋，判斷其中存在兩條與第一物體無(wú)重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋，從而將這兩條無(wú)重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋去除，保留剩余的4條基準(zhǔn)條紋組成第三基準(zhǔn)條紋子集。
[0082]對(duì)每個(gè)第二基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第三篩選處理的目的是，從所述第二基準(zhǔn)條紋子集中去掉與第一物體沒(méi)有重疊位置點(diǎn)的基準(zhǔn)條紋，因?yàn)榕c第一物體沒(méi)有重疊位置點(diǎn)就意味著該基準(zhǔn)條紋不包含可用于第一物體深度恢復(fù)的有效信息，第三篩選處理的目的就是將這部分不包含有效信息的基準(zhǔn)條紋從第二基準(zhǔn)條紋子集中去除掉。
[0083]本發(fā)明實(shí)施例中，所述對(duì)每個(gè)第三基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行第四篩選處理，選定落在第一物體上的最長(zhǎng)基準(zhǔn)條紋為用于第一物體深度恢復(fù)的參考條紋，包括:
[0084]根據(jù)所述每個(gè)第三基準(zhǔn)條紋子集中各基準(zhǔn)條紋與所述第一物體重疊的位置點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算所述各基準(zhǔn)條紋落在第一物體上的長(zhǎng)度，選定所述長(zhǎng)度最大的基準(zhǔn)條紋為用于第一物體深度恢復(fù)的參考條紋。
[0085]也就是說(shuō)，對(duì)每個(gè)第三基準(zhǔn)條紋子集分別執(zhí)行條紋篩選，篩選條件為基準(zhǔn)條紋落在第一物體上的長(zhǎng)度最長(zhǎng)；通過(guò)位置坐標(biāo)的計(jì)算，將所述第三基準(zhǔn)條紋子集中落在第一物體上的長(zhǎng)度最長(zhǎng)的基準(zhǔn)條紋選定為最終用于第一物體深度恢復(fù)的參考條紋。基準(zhǔn)條紋落在第一物體上的長(zhǎng)度長(zhǎng)，意味著該基準(zhǔn)條紋中包含的用于第一物體深度恢復(fù)的